整理清华制造系统实验：机器人编程实验指导书.doc
机器人实验指导书
实验1机器人机械系统一、实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用；3、掌握机器人单轴运动的方法；二、实验设备1、RBT-5T/S02S教学机器人一台2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套3、装有运动控制卡的计算机一台三、实验原理RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。
机器人的传动简图如图2——1所示。
图2-1机器人的传动简图Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。
本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。
执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。
下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。
1、同步齿形带传动同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。
带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。
由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同步齿形带传动。
同步齿形带传动如下特点：1.平均传动比准确；2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小；3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛；4.效率较高，约为0.98。
5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。
同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。
实验室机器人编程实训报告
一、实验背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为现代工业和日常生活中不可或缺的一部分。
为了提高学生的实践能力和创新能力，我们学校开展了实验室机器人编程实训课程。
本次实训旨在让学生通过学习机器人编程，掌握机器人控制原理和编程技术，提高学生的动手能力和团队协作能力。
二、实验目的1. 了解机器人编程的基本原理和编程方法；2. 掌握机器人控制系统的搭建和调试；3. 提高学生的动手能力和创新意识；4. 培养学生的团队协作精神。
三、实验内容1. 实验器材（1）机器人：型号为XX的工业机器人；（2）编程软件：XX机器人编程软件；（3）计算机：一台用于编程和控制的计算机；（4）机器人控制柜：用于给机器人供电和控制；（5）辅助工具：如螺丝刀、扳手等。
2. 实验步骤（1）机器人控制系统的搭建：根据实验要求，搭建机器人控制系统，包括机器人本体、编程软件、控制柜等；（2）机器人编程：利用编程软件编写机器人控制程序，实现特定任务；（3）机器人调试：对机器人进行调试，确保程序正常运行；（4）机器人性能测试：测试机器人完成任务的准确性和效率；（5）团队协作：分组进行实验，每个成员分工合作，共同完成任务。
3. 实验任务（1）编写机器人行走程序：实现机器人按照设定的路径行走；（2）编写机器人搬运程序：实现机器人将物体从指定位置搬运到另一指定位置；（3）编写机器人抓取程序：实现机器人抓取指定物体并放置到指定位置。
四、实验过程1. 机器人控制系统的搭建根据实验要求，搭建机器人控制系统。
首先，将机器人本体与编程软件连接，确保通信正常；其次，将机器人控制柜与编程软件连接，为机器人供电和控制；最后，将计算机与机器人控制柜连接，实现编程和控制。
2. 机器人编程利用编程软件编写机器人控制程序。
首先，分析实验任务，确定机器人需要完成的具体动作；其次，根据机器人动作，编写相应的程序代码；最后，对程序进行调试，确保程序正常运行。
3. 机器人调试对机器人进行调试，确保程序正常运行。
机器人技术实验指导书21页word文档
机器人技术基础实验指导书机电一体化实验室2009年6月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。
2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。
3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。
4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。
5、遵守操作规则，注意安全。
6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。
7、实验结束，应将设备、仪器、工具清理干净，搞好当天卫生。
第一章HNC-IR型教学机器人简介HNC-IR型教学机器人的总体结构为立式关节形式，具有五个自由度，各关节均采用步进电机经谐波减速器和绳轮驱动，绳轮轮系具有消除间隙机构，因此定位精度较高。
机器人的各关节结构实现了部件化，便于更换不同形式的驱动电机，根据教学、科研和工业的需要可以在各关节的驱动轴上安装力或位置检测元件，更换不同手爪非常简便。
1.1 HNC-IR教学机器人基本配置HNC-IR教学机器人由控制单元、示教操作盒、控制电柜和机器人主体等部分组成，通过连接电缆连成一体，如图1.1所示。
