机器人学-机器人的零位标定
机器人小知识机器人视觉零点标定操作
机器人小知识机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。
图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
Vision Mastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
机器人原点校准【详解】
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
一、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U 轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm ，用钢尺量，相差在2mm 内可接受。
)+X 方向+Y 方向+Z 方向3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车1轴calib 2按回车2轴calib 3按回车3轴calib 3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
机器人零点标定方法
机器人零点标定方法设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点：零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二．零点标定：按下面方法可以标定零点：*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT方法。
1．机器人切换到手动方式T1。
2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。
7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。
不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键SETUP（设定）。
9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择EMT，回车。
屏幕显示出准备标定的机器人轴号：如：Robot axis 1Robot axis 2Robot axis 3Robot axis 4Robot axis 5Robot axis 611．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。
对应轴在程序控制下移动。
当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
***注意：1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。
FANUC机器人全轴零点标定的方法
FANUC机器人全轴零点标定的方法
前面一期我们讲了一下如何将“零度点调整”选项调出来，如果小伙伴发现你的系统设定里面没有“零度点调整”选项的话，可以去翻一下我前面的文章，它讲述了如何将“零度点调整”选项调出来。
本期我们就讲述一下如何“零度点调整”，“零度点调整”里面有五种零点标定的方式，如图所示：
这期我们讲述一种所有轴一起零点标定方式：“2 零度点核对方式（全轴核对方式）”；
一、零度点核对方式（全轴核对方式）；
在什么情况下会用到快速核对方式：
-机构部的脉冲计数后备用电池耗尽
-更换底座主电缆
-突然断电导致脉冲编码器数据丢失
-等等；（需要同时零点标定多轴的情况）
核对方法：
1.按下示教器中的“MENU”键；
2.选择“0--下页--”；
3.选择“6.系统设定”
4.选择“3.零点度调整”进入画面后如图显示：
5.首先将机器人用关节坐标机械调零，调零顺序4-5-6-1-2-3（实际机器人每个轴都有零位标记，请按该标记调整机器人到零位位置），即下图位置：
6.将光标移动到“2 零度点核对方式”，点击“ENTER”确认键；如图所示：
7.点击“是”；出现零度点核对完成！如图所示：
8.最后一步，也是最关键的一步；光标移动到“6 校准”点击“ENTER”确认键，点击“是”出现校准完成！（注：无论哪种标定方法，最后都需要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）
这时我们就将所有轴都全部零点标定完成，希望可以帮到大家，谢谢！。
库卡机器人的零点标定方法及步骤
库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。
而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。
本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。
一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。
对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。
2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。
3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。
三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。
2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。
3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。
4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。
5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。
四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。
在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。
