机器人学-机器人的零位标定

第 3 步：按照零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）调整位置姿态。 第 4 步：选择要标定的轴。“请选择要标定/清零的轴”区域是用户交互区域，
用户在此区域选择需要记录零位数据的轴号，例如选定第一轴 。用户可以 选择同时记录多个轴的零位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。当相应 的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示。
第 5 步：按下{记录零点}按钮
，并保持按下的状态不变（约
3 秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点 数据已成功记录。只有用户选择的轴号的零点数据才会刷新，未选中的轴号的零
点数据不会被刷新。
第 6 步：检查标定是否成功。“各轴零位标定状态”区域显示机器人各个轴的 零位标定状态。数字指示灯1 到8 代表 1 到8 号轴，其中1 到6 号轴为机器人本体轴， 7 号和 8 号轴是扩展轴。当相应的轴的零位标定成功后，则相应的数字指示灯标 记为绿色，否则，数字指示灯以灰色显示。当所有用到的轴（本体轴和 辅助扩展
轴）都完成零位标定后，“全部”指示灯变为绿色，说明机器人已完成零位数据
的标定，机器人可以进行笛卡尔空间下的运动。
第 1 步：打开软件进入{机器人}-{零位标定}界面：
第 2 步：在“关节坐标模式”
下图所示，其中下臂处于竖直状态，前臂处于水平状态，手腕部（第五关节）
也 处于水平状态。一般机器人在本体设计过程中已考虑了零位接口（例如凹槽、
刻线、标尺等）。正常情况下机器人在机械零点的姿态应该如下图所示：
5.3 实验项目 2—机器人的零位标定
5.3.1 实验目的 了解机器人在什么情况下需要零位标定； 掌握机器人零位标定的方法； 5.3.2 实验内容
零位标定主要用于标定机器人的各个关节运动的零点。零位标定界面显示机 器人各个关节零位标定状况。完成标定的关节，相应的状态显示为绿色，当所有 关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。用户可以选定指定的一个或多个关节， 并点击{记录零点}按钮来记录当前的编码器数据作为零点数据（长按该按钮 2-3 秒钟左右）。只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运 动，否则，机器人只能进行关节点动运动。
原点位置是指各轴“0”脉冲的位置，此时的姿态称为原点位置姿态，也即 是机器人回零时的终到位置。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置 校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准：
（1）更换电机或绝对编码器时； （2）存储内存被删除时； （3）机器人碰撞工件造成原点偏移时，此种情况发生的机率较大）； （4）电机驱动器绝对编码器电池没电时； 机器人零位标定的操作步骤：