1.1.1 控制单元HNC-IR教学机器人的控制单元实际上就是一台工控PC机或商用PC机。
它包括主机、彩色CRT显示器、标准键盘等几部分，通过打印机接口(并行接口)由打印电缆与控制电柜侧面的“计算机接口”插座相连。
PC机键盘和CRT是人机交互的主要设备，负责编程及系统管理操作。
1.1.2 示教操作盒HNC-IR教学机器人的示教操作盒如图1.2所示，通过连接电缆直接连于控制电柜后面的“示教盒互连”插头上。
示教操作盒用于直接控制机器人的动作及获取示教编程位姿。
示教操作盒的使用介绍1.4节。
1.1.3 控制电柜控制电柜通过“220V电源”插头由连接电缆连到交流220V电源上，为机器人的控制提供强电，它把控制单元和示教操作盒送来的命令和操作转换为控制机器人动作的信号，送到固定在机器人主体上的步进电机，经谐波减速器和绳轮驱动带动机器人关节转动。
工业机器人编程实验
弧焊机器人运动编程及自动弧焊（教案）清华大学基础工业训练中心材料成型实验室（试行）内部资料2017年5月焊接作为工业制造中的“钢铁裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。
随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志[1]。
机器人从上世纪60 年代诞生至今经历了示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。
因技术尚未成熟，目前在国内外生产中应用的机器人系统多数处于示教再现编程阶段。
工业机器人的示教主要有2 种方式: ①在线示教。
由技术人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。
②离线示教。
操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC 机间接对机器人控制柜进行示教。
本文以直接示教来探讨示教编程方法。
课程以清华大学基础工业训练中心材料成型实验室现有的KUKA-KR5arc 6自由度弧焊机器人为研究对象，通过对直线轨迹、圆弧轨迹及其各自附加摆动功能示教编程方法的探讨，尝试实现板-板对接的机器人焊接试验，旨在培养学生的实践动手能力和机器人驾驭能力。
拓宽学生对焊接技术在机械化自动化方面的了解以及对数字化制造的认知。
此次实验使用的工业机器人是德国的KUKA-KR5arc 6自由度弧焊机器人，见错误！未找到引用源。
所示。
图1. KUKA工业机器人目录一、实验目的..................................... 错误！未定义书签。
二、实验内容..................................... 错误！未定义书签。
三、实验设备及材料............................... 错误！未定义书签。
工业机器人实训说明书指导书
工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。
通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。
2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。
3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。
4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。
(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。
(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。
(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。
(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。
5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。
(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。
(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。
(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。
以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。
机器人编程作业指导书
机器人编程作业指导书一、背景介绍近年来，机器人技术的发展取得了长足的进步。
机器人已经广泛应用于各个领域，为人类生活带来了极大的便利和发展。
机器人编程作为机器人技术的重要组成部分，对于培养学生的创新思维和动手能力具有重要意义。
本指导书将为学生提供机器人编程作业的详细指导。
二、作业要求1. 作业背景：明确作业背景和目的，让学生了解作业的意义所在。
2. 作业内容：明确作业的要求和具体内容，引导学生一步步完成作业。
3. 提示和指导：合理设置一些提示和指导，帮助学生理解和解决问题。
4. 难点突破：对于难以理解或较复杂的部分，给予学生一些建议和帮助。
5. 实践操作：鼓励学生进行实践操作，通过实践来加深理解和掌握。
三、作业指导1. 作业背景：机器人编程作业是为了培养学生的创新思维和动手能力，让学生通过实践来掌握机器人编程的基本原理和操作方法。