定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。
总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
ch07工业机器人零点标定与调试公开课教案教学设计课件资料
工业机器人零点标定与调试问题：什么是工业机器人的零点标定？答案：工业机器人的零点标定是指确定机器人各个轴的零点位置，即机器人运动轨迹的起点位置。
通过准确定位机器人的零点位置，可以确保机器人在执行任务时的精确性和可靠性。
问题：工业机器人的伺服电动机编码器起到什么作用？答案：工业机器人的伺服电动机编码器是用于测量电动机转子的位置和速度的装置。
它可以提供准确的反馈信号，使控制系统能够监测和调整电动机的位置和速度，从而实现机器人的精密运动控制。
问题：工业机器人零点标定的情况有哪些？答案：工业机器人的零点标定通常有以下几种情况：1.初始安装：在机器人初次安装时，需要对机器人的各个轴进行零点标定，以确保机器人的初始位置和坐标系的确定。
2.维护保养：在对机器人进行维护保养或更换部件后，可能需要重新进行零点标定，以调整轴的位置和确保机器人的准确定位能力。
3.故障处理：在机器人发生故障或偏差时，可能需要进行零点标定，以修夏或调整机器人的运动误差。
4.运行前校准：在每次启动机器人进行任务之前，进行零点标定是一个常规的步骤，以确保机器人的起始位置准确无误。
问题：工业机器人零点标定的实操步骤是什么？答案：工业机器人零点标定的实操步骤一般包括以下几个步骤：1.确保机器人和控制系统处于安全状态，并进行预检，确保机器人和相关设备正常工作。
2.选择要进行零点标定的轴或关节，通过示教器或控制系统对机器人进行单轴运动，将该轴或关节移动到预定的零点位置（通常是初始位置）。
3.在达到预定的零点位置时，进行标定操作，将当前位置作为零点位置进行记录或保存。
4.重复以上步骤，对其他轴或关节进行相应的零点标定。
5.根据机器人的运行需求和操作指南，进行必要的系统校准和配置调整。
6.校验零点标定的准确性，确保机器人在后续任务中能够准确定位和工作。
问题：工业机器人调试的实操步骤是什么？答案：工业机器人调试的实操步骤一般包括以下几个步骤：1.检查机器人的安全状态和连接情况，确保各个轴和关节工作正常。
工业机器人零点标定原理和方法
4 关闭smartPAD窗口。 注意： ✓ 在某根轴的零点校正工作结束后，必须重新盖上测量头的保
护盖。若有异物混入，将损坏测量装置的灵敏度，并会导致 昂贵的修理费用。
机器人的零点标定
3. 零点标定的步骤
偏量学习 操作步骤
1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行>调整>零点标定>EMD>带负载校正>偏量学习 3. 输入工具编号，点击工具OK。 4.从窗口中选定轴上取下测量筒，将EMD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连 接到机器人底座接线盒接口X32上。
2. 零点标定的方法
机器人的零点标 定方法
标准零点标定 带负载校正
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准零点标定的使用场合： ✓ 机器人操作的是重量恒定且固定安装的工具 ✓ 精度要求不高的应用场合；
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准的零点标定有两种方式： ✓ 执行零点校正 ✓ 检查零点校正
✓ 时间（日期、时间）；轴；机器人系列号；零点标定值（FirstEncoderValue) ✓ 工具编号；在点击上用度表示偏移量值（Encoder Difference）
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
零点标定log文件
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
小型MEMD校准
✓ 使用小型校准套筒的 MEMD 传感器为轴 1 - 5 进行零 点标定。
① 首次调整 ✓
② 偏量学习 ✓ ✓
③ 负载校正 ✓ ✓
说明
首次调整，用于机器人在不带负载情况下，首次投入运行 使用。 “偏量学习”即带负载进行，与首次零点标定 （无负载） 的差值被储存，补偿机器人机械位置偏差。 负载校正分为带偏量和无偏量两种方式。 应用于已经“偏量学习”的机器人，当需要检查零点或机 器人的偏量是否丢失并对丢失的零点或偏量进行检验校正 时。
机器人零点标定方法
机器人零点标定方法机器人零点标定是指在机器人工作之前，准确测量机器人各个关节的角度或位置，并将其设置为零位，以确保机器人运动的准确性。
机器人零点标定是非常重要的，因为机器人关节的角度或位置偏差会影响机器人的精度和稳定性。
下面是一种常见的机器人零点标定方法：1.准备工作在进行零点标定之前，需要将机器人放置在一个安全的位置，并确保机器人的电源处于关闭状态。
还需要为标定过程准备一些工具，如测量工具和电脑。
2.计算器准备启动机器人的计算器，并进行初始化。
这个过程意味着计算器将所有关节角度设置为零。
计算器初始化完成后，它会记录当前的关节位置和角度。
3.运动到初始位置根据机器人的工作空间和需要进行零点标定的关节，选择一个适当的初始位置。
这个位置通常是机器人能够自由运动并不会干扰其他工作的位置。
使用遥控器或计算机指令，使机器人运动到这个初始位置。
4.关节角度测量使用测量工具，如角度测量器或编码器，测量每个关节的角度。
将测量结果记录下来。
5.关节位置测量使用测量工具，如激光测距仪或测量尺，测量每个关节的位置坐标。
这些坐标可以是直角坐标系或极坐标系。
将测量结果记录下来。
6.存储角度和位置数据将测量到的关节角度和位置数据存储在机器人的计算器中。
这样，机器人的计算器就能够记住这些零点数据，并在工作期间使用它们来校准机器人的位置和角度。
7.验证零点标定在完成零点标定后，可以进行一些验证工作来确保标定的准确性。
例如，将机器人移动到其他位置，然后再将其移动回零点位置，看看是否能够准确返回。
如果返回的位置有误差，可能需要重新核对和调整标定数据。
需要注意的是，机器人的零点标定可能因不同类型的机器人而有所不同。
一些机器人可能只需要标定关节角度，而一些机器人可能需要同时标定关节角度和位置。
此外，随着机器人的使用和时间的推移，可能需要定期检查和校准机器人的零点，以确保其精度和性能。
