挖掘机工作原理

挖掘机的工作原理

液压挖掘机主要由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成。液压系统由液压泵、控制阀、液压缸、液压马达、管路、油箱等组成。电气控制系统包括监控盘、发动机控制系统、泵控制系统、各类传感器、电磁阀等。

液压挖掘机一般由工作装置、回转装置和行走装置三大部分组成。根据其构造和用途可以区

分为：履带式、轮胎式、步履式、全液压、半液压、全回转、非全回转、通用型、专用型、铰接式、伸缩臂式等多种类型。

工作装置是直接完成挖掘任务的装置。它由动臂、斗杆、铲斗等三部分铰接而成。动臂起落、

斗杆伸缩和铲斗转动都用往复式双作用液压缸控制。为了适应各种不同施工作业的需要，液压挖掘机可以配装多种工作装置，如挖掘、起重、装载、平整、夹钳、推土、冲击锤等多种作业机具。

回转与行走装置是液压挖掘机的机体，转台上部设有动力装置和传动系统。发动机是液压挖

掘机的动力源，大多采用柴油要在方便的场地，也可改用电动机。

液压传动系统通过液压泵将发动机的动力传递给液压马达、液压缸等执行元件，推动工作装

置动作，从而完成各种作业。

挖掘机液压系统是怎么工作的？

挖掘机有三个部分的液压缸分别是动臂，斗杆，铲斗。有三个液压马达，左右行走和一个回

转。这些都由换向阀控制供油。油液从液压泵出来经换向阀分配到以上各执行元件。挖掘机的换向阀大多是液控的就是用一股压力较小的油推动换向阀的阀芯。一般中型挖掘机用的是

三联泵，两个大泵提供工作所需要的压力，一个小齿轮泵给控制油路供油。控制油通过手柄

下边的控制阀调节主油路换向阀阀芯的位置从而实现动臂斗杆和铲斗油缸的伸缩。以及液压马达的转与停以及转动方向。主油路设溢流阀，压力超过限定值就会打开，油液直接回油箱。所以系统压力始终保持在一定范围内。同样道理在各油缸的支路也设溢流阀，实现二次调定

压力。不光是挖掘机，任何液压系统工作原理都是油箱中油液-泵-控制元件-执行元件-油箱。

液控比例阀换向阀的作用和液控比例阀换向阀串联的先导阀是什么作用

传统换向阀的进出油口控制通过一根阀芯来进行，两油口听开口对应关系早在阀芯设计加工

时已确定，在使用过程中不可能修改，从而使得通过两油口的流量或压力不能进行独立控制，互不影响。

随着微处理控制器、传感器元件成本的下降，控制技术的不断完善，使得双阀芯控制技术在工程机械领域得以应用。英国Utronics公司利用自己的技术及专利优势研制出双阀芯多

路换向阀，已广泛应用于JCB、Deere、DAWOO、CASE等公司的挖掘机、*车、装载机及挖掘装载机等产品上。为适应中国工程机械产品对液压系统功能要求。稳定性以及自动化

控制程度的不断提高，Utronics公司产品适时进入中国市场，现已初步完成厦工（5t）装载机、詹阳（8t）挖掘机样机调试并进入试验阶段。

1、传统单阀芯换向阀的缺陷

传统的单阀芯换向阀所组成的液压系统难以合理解决好以下功能和控制之间存在的矛盾：

（1）液压系统设计时为提高系统稳定性，减少负载变化对速度的影响，要么牺牲部分我们想实现的功能，要么增加额外的液压元件，如调速阀、压力控制阀等，通过增加阻尼，提高系统速度刚度来提高系统的稳定性。但是这样元件的增加又会降低效率，浪费能源；还会使

得整个系统的可*性降低、增加成本。

（2 ）由于换向结构的特殊性，使得用户在实现某一功能时必须购买相应的液压元件，再加上工程机械厂家会根据不同最终用户要求设计出相应的功能，这样会造成生产厂家采购同类、多规格的液压控制元件来满足不同功能要求的需要，不利于产品通用化及产品管理，同时会大大提高产品成本。