通过编程控制机器人完成特定任务，学生可以了解到机器人编程的应用场景和技术。
2. 作业内容：本次作业要求学生编写一段代码，控制机器人在迷宫中找到出口的路径。
机器人可以进行前进、转向和感知周围环境的操作。
学生需要了解机器人编程的基本语法和指令，合理设计算法，使机器人能够找到最短路径并成功到达出口。
3. 提示和指导：- 学生可以先思考一下如何表示迷宫和机器人的位置。
- 可以利用条件语句和循环语句来控制机器人的移动和转向。
- 学生可以设计递归算法或使用栈等数据结构来实现路径的搜索和回溯。
- 在编写代码的过程中，学生可以逐步调试和测试，以确保机器人的行为符合预期。
4. 难点突破：- 如果学生对于机器人编程的语法和指令不熟悉，可以参考相关教材或网络资料进行学习。
- 在解决路径搜索问题时，学生可以参考一些算法和数据结构的相关知识，如深度优先搜索或广度优先搜索算法。
- 学生可以使用调试工具或编程环境提供的模拟器来观察机器人的行为和路径，以判断代码是否正确。
5. 实践操作：学生可以使用已有的机器人编程平台或软件进行实践操作。
清华制造系统实验：制造系统实验报告样本
制造系统实验报告实验时间：教师：实验组长：成员名单：一、实验目的整个CIMS实验的目的。
二、实验内容根据给定加工零件确定工艺路线和加工工艺内容的要求，并进行分组。
如三、系统介绍整体系统介绍四、实验安排1．实验准备1）根据同学的时间安排和任务的工作量进行如下的时间安排：2）学习该制造系统的原理和操作方法。
3）指定各个小组实验任务和计划。
2．分组工作各小组根据计划完成本组的任务，并完成实验报告（见各小组实验报告样例）。
3．整体调试1）每个小组内部进行整体调试；2）两组合作进行综合调试。
五、实验结果整个实验的结果分析六、实验总结根据实验结果分析，得到具体结论。
附：各小组的详细实验报告总体工作小组实验时间：教师：实验组长：成员名单：一．实验目的：分组实验目的。
二．实验内容小组内需完成的实验内容。
三．设备情况介绍本组相关的实验设备介绍。
四．实验步骤五．实验结果六．实验总结附程序清单及注释车削加工小组工作报告实验时间：教师：实验组长：成员名单：一．实验目的二．实验内容三．设备情况介绍四．实验步骤1．数控车床编程实验2．机器人1规划五．实验结果1．车削实验2．机器人规划六．实验总结附程序清单及注释实验时间：教师：实验组长：成员名单：一．实验目的二．实验内容三．实验步骤：四．实验结果五．实验总结附程序清单及注释实验时间：教师：实验组长：成员名单：一、实验目的：二、实验内容三、实验步骤四、实验结果五、实验总结附程序清单及注释。
清华制造系统实验：机器人基本操作说明解读
一．基 本 说 明2。
外部尺寸3．工作空间注解1：图1.3.4所显示的工作空间是假定手部没有安装到机器人上时P点的轨迹；注解2：腕部倾斜操作有时要受到上臂和前臂位置的限制；注解3：注意要缓慢操作，因为腕部有可能撞击到机器人底部和地板表面。
4。
基本运动注解1：J1和J5轴转动的正方向分别是从箭头A和B看过去的顺时针方向；注解2：J2，J3和J4轴转动的正方向分别是沿臂部和腕部向上的方向。
图1.3.6显示了在笛卡尔坐标系中的转动方向。
注解3：设备中心点（TCP）在笛卡尔坐标系中直移；注解4：设备长度由参数设定；注解5注解6二、操作1．示教盒的基本功能1.1开关作用（1）ON/OFF（开/关）选择是否使能示教盒上的各键。
当机器人通过示教盒来控制时，打开开关ON。
当使用个人电脑进行命令传送并控制机器人时，选择开关OFF。
一次错误的键操作可以通过将此开关转变为OFF来取消。
在编程操作过程中，如果开关设定为ON，不能实现示教盒上的操作。
（2）EMG.STOP（紧急停止开关）此按钮用于机器人的紧急停止操作（当开关按下时，信号内部中断）。
当开关按下时，机器人立刻停止运动，并且错误指示器LED闪亮（错误模式Ι）。
在驱动单元侧面通道的LED4也亮。
1.2各键作用（3将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要大于当前数字。
要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。
（参看命令“IP.”）（4+将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要小于当前数字。
要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。
（5+ +定义当前机器人位置坐标到指定位置号。
如果一个数字被指派给两个不同的位置，后定义的优先。
（参看命令“HE.”）为防止错误的产生，不要将机器人姿态设置为接近各轴的极限。
（6+取消位置内容中的指定数字。
（参看命令“PC.”）（7+机器人复位。
（参看命令“NT.”）（8+将机器人移至笛卡尔坐标系的参考位置。
（参看命令“OG.”）（9+将驱动单元侧面面板上SOC2中安装的用户EPROM中的内容（程序和位置信息）传送到驱动单元RAM。
机器人控制与编程作业指导书
机器人控制与编程作业指导书1. 概述本作业指导书旨在帮助学生理解机器人控制与编程的基本概念，并提供指导来完成相关作业。
通过本指导书，学生将学习如何操控机器人进行各种任务、编写程序来实现特定功能，并理解机器人控制与编程的重要性和应用领域。
2. 机器人控制基础2.1 什么是机器人控制机器人控制是指通过输入信号和指令来控制机器人的运动、行为和功能。
它涉及到传感器的使用、动作的规划和执行，以及与环境的交互等方面。
2.2 机器人控制的重要性机器人控制是使机器人能够按照预定的要求进行工作的关键要素。
