台达PLC通讯控制伺服教程
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台达PLC 以Canopen 控制伺服
在线描硬件，
SDO 自动配置
SDO 配置内容
? SDO 设置;p3-06( 伺服DI 来源设定 3F1F) SDO 自动 ? POD 设置； ? 写； ? P4-05 (JOG 手动控制 ) RX1400 属性设置为异步 255 ? P4-07 （DI 控制外部端子控制 P2-10 — P2-17 设定端子功能） RX1401 ? P5-05 ( 回零第一段速 ) RX1401 ? P5-75 （运行速度） RX1401 ? P6-03 （运行位置） RX1402 ? P6-21 ( 待机位置 ) RX1402 ? 读； ? P0-01 （伺服报警） TX1800 ? P0-09 （伺服当前位置） TX1800 ? P4-07 （DI 伺服实计状态） TX1801 ? P4-09 ( 伺服实时位置 ) TX1801 ? P6-03 （伺服设定位置返回） TX1801 ? P6-21 ( 待机位置返回 ) TX1802
以下属性设置为同步
修改监控时间,延长通讯时间
自动SDO 配置：在Index(hex): 选择 （P3-06 ）在数据(hex) 输入 （1F3F ）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06 用于确定P4-07 位功能。
PDO Fra Baidu bibliotek置
PDO 配置
P4-07 位控制定义
伺服通过软件设置站号、通信格式、波 特率
决对定位伺服软件设置: ( 决对定位路径1设置) 1；选择到路径10 2；选TYPE 路径型式 3；选位置命令终点 4；选运行速度（选择PLC-PDO 配置运行速度P5-75 ） 5；显示外部给定目标位置
定位控制时P6-03 为位置来源
电子齿轮比的设置
伺服软件DI/DO 功能选择； A/B 为常开、常闭切换。
原点回归伺服软件设置：（原点复归模式设置） 1；点击原点复归模式 2；P-04 原点复归模式选择X,Y,Z 3；原点复归速度设定，第一段p505 速度设置，第二段速度 4；路径形式（选路径10 ）
原点回归伺服软件设置：（路径10 设置） 1；点击原点复归模式 2；选择到路径10（路径10 设置为回零点进行设置） 3；选TYPE 路径型式 4；选位置命令 5；选运行速度 6；p621 待机位给定目标位置
在线描硬件，
SDO 自动配置
SDO 配置内容
? SDO 设置;p3-06( 伺服DI 来源设定 3F1F) SDO 自动 ? POD 设置； ? 写； ? P4-05 (JOG 手动控制 ) RX1400 属性设置为异步 255 ? P4-07 （DI 控制外部端子控制 P2-10 — P2-17 设定端子功能） RX1401 ? P5-05 ( 回零第一段速 ) RX1401 ? P5-75 （运行速度） RX1401 ? P6-03 （运行位置） RX1402 ? P6-21 ( 待机位置 ) RX1402 ? 读； ? P0-01 （伺服报警） TX1800 ? P0-09 （伺服当前位置） TX1800 ? P4-07 （DI 伺服实计状态） TX1801 ? P4-09 ( 伺服实时位置 ) TX1801 ? P6-03 （伺服设定位置返回） TX1801 ? P6-21 ( 待机位置返回 ) TX1802
以下属性设置为同步
修改监控时间,延长通讯时间
自动SDO 配置：在Index(hex): 选择 （P3-06 ）在数据(hex) 输入 （1F3F ）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06 用于确定P4-07 位功能。
PDO Fra Baidu bibliotek置
PDO 配置
P4-07 位控制定义
伺服通过软件设置站号、通信格式、波 特率
决对定位伺服软件设置: ( 决对定位路径1设置) 1；选择到路径10 2；选TYPE 路径型式 3；选位置命令终点 4；选运行速度（选择PLC-PDO 配置运行速度P5-75 ） 5；显示外部给定目标位置
定位控制时P6-03 为位置来源
电子齿轮比的设置
伺服软件DI/DO 功能选择； A/B 为常开、常闭切换。
原点回归伺服软件设置：（原点复归模式设置） 1；点击原点复归模式 2；P-04 原点复归模式选择X,Y,Z 3；原点复归速度设定，第一段p505 速度设置，第二段速度 4；路径形式（选路径10 ）
原点回归伺服软件设置：（路径10 设置） 1；点击原点复归模式 2；选择到路径10（路径10 设置为回零点进行设置） 3；选TYPE 路径型式 4；选位置命令 5；选运行速度 6；p621 待机位给定目标位置