（3）由于执行机构进出液压油通过一根阀芯进行控制，单独控制执行机构两侧压力是不可

能的。因此，出油侧背压作用于执行机构运动的反方向，随着出油侧背压升高，为保质执行

机构的运动，必须提高进油侧压力。这样会使得液压系统消耗的功能增加，效率低，发热增加。

采用双阀芯技术的液压系统，由于执行机构进出油侧阀口阀芯位置及控制方式各自独立，互不影响，这样通过对两阀芯控制方式的不同组合，利用软件编程能很好解决传统单阀系统不

能解决的问题，同时还可以轻易实现传统液压系统中难以实现的功能。

2、双阀芯换向阀的两种基本控制策略

由于双阀芯换向两油口控制的灵活性，两油口可分别采取流量控制、压力控制或流量压力控

制。正面介绍两种简单的控制策略。

（1 ）负载方向在整个工作过程中保持不变

我们知道，对于汽车起重机、挖掘机、装载机等而言，其液压缸在整个工作过程中负载方向

始终维持不变。下面以起重机变幅液压缸为例来探讨双阀芯的控制策略。

起重机变幅缸在工作过程中其受力，负载方向始终保持不变，因此我们可以采取液压缸有杆控用压力控制、无杆腔用流量控制的控制策略。

无杆腔流量控制是通过检测连接到无杆腔侧阀前后两侧的压差，再根据所需流入或流出流量

的多少，计算出阀芯开口大小；有杆腔侧采用压力控制，使该侧维持一个低值的压力，使得更加节能、高效。

由于我们在无杆腔采用了流量控制，因此原控制系统中所用的平衡阀可用一个液控单向阀来

代替。这样可消除因平衡阀所带来的系统不稳定，从而提高系统稳定性。

（2）负载方向在工作过程中发生改变

在这种情况下，采取进油侧压力控制，出油侧流量控制”，在液压缸有杆腔侧用压力控制，

无杆腔侧有流量控制。

如负载方向不变，由于出油侧采取了流量控制，我们可将双向平衡阀用液控单向阀来替换，从而提高系统的稳定性。进油侧用压力控制器来维持一个较低的参考压力，一方面提高系统

效率，另一方面使系统不发生气穴。

为了使负载方向变化的工作机构能得到很好控制，另外一个PI控制器将被运用到有杆腔的

压力控制器中，当负载方向改变后，无杆腔的压力将减小；如果仍将有杆腔维持一个很低的压力，当负载很大时，液压缸将向反方向运动。此时我们可用所增加的PI控制器监视无杆

腔压力的变化，当PI控制器检测到无杆腔压力低于所设定的参考值时，将提高有杆腔压力控制器所设定的压力，从而保证系统的正常工作。

3、Ultronics液压控制系统

Ultronics公司是一家集设计、研究和制造的电子液压技术公司。其液压控制系统采用了

CAN总线通信，双阀芯控制技术，通过两个阀芯的组合控制，可实现对执行机构多种控制，以提高系统的稳定性，降低能源损耗，同时还可使得系统更加简单，降低成本，加快产品开发速度，这些都是传统的电子系统所不能做到的。

Ultronics控制系统的硬件一般由操纵手柄、电控单元ECU、调节阀、双阀芯液压阀组和外

接传感器或开关等组成，其间通过CAN总线通信，液压阀组为电控系统与液压系统的交汇

点，系统的另一个重要组成部分就是软件。

手柄为光电非接触形式，最多可带4个比例输出或2个比例输出和最多5个开关。开关有

比例式和自锁式供选择。其防护等级达到了IP67。手柄的延时特性、输出曲线和死区等可

通过专用软件JoyVal进行修改。

电控单元ECU其供电压有12V和24V两种，25路和50路两种接口，提供模拟与数字输入、输出接口，同时该电控单元还提供了CAN信接口，使得系统可以接收传感器或控