总之，机器人零点标定是机器人工作之前的重要步骤，通过准确测量和记录机器人关节的角度和位置，能够提高机器人的精度和稳定性。
abb机器人零点标定的基本步骤
ABB机器人零点标定基本步骤
一、准备工作
1. 确保机器人已经正确安装和调试完毕，可以进行基本的操作和运动。
2. 准备好标定所需的工具和设备，例如零点标定板、螺丝刀等。
3. 了解ABB机器人的零点标定原理和操作方法。
二、手动移动机器人
1. 打开机器人的电源，并启动机器人控制程序。
2. 在机器人控制程序中选择“手动模式”，然后使用操作手柄或键盘手动控制机器人移动。
3. 确保机器人能够平稳、准确地移动到指定的位置。
三、接近零点位置
1. 在机器人控制程序中设定机器人的零点位置，例如关节角度等。
2. 通过手动操作将机器人移动到接近零点位置，但不要超过零点位置。
3. 记录下当前机器人的位置和姿态信息。
四、执行零点标定
1. 在机器人控制程序中选择“零点标定”功能，并按照程序提示进行操作。
2. 将零点标定板放置在机器人末端执行器上，并确保连接稳定。
3. 根据程序提示，让机器人运动到各个关节的零点位置，并在每个位置上执行一次零点标定。
4. 记录下每个关节的零点位置和姿态信息。
五、确认标定结果
1. 在完成所有关节的零点标定后，关闭机器人控制程序。
2. 检查标定结果是否正确，例如关节角度是否与设定的零点位置一致。
3. 如果发现标定结果有误，需要进行重新标定或检查设备连接情况。
六、完成零点标定
1. 如果标定结果正确，将零点位置和姿态信息保存到机器人的控制程序中。
2. 在使用机器人时，将自动从零点位置开始计算关节角度和运动轨迹。
3. 定期对机器人进行零点标定以保证其精度和稳定性。
六自由度机器人的零位标定原理与操作
5.3 实验项目2—机器人的零位标定5.3.1 实验目的了解机器人在什么情况下需要零位标定；掌握机器人零位标定的方法；5.3.2 实验内容零位标定主要用于标定机器人的各个关节运动的零点。
零位标定界面显示机器人各个关节零位标定状况。
完成标定的关节，相应的状态显示为绿色，当所有关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。
用户可以选定指定的一个或多个关节，并点击{记录零点}按钮来记录当前的编码器数据作为零点数据（长按该按钮2-3秒钟左右）。
只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运动，否则，机器人只能进行关节点动运动。
原点位置是指各轴“0”脉冲的位置，此时的姿态称为原点位置姿态，也即是机器人回零时的终到位置。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准：（1）更换电机或绝对编码器时；（2）存储内存被删除时；（3）机器人碰撞工件造成原点偏移时，此种情况发生的机率较大）；（4）电机驱动器绝对编码器电池没电时；机器人零位标定的操作步骤：第1步：打开软件进入{机器人}-{零位标定}界面：第2步：在“关节坐标模式”下，机器人各个关节处于零位时的姿态，如下图所示，其中下臂处于竖直状态，前臂处于水平状态，手腕部（第五关节）也处于水平状态。
一般机器人在本体设计过程中已考虑了零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）。
正常情况下机器人在机械零点的姿态应该如下图所示：第3步：按照零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）调整位置姿态。
第4步：选择要标定的轴。
“请选择要标定/清零的轴”区域是用户交互区域，用户在此区域选择需要记录零位数据的轴号，例如选定第一轴。
用户可以选择同时记录多个轴的零位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。
当相应的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示。
第5步：按下{记录零点}按钮，并保持按下的状态不变（约3秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点数据已成功记录。
机器人零位参数辨识及标定在实际中的运用
实现了实时同步一个人的修改操作到这个协同 环境的其他计算机上。电子白主要应用于协同 工作系统，随着信息网络的高速发展，通过网 络等远程通讯方式搭建出一个虚拟化的办公或 学习的区域，基于 Internet 的共享电子白板成 为主流，但是网络的不稳定性容易导致用户体 验的流畅性得不到保证，而且分布式的白板系 统，首先要需要在用户数量上面支持多用户， 并且还要保证共享白板系统的操作和响应在一 个可以接受的范围。考虑到这些特点和因素， 在实现共享电子白板系统上，更加注重解决保 持数据的一致和用户体验这两点。
基于以上两种方式，综合其优点，本文 提出了一种基于双轴倾角传感器的零位表示方 式，仅通过 2 次安装工作和人工辅助操作即可 实现其零位参数辨识和标定。
1 机器人零位标定方法简述
1.1 标定对象基本情况
如图 1 所示，本文采用图 1 机器人本体作 为零位参数辨识和标定的对象，其上每个组件 的基本信息如下：1 代表底座，2-7 代表轴，8 和 9 代表倾角传感器，10 和 11 分别代表参考 面 a 和 b，12 代表和重力平行的虚线。根据几 何知识，以参考面 a 和 b 作为投影面，将机器 人的本体在其上进行投影，可得机器人水平面 和底面之间的夹角。此模型的建立为后续机器 人的零位标定打下了理论模型基础。
以后，将传感器放置与 6 轴，由转动关系可得 到矩阵 C63，此矩阵可通过 3-6 轴径旋转得到， 具体计算公式如式（2）。
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108 • 电子技术与软件工程 Electronic Technology & Software Engineering
• Electronic Technology 电子技术
