中国大学生无人驾驶方程式大赛讨论版

第六章中国大学生无人驾驶方程式大赛（讨论版）第一节基础技术规则1.1基础车型1.1.1参赛车辆应是满足大学生电动方程式赛车技术规则的纯电动方程式赛车。

1.1.2除本章中针对无人赛车提出的技术规则外，其余技术要求参考《中国大学生方程式汽车大赛规则》中的通用技术规范、代替车架规则及电车规则。

1.1.3第二年参赛车辆允许参加大学生方程式赛车无人驾驶组的比赛。

但该车辆必须符合其作为第一年参赛车辆时的规则。

1.1.4所有已经被大赛组委会审核通过的文件（SES,IAD,ESF等）依然有效。

如果在车上进行的无人化改造结构并没有被原有文件所包括，那么必须重新提交该文件。

在这种情况下文件的提交截止日期与第一年参赛车辆相同。

1.2驾驶舱1.2.1驾驶舱开口及驾驶舱内部截面规则适用于无人驾驶赛车。

1.2.2允许驾驶舱内部空间检测板的高度降低50mm，以适应无人驾驶的转向执行机构。

1.2.3男性第95百分位模板放置时，允许座椅底部200mm直径的圆形中心至踏板的距离低于915mm但不得低于965mm。

低于915mm的这部分空间仅可用来安装制动、转向或离合的执行机构。

当这几部分执行机构被拆除后，座舱应满足纯电动赛车座舱规则要求。

1.3转向系统1.3.1无人驾驶赛车允许使用线控转向系统，然而必须保留原有的机械转向系统。

1.3.2在无人驾驶模式关闭时，线控转向系统不得阻碍原有机械转向系统的正常操作。

1.4制动系统1.4.1在无人驾驶模式下允许使用线控制动，然而必须保留原有的机械制动踏板的可操作性。

1.4.2在任何状态下，线控制动系统不可影响机械制动踏板的制动效能。

第二节电气规范2.1无人驾驶系统安全员2.1.1每一支参赛队在比赛中必须指定至少一名无人驾驶系统安全员。

该人员在比赛中负责所有与无人动态赛项目有关的操作。

2.1.2任何无人驾驶系统安全员都必须是一个合格并注册了的电气安全员。

2.1.3无人驾驶系统安全员资质认证所需的条件会在最终版规则中详细写明。

2.2无线通讯2.2.1动态赛中，不可以通过无线通讯向车辆发送指令、改变参数或修改任何无人驾驶程序。

仅允许单向接收车上的状态信息。

2.2.2无线急停装置的无线通讯不受此规则限制。

2.2.3允许使用GPS（或北斗导航），但不保证赛场内或附近有足够适宜的空间放置定位基站。

2.3数据采集（暂缓实施）2.3.1比赛期间所有赛车必须安装官方提供的数据记录仪。

具体的数据协议和硬件接口将在随后发布的技术文档中提供。

2.3.2数据记录的目的是为了理解和记录赛车所收集的数据和基于这些数据做出的判断，以检测车队向组委会提交的算法是否与实际使用的算法一致，以及在赛车异常或发生危险时，能够分析问题发生的原因，避免赛事中隐藏的安全隐患。

