中国大学生无人驾驶方程式大赛讨论版

第六章中国大学生无人驾驶方程式大赛（讨论版）

第一节基础技术规则

1.1基础车型

1.1.1参赛车辆应是满足大学生电动方程式赛车技术规则的纯电动方程式赛车。

1.1.2除本章中针对无人赛车提出的技术规则外，其余技术要求参考《中国大学生方程式汽车

大赛规则》中的通用技术规范、代替车架规则及电车规则。

1.1.3第二年参赛车辆允许参加大学生方程式赛车无人驾驶组的比赛。但该车辆必须符合其作

为第一年参赛车辆时的规则。

1.1.4所有已经被大赛组委会审核通过的文件（SES,IAD,ESF等）依然有效。如果在车上进行的

无人化改造结构并没有被原有文件所包括，那么必须重新提交该文件。在这种情况下文件的提交截止日期与第一年参赛车辆相同。

1.2驾驶舱

1.2.1驾驶舱开口及驾驶舱内部截面规则适用于无人驾驶赛车。

1.2.2允许驾驶舱内部空间检测板的高度降低50mm，以适应无人驾驶的转向执行机构。

1.2.3男性第95百分位模板放置时，允许座椅底部200mm直径的圆形中心至踏板的距离低于

915mm但不得低于965mm。低于915mm的这部分空间仅可用来安装制动、转向或离合的执行机构。当这几部分执行机构被拆除后，座舱应满足纯电动赛车座舱规则要求。

1.3转向系统

1.3.1无人驾驶赛车允许使用线控转向系统，然而必须保留原有的机械转向系统。

1.3.2在无人驾驶模式关闭时，线控转向系统不得阻碍原有机械转向系统的正常操作。

1.4制动系统

1.4.1在无人驾驶模式下允许使用线控制动，然而必须保留原有的机械制动踏板的可操作性。

1.4.2在任何状态下，线控制动系统不可影响机械制动踏板的制动效能。

第二节电气规范

2.1无人驾驶系统安全员

2.1.1每一支参赛队在比赛中必须指定至少一名无人驾驶系统安全员。该人员在比赛中负责所

有与无人动态赛项目有关的操作。

2.1.2任何无人驾驶系统安全员都必须是一个合格并注册了的电气安全员。

2.1.3无人驾驶系统安全员资质认证所需的条件会在最终版规则中详细写明。

2.2无线通讯

2.2.1动态赛中，不可以通过无线通讯向车辆发送指令、改变参数或修改任何无人驾驶程序。

仅允许单向接收车上的状态信息。

2.2.2无线急停装置的无线通讯不受此规则限制。

2.2.3允许使用GPS（或北斗导航），但不保证赛场内或附近有足够适宜的空间放置定位基站。

2.3数据采集（暂缓实施）

2.3.1比赛期间所有赛车必须安装官方提供的数据记录仪。具体的数据协议和硬件接口将在随

后发布的技术文档中提供。

2.3.2数据记录的目的是为了理解和记录赛车所收集的数据和基于这些数据做出的判断，以检

测车队向组委会提交的算法是否与实际使用的算法一致，以及在赛车异常或发生危险时，能够分析问题发生的原因，避免赛事中隐藏的安全隐患。

2.4无人驾驶系统主开关

2.4.1参赛车辆必须装有无人驾驶系统主开关，以下简称ASMS。

2.4.2ASMS必须位于车的右边，临近控制系统主开关和驱动系统主开关。

2.4.3ASMS必须是带有可拆卸钥匙的旋转开关，类似于驱动系统主开关，但必须从颜色上明显

与驱动系统主开关等其他开关区别开，不可以紧靠文字标签来区别。

2.4.4当ASMS处于关闭状态时，必须保证无人驾驶系统不会进行任何转向、制动或产生驱动

力的操作。

2.4.5当ASMS处于关闭状态时，车上的传感器和处理器可以继续工作。

2.4.6当ASMS处于关闭状态时，车辆必须能够推动并符合2016FSAE规则第七章12.1的内容。

2.4.7当ASMS处于关闭状态时，车辆必须可以像正常电动赛车一样适合人工驾驶。

2.4.8当有人坐在车里时，严禁将ASMS打开。出于安全考虑，无人驾驶系统启动时，车内不

允许有人。

2.4.9ASMS只能由无人驾驶系统安全员在经过裁判同意后打开。

2.4.10打开ASMS后，参赛车辆不允许立刻开始移动，制动系统必须保持刹车的状态直到遥控

系统发出“出发”信号。

2.4.11ASMS必须有防止误操作的设计。比如通过扎带、标签等封住开关的钥匙孔。当车辆在动

态区外或者有人在车内时，无人驾驶系统安全员必须确保ASMS处于关闭状态。

2.4.12无主驾驶系统不得有能力启动高压。

2.5遥控急停系统

2.5.1每辆参赛车上都必须装备有一个标准的符合规则规定的遥控急停系统。该系统分为远程

遥控端和车载接收端。

2.5.2遥控急停系统有以下两个功能：

A.当急停按钮被按下时，断开安全回路，启动紧急制动系统。

B.向赛车发送“出发”指令，代替出发点裁判手中绿旗。

2.5.3遥控端在发出“出发”指令后，将以不低于10Hz的频率向车载端重复发送“出发”指令，

或一段车队自定的代码。只有当车载端能够持续收到这段代码时，赛车才可以继续行驶；

如果车载端连续在0.2s内没有收到这段代码，应当立即断开安全回路并启动急停装置。

车检时，裁判会通过断开遥控端的供电来验证这一功能。

2.5.4遥控端应有注明“Go”或“出发”的绿色出发按钮，以及直径不小于24mm的红色自锁

式急停开关。另外遥控端可以有一个控制电源开闭的电源开关，除此之外不允许有任何其它开关。

2.5.5遥控急停系统的遥控端必须通过可拆卸的充电电池或干电池供电，不可通过外接交流电

源供电。并且遥控端需配有电量显示（或低电压报警）。

2.5.6遥控急停系统必须直接串联在安全回路中，不得通过二级回路间接控制。