图 2 中描述了倾角传感器的坐标系和本体 机器人各轴的空间坐标关系。本方法与其他方 法不同，传统的标定方法时先将轴 1 调整至 0 位，随后将传感器安装至 1 轴，使得传感器的 坐标系和机器人的底部坐标系平行，由此，通 过传感器的示数便可得到被检测传感器坐标系 和工作台坐标系之间的相对倾角，记做 X 相 对偏角和 Y 相对偏角，借助机床零点位置调 整的思路，将此偏角设置为参考零点。同理， 再降传感器用相同方式安装至其他各个轴。因 此一共需要 1/2/4/6 这 4 次安装和调整便可实 现机器人的零位标定，比传统方式的 6 次安装 降低了 2 次，提升了标定效率。此法虽好，但 是需要解决参考零位点和 3-6 轴的零位辨识。
实操：使用EMD矫正零点
实操：使用EMD矫正零点使用EMD进行零点标定机器人的零点标定可以通过辅助工具（EMD）确定轴的机械零点的方式进行，在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。
这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。
因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。
通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。
由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。
这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。
零点标定的途径如图6-4-3所示。
图6-4-3 零点标定途径下面介绍机器人首次标定零点的操作步骤：1). 将机器人移到预零点标定位置。
2). 在主菜单中选择投入运行> 零点标定> EMD > 带负载校正> 首次零点标定。
一个窗口自动打开。
所有待零点标定的轴都显示出来。
编号最小的轴已被选定。
3). 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。
（翻转过来的EMD 可用作螺丝刀。
）将EMD 拧到测量筒上。
4).然后将测量导线连到EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口X32 上。
5). 点击零点标定。
6). 将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。
如果EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。
机器人自动停止运行。
数值被储存。
该轴在窗口中消失。
7). 将测量导线从EMD 上取下。
然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。
8). 对所有待零点标定的轴重复步骤2 至5。
9). 关闭窗口。
10). 将测量导线从接口X32 上取下。
下面介绍偏量学习操作步骤：1). 将机器人置于预零点标定位置2). 在主菜单中选择投入运行> 零点标定> EMD > 带负载校正> 偏量学习。
3). 输入工具编号。
用工具OK 确认。
随即打开一个窗口。
所有工具尚未学习的轴都显示出来。
编号最小的轴已被选定。
4). 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。
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第 3 步：按照零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）调整位置姿态。 第 4 步：选择要标定的轴。“请选择要标定/清零的轴”区域是用户交互区域，
用户在此区域选择需要记录零位数据的轴号，例如选定第一轴 。用户可以 选择同时记录多个轴的零位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。当相应 的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示。
第 5 步：按下{记录零点}按钮
，并保持按下的状态不变（约
3 秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点 数据已成功记录。只有用户选择的轴号的零点数据才会刷新，未选中的轴号的零
点数据不会被刷新。
第 6 步：检查标定是否成功。“各轴零位标定状态”区域显示机器人各个轴的 零位标定状态。数字指示灯1 到8 代表 1 到8 号轴，其中1 到6 号轴为机器人本体轴， 7 号和 8 号轴是扩展轴。当相应的轴的零位标定成功后，则相应的数字指示灯标 记为绿色，否则，数字指示灯以灰色显示。当所有用到的轴（本体轴和 辅助扩展
轴）都完成零位标定后，“全部”指示灯变为绿色，说明机器人已完成零位数据
的标定，机器人可以进行笛卡尔空间下的运动。
第 1 步：打开软件进入{机器人}-{零位标定}界面：
第 2 步：在“关节坐标模式”
下图所示，其中下臂处于竖直状态，前臂处于水平状态，手腕部（第五关节）
也 处于水平状态。一般机器人在本体设计过程中已考虑了零位接口（例如凹槽、
刻线、标尺等）。正常情况下机器人在机械零点的姿态应该如下图所示：
5.3 实验项目 2—机器人的零位标定
5.3.1 实验目的 了解机器人在什么情况下需要零位标定； 掌握机器人零位标定的方法； 5.3.2 实验内容
零位标定主要用于标定机器人的各个关节运动的零点。零位标定界面显示机 器人各个关节零位标定状况。完成标定的关节，相应的状态显示为绿色，当所有 关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。用户可以选定指定的一个或多个关节， 并点击{记录零点}按钮来记录当前的编码器数据作为零点数据（长按该按钮 2-3 秒钟左右）。只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运 动，否则，机器人只能进行关节点动运动。
原点位置是指各轴“0”脉冲的位置，此时的姿态称为原点位置姿态，也即 是机器人回零时的终到位置。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置 校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准：
（1）更换电机或绝对编码器时； （2）存储内存被删除时； （3）机器人碰撞工件造成原点偏移时，此种情况发生的机率较大）； （4）电机驱动器绝对编码器电池没电时； 机器人零位标定的操作步骤：