基于PID算法的电机控制设计(DSP)

SPSD1=uWork;
nCount++; nCount%=51200; // 键盘输入标志
nCount1++; nCount1%=100; // 占空比标志
// 速度采样脉冲1Hz方波
nCount2++; nCount2%=T2Hz; // 计数1秒
nJSSpeed++; nJSSpeed%=12000; // 读取速度标志
SPSD1|=0x2400; // set XIOEN=1 FSXM=1, Enable IO,FSR for output
SPSA0=0; // set McBSP0's SPCR1
SPSD0&=0xfffe; // set RRST=0
SPSA0=0x0e; // set McBSP0's PCR1
int speed[100],Fra bibliotekp,lj; float ljh;
char strInput[4];
int i,w1,w2,w3;
// 初始化工作变量
for ( sp=0;sp<100;sp++ ) speed[sp]=0;
sp=nSSS=nCount=nCount1=nCount2=nJSSpeed=0; cKey=0; nInput=tz=wc=0;
#define T100 99 // 100个时钟周期中断一次
#define T2Hz 20000 // 20000个时钟周期读取速度一次
//工作变量-------------------------------------------------------------------------
LCDPutCString(str4,68,15,2,1);
ShowParameters(); // 参数显示
SetForMotorB(); // 设置定时器等参数、启动中断
while ( 1 ) // 主循环
{
if ( nCount==0 ) // 读取键盘标志
if ( nCount2==0 )
{
SPSA0=0x0e; // 设置McBSP0的PCR1寄存器
uWork=SPSD0;
uWork|=0x2800;
uWork^=0x8; // FSXP=~FSXP，BFSX0引脚状态取反
SPSD0=uWork;
}
}
void InitCTR()
{
port8000=0; //初始化CTR
port8000=0x80;
port8000=0;
port8007=0; // 关闭东西方向的交通灯
port8007=0x40; // 关闭南北方向的交通灯
uWork=port8002; // 清除键盘缓冲区
}
void InitDSPBoard()
strInput[nInput]=cKey-'0';
nInput++; if ( nInput>=2 ) nInput=0;
uWork=strInput[0]*10+strInput[1]; // 计算调整速度
w1=uWork%1000/100; w2=uWork%100/10; w3=uWork%10;
port8000=0;
port8007=0x0c0; // 关闭直流电机B
exit(0);
}
// PID算法控制子程序-------------------------------------------------------------------------
void PIDControl(int rk,int yk)
{
ek=rk-yk;
duk=a*ek+b*ek1+c*ek2; // 计算控制输出
ek2=ek1; ek1=ek;
if ( duk>10 ) duk=10; // 幅度限制
tz=(int)duk;
pwm+=tz; // 计算当前占空比
PrintParameters();
}
}
}
}
}
if ( nJSSpeed==0 ) // 读取速度标志
{
nJSSpeed=0;
nSSS=port8003; // 从端口读取速度计数
if ( nSSS>=0 && nSSS<100 ) // 合法性检测
SPSD0|=0x1101; // set RIOEN=1 FSXM=1, Enable IO,CLKR for output,set Motor's direction to 1
SPSA0=1; // 设置McBSP0的SPCR2控制寄存器
SPSD0&=0xfffe; // 标志XRST=0
{
REGISTERCLKMD=0; //DSP主频=8MHz
}
void SetForMotorB()
{
port8007=0x0c0;
SPSA1=1; // set McBSP1's SPCR2
SPSD1&=0xfffe; // set XRST=0
SPSA1=0x0e; // set McBSP1's PCR1
SPSA1=0x0e; // 设置McBSP1的PCR1寄存器
uWork=SPSD1;
uWork|=0x2400; // 设XIOEN=1 FSXM=1,使能通用IO,FSR输出
if ( nCount1>uN ) uWork|=4; // 根据占空比设置FSR状态
else uWork&=0x0fffb;
#include "scancode.h"
#include "ctr.h"
#include "PID.h"
#include <stdio.h>
//定时器分频参数 ------------------------------------------------------------------
nInput=0;
LCDPutString(numbers,104,15,1,1);
LCDPutString(numbers,112,15,1,1);
LCDPutString(numbers,120,15,1,1);
LCDRefreshScreen();
wc=0;
}
nCount3++; nCount3%=3;
if ( nCount3==2 )
{
PIDControl(md,wc); // 调用PID算法控制程序进行控制
uN=100-pwm; // 利用占空比调整控制
ShowParameters(); // 显示各参数值到LCD
{
nScanCode=port8001; // 读扫描码
nScanCode&=0x0ff; // 低8位
if ( nScanCode!=0 )
{
uWork=port8002; // 清除键盘缓冲区
if ( nScanCode==SCANCODE_Num ) break; // NUM键退出
{
if ( speed[i]>=0 && speed[i]<150 )
{
ljh+=speed[i];
lj++;
}
}
wc=( lj==0 )?(0):(ljh/lj);
if ( wc>150 )
{
ek=ek1=ek2=0;
for ( uWork=0;uWork<4;uWork++ ) strInput[uWork]=0;
uN=100; md=83; pwm=0;
InitDSPBoard(); // 初始化ICETEK-VC5416-A板
InitCTR(); // 初始化ICETEK-CTR板
if ( pwm<0 ) pwm=0;
else if ( pwm>99 ) pwm=99;
}
void interrupt time(void)
{
// PWM输出
SPSA1=1; // 设置McBSP1的SPCR2寄存器
SPSD1&=0xfffe; // 设置XRST位=0
LCDPutString(numbers+w1*8,104,15,1,1);
LCDPutString(numbers+w2*8,112,15,1,1);
LCDPutString(numbers+w3*8,120,15,1,1);
LCDRefreshScreen();
SPSA0=0x0e; // 设置McBSP0的PCR1寄存器
SPSD0|=0x2800; // 设置：XIOEN=1 FSXM=1，使能通用I/O功能,FSX用于输出
PrintParameters();
}
}
}
}
// 退出处理
TCR = 0x41f; // 关闭定时器
REGISTERCLKMD=0; // CPU降速到8兆
port8000=0; // 重新初始化ICETEK-CTR板
port8000=0x80;
LCDPutCString(str2,0,47,2,1);