2.4无人驾驶系统主开关2.4.1参赛车辆必须装有无人驾驶系统主开关，以下简称ASMS。

2.4.2ASMS必须位于车的右边，临近控制系统主开关和驱动系统主开关。

2.4.3ASMS必须是带有可拆卸钥匙的旋转开关，类似于驱动系统主开关，但必须从颜色上明显与驱动系统主开关等其他开关区别开，不可以紧靠文字标签来区别。

2.4.4当ASMS处于关闭状态时，必须保证无人驾驶系统不会进行任何转向、制动或产生驱动力的操作。

2.4.5当ASMS处于关闭状态时，车上的传感器和处理器可以继续工作。

2.4.6当ASMS处于关闭状态时，车辆必须能够推动并符合2016FSAE规则第七章12.1的内容。

2.4.7当ASMS处于关闭状态时，车辆必须可以像正常电动赛车一样适合人工驾驶。

2.4.8当有人坐在车里时，严禁将ASMS打开。

出于安全考虑，无人驾驶系统启动时，车内不允许有人。

2.4.9ASMS只能由无人驾驶系统安全员在经过裁判同意后打开。

2.4.10打开ASMS后，参赛车辆不允许立刻开始移动，制动系统必须保持刹车的状态直到遥控系统发出“出发”信号。

2.4.11ASMS必须有防止误操作的设计。

比如通过扎带、标签等封住开关的钥匙孔。

当车辆在动态区外或者有人在车内时，无人驾驶系统安全员必须确保ASMS处于关闭状态。

2.4.12无主驾驶系统不得有能力启动高压。

2.5遥控急停系统2.5.1每辆参赛车上都必须装备有一个标准的符合规则规定的遥控急停系统。

该系统分为远程遥控端和车载接收端。

2.5.2遥控急停系统有以下两个功能：A.当急停按钮被按下时，断开安全回路，启动紧急制动系统。

B.向赛车发送“出发”指令，代替出发点裁判手中绿旗。

2.5.3遥控端在发出“出发”指令后，将以不低于10Hz的频率向车载端重复发送“出发”指令，或一段车队自定的代码。

只有当车载端能够持续收到这段代码时，赛车才可以继续行驶；如果车载端连续在0.2s内没有收到这段代码，应当立即断开安全回路并启动急停装置。

车检时，裁判会通过断开遥控端的供电来验证这一功能。

2.5.4遥控端应有注明“Go”或“出发”的绿色出发按钮，以及直径不小于24mm的红色自锁式急停开关。

另外遥控端可以有一个控制电源开闭的电源开关，除此之外不允许有任何其它开关。

2.5.5遥控急停系统的遥控端必须通过可拆卸的充电电池或干电池供电，不可通过外接交流电源供电。

并且遥控端需配有电量显示（或低电压报警）。

2.5.6遥控急停系统必须直接串联在安全回路中，不得通过二级回路间接控制。

2.5.7遥控急停系统在动态赛时必须位于赛事指挥中心。

2.5.8在动态赛中，无人驾驶系统安全员必须在赛事指挥中心现场并且能够在远距离进行紧急停止操作。

2.5.9遥控急停系统的通讯协议需要在ASF中做出详细描述，为避免各车队的通信代码冲突，组委会有权要求车队修改代表“Go”以及维持赛车行使的通讯代码。

2.6安全回路2.6.1安全回路应满足和包含第五章第五节安全回路和系统中的所有功能。

2.6.2断开安全回路必须同时触发以下功能：A.紧急制动系统必须激活。

B.紧急制动时，转向系统可以继续受无人驾驶系统的控制。

2.7传感器2.7.1所有的传感器都必须进行有效地机械连接。

2.7.2传感器的固定应考虑到在任何情况下，传感器不会接触到车手的头盔或以其他形式威胁车手的安全。

2.7.3所有的传感器应当被安装在主环最高处和四轮外边缘围成的表面积区域之内。

2.7.4此外，传感器也可以安放在前轮前方，但是其最高位置离地不得超过500mm，最远距离不得超出前轮外边缘700mm，并且其位置不得超出前轴的宽度（以轮毂间距离为准）。

2.7.5所有传感器都必须符合当地的安全技术规范（例如，激光传感器的眼部防护等级，雷达传感器功率限制等）。

2.7.6在提交无人驾驶系统功能说明表时，需要同时提供参赛车辆上传感器的相关文件证明。

2.8无人驾驶系统功能说明表ASF2.8.1比赛之前，所有车队需要向赛事组委会提交涵盖整个无人驾驶系统功能（包括紧急制动系统和转向系统）的无人驾驶系统功能说明表，以下称为ASF。

2.8.2ASF必须包含以下内容A.车上所有的传感器B.所有无人驾驶系统的传感器和通讯线路接线图C.无人驾驶系统接线图2.8.3紧急制动系统给的FMEA也是ASF的一部分。

