机器人设计实验报告

“机器人设计与制作”课程设计报告

专业：XXXXXXXXXX

班级：XXXXX

设计人：XXXXXX

学号：XXXXXXXX

指导教师：XXXXXX

完成日期：2011年11月

一、设计目的：

1、熟悉MT-UROBOT图形界面的编程与调试方法。

2、熟练掌握平台的输入输出口进行控制。

3、利用机器人平台进行具体的项目实施。

二、设计任务：

通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫自主行走，并且能够自主寻找火源并实施灭火。

三、设计要求：

1、认真阅读教材中第1章和第2章的容，学会工程项目的建

立，应用程序的仿真与调试。

2、利用I/O口和传感器对机器人进行控制。（实验步骤和参考

程序可参照使用说明中的第3章及第四章4.3节）

3、编写程序，使机器人完成给定的任务（实验步骤和参考程

序可参照使用说明中的第5章）。

四、系统设计：

1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。

⑴MT-UROBOT概述

MT-UROBOT是英集斯自动化技术设计制作的大学版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。

⑵MT-UROBOT结构

图表1—MT-UROBOT结构简图⑶控制按键

⑷传感器

⑸传感器安装

2、介绍编程思路和程序流程框图。

⑴编程思路

机器人略向左方前进，遇到障碍后右转一个很小的角度，直到寻找到火源，通过红外传感器感应到，此时机器人停止，启动风扇灭火。

⑵程序流程图

3、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法及效果。

1)在实验过程中,遇见了很多问题,首先我们刚开始设计时,让小

车的行使速度为100,当我们拿到场地上去跑时才发现这速度

太慢,因我们采取的是碰撞检测障碍,由于速度过低,从而导致

不能有效碰撞,后来我们对速度进行了多次改进,最后确定为

300,这个速度确保能够有效碰撞,又不至于碰撞过猛。

2)我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈，我们选着的是靠着

墙壁右边走，我们最初的思路是让小车向右曲线行使，产生碰

撞后向左修正方向后再向右曲线行使，这种方法在进入一个大

房间是可能会在里面不停转圈，后来我们把向右转弯的半径改

大了一点，可以改变在房间里转圈，但在大房间里仍不容易走

出来，我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行，就很好的

解决了这个问题。

3)我们让小车左边碰到障碍时右转，右边碰到障碍时左转，这样

就可以解决避障的问题。不过发现小车在角落会左右转，但不

容易走出来，出来也可能不是我们想要的方向，我们就根据我

们靠右边走的原则，让小车在右转时转的距离短一点，左转的

距离长一点，这样就可以很好的走出角落，也能走我们预计的

路线。

4、实验结果及结果分析。

能过调试，我们让小车小车靠右边行驶，小车可以走完每个房间，当小车发现火源时会停下再向火源的方向行驶，当离火源很近时会停下把火吹灭。

5、实验源程序清单。

#include

#include "ingenious.h"