2.9无人驾驶系统状态定义2.9.1无人驾驶系统必须且仅能拥有以下五种工作状态：关闭（手动驾驶模式）、待驶状态（等待出发指令）、无人驾驶状态、急停状态、完赛。

2.9.2无人驾驶系统不得拥有其他工作状态。

无人驾驶系统工作状态定义表2.10无人驾驶系统状态指示灯2.10.1车辆必须安装有一个无人驾驶状态指示灯，以下称ASSI，用来显示车辆无人驾驶系统的工作状态。

此外ASSI不允许有其他功能。

2.10.2ASSI必须按照无人驾驶系统工作状态定义表中的方式显示无人驾驶系统的工作状态。

2.10.3ASSI安装位置必须符合以下几点：A.靠近整车最高点。

B.安装在主环最高点的下方。

C.除了主环灯以外不靠近任何其他指示灯。

2.10.4自主驾驶系统状态指示灯必须在以下条件可见；A.从任何一个水平方向，除了在某些小角度被主环阻挡。

B.在阳光直射下必须清晰可见。

2.10.5在急停状态下，ASSI的闪烁频率不可与TSAL相同。

2.10.6ASSI与TSAL不得使用同一电路供电。

在完赛状态下，当ASSI显示绿灯时，TSAL应当熄灭。

2.11无人驾驶系统任务显示器2.11.1出于安全考虑，在进行动态赛之前赛车必须能够显示出它准备完成的任务。

因此赛车上需配有无人驾驶系统任务显示器，以下称为AMI。

2.11.2AMI可以是仪表板上LED的一部分，用足够清晰和亮度的LED显示赛车准备完成的任务。

2.11.3AMI必须至少能够显示以下几种任务：直线加速、八字绕环、赛道行驶和制动测试。

2.11.4每项动态赛之前，发车区裁判和无人驾驶系统安全员共同检查AMI。

第三节紧急制动系统3.1 紧急制动系统EBS3.1.1 紧急制动系统（以下称为EBS）应当是独立的控制和执行机构，其技术规则不与其他制动规则相冲突。

3.1.2 当ASMS启动时，EBS必须能够阻止赛车立刻开始移动。

并且制动压力必须保持到赛车接收到遥控急停系统发送的“出发”命令。

3.1.3 在安全回路断开时，EBS必须启动。

3.1.4 EBS可以直接通过液压控制制动系统。

3.1.5 如果EBS直接通过液压驱动制动系统，当无人驾驶系统启动时，制动踏板可能会失效。

3.1.6 设计EBS时，必须考虑到赛道裁判能够在推车时关闭EBS。

必要时，可以在车上用明确的文字、符号标出关闭EBS的方法。

3.2 控制逻辑3.2.1 由于EBS对于安全的重要性，该系统必须在无人驾驶系统出现任何错误时仍能够独立工作。

3.2.2 独立工作意味着在系统出错或紧急情况下，能够在制动油路中产生制动压力，使赛车停下，并保持静止。

3.2.3 在FMEA中必须说明EBS在各种失效情况下是如何保证赛车安全的，同时也要说明EBS自身可能存在的失效情况。

3.2.4 座舱中需要有一个强光下清晰可见的红色指示灯，显示EBS失效，并用文字标注“EBS”3.3 EBS状态3.3.1 EBS有三种工作状态：关闭、待命、激活。

3.3.2 关闭：A.必须确保EBS不产生制动压力。

B.确保不影响赛车的人工驾驶。

C.EBS是常闭的。

3.3.3 待命：A.EBS随时准备进行紧急制动。

B.如果EBS独立监控潜在的异常数据，那么在待命状态时，EBS应当正在监控这些数据。

C.如果EBS检测到系统失效或数据异常，必须能够断开安全回路。

3.3.4 激活：A.EBS必须进行紧急制动。

B.紧急制动状态保持直至被手动关闭。

3.4 EBS状态切换3.4.1 当ASMS启动且安全回路闭合时，EBS必须从关闭状态变为待命状态。

3.4.2 当安全回路断开或者在还没有完赛就关闭ASMS时，EBS必须从待命状态变为激活状态。