通过掌握机器人控制技术，我们可以实现机器人的自主导航、工作自动化、环境感知和人机交互等功能，进而提高生产效率和解放人力。
2.3 机器人编程语言机器人编程语言是用来编写控制机器人行为和功能的代码的语言。
常用的机器人编程语言包括Python、C++、MATLAB等。
根据具体的机器人平台和应用要求，选择合适的编程语言进行机器人控制编程。
3. 机器人编程环境搭建3.1 安装机器人控制软件在进行机器人编程之前，需要先安装机器人控制软件。
根据机器人平台的不同，可选择相应的控制软件，如ROS（机器人操作系统）、Matlab Robotics System Toolbox等。
3.2 连接机器人确保机器人与电脑处于同一网络中，并通过相应的接口和协议将机器人与计算机进行连接，确保控制命令可以准确传递给机器人。
4. 机器人控制任务4.1 运动控制学生可以通过编程实现机器人的运动控制，包括基本的直线运动、旋转运动等，以及更复杂的路径规划、避障等功能。
控制机器人的运动是机器人控制的基础，学生需理解控制算法和传感器反馈的原理，实现预期的运动。
4.2 传感器控制机器人通过传感器获取环境信息，以便作出相应的决策和行动。
学生可以利用编程控制机器人的传感器，如摄像头、激光雷达等，实现目标识别、障碍物检测等功能。
传感器控制是实现机器人自主感知和环境交互的重要一环。
机器人控制程序开发作业指导书
机器人控制程序开发作业指导书一、简介机器人控制程序开发是一种将计算机编程技术应用于控制机器人运动和操作的过程。
本指导书旨在为学生提供一个详细的指导，以帮助他们开发机器人控制程序。
二、目标本作业的目标是使学生熟练掌握以下技能：1. 理解机器人控制程序的基本原理；2. 掌握编程语言（比如C ++或Python）；3. 开发一个简单的机器人控制程序，实现基本的移动和操作功能。
三、前期准备在开始开发机器人控制程序之前，请确保完成以下准备工作：1. 确保你有一台可编程的机器人和相应的控制软件；2. 确定你要使用的编程语言，并在你的计算机上安装相应的开发环境；3. 阅读相关的机器人控制程序开发文档，了解机器人的功能和API。
四、程序设计在这一部分，我们将详细介绍机器人控制程序的设计和实现步骤。
1. 确定机器人动作在开始编写代码之前，你需要确定机器人应该执行的具体动作。
例如，你可以定义机器人向前、向后、左转和右转的基本移动动作，以及机器人抓取、放置、举起和放下的操作动作。
2. 编写基本函数根据你确定的机器人动作，编写相应的基本函数。
例如，你可以编写一个名为"moveForward()"的函数来控制机器人向前移动，一个名为"grabObject()"的函数来控制机器人抓取物体。
3. 设计主程序设计一个主程序来调用和组合你之前编写的基本函数。
主程序应该按照一定的逻辑顺序调用这些函数，以实现你所需的任务。
例如，你可以设计一个主程序来指示机器人先向前移动一段距离，然后左转，然后抓取一个物体。
4. 调试和优化一旦你完成了程序的编写，你需要进行调试和优化以确保程序的正确性和效率。
你可以运行程序并观察机器人的行为，如果发现错误或需要改进的地方，及时修改和调整代码。
五、提交作业完成编写和调试后，你需要将你的机器人控制程序提交给你的指导教师进行评估。
提交作业时，请注意以下事项：1. 确保你的代码能够正确运行，并且提供详细的演示文档；2. 在提交作业时，附上你的源代码和相关的资源文件，以便教师进行评估；3. 如果你在开发过程中遇到了挑战或问题，请在演示文档中详细描述，并附上解决方案。
智能机器人编程作业指导书
智能机器人编程作业指导书欢迎来到智能机器人编程作业指导书！本指导书旨在帮助您掌握智能机器人编程的基本知识和技巧。
在开始编写代码之前，请务必详细阅读以下内容，以确保您对作业要求和编程环境有所了解。
一、作业要求本次编程作业的要求是设计一个智能机器人，使其能够完成以下任务：1.路径规划：机器人要能够根据给定的地图和目标位置，规划出最短的路径，并在不碰撞的情况下到达目标位置。
2.避障控制：机器人要能够实现对周围物体的感知，避免碰撞或与障碍物发生冲突，并通过合适的控制策略找到可行的行进路径。
3.动作执行：机器人要能够执行一系列动作，如前进、后退、左转、右转等，以便实现移动和导航功能。
4.交互界面：机器人需要提供一个用户界面，以便用户能够输入地图、目标位置等信息，并实时监测机器人的运行状态。
二、编程环境为了完成以上要求，您需要在以下环境中进行编程：1.编程语言：推荐使用Python或C++进行编程，这两种语言都有丰富的机器人编程库和工具可供使用。
2.开发平台：您可以选择在ROS（机器人操作系统）或其他类似平台上进行开发。
这些平台提供了一系列机器人相关的软件和硬件接口，方便您进行开发和测试。
3.仿真环境：为了方便调试和验证代码的正确性，您可以使用一些机器人仿真环境，如Gazebo或Webots等。
这些环境提供了虚拟的机器人和场景，可以模拟真实环境下的机器人行为。
三、代码实现以下是一个简单的代码实现示例，供您参考：```python# 导入所需的库和模块import rosimport rospyfrom std_msgs.msg import String# 定义机器人类class Robot:def __init__(self):rospy.init_node('robot_node') # 初始化ROS节点# 订阅控制指令rospy.Subscriber('/control_command', String, self.control_callback)# 发布机器人状态self.status_pub = rospy.Publisher('/robot_status', String, queue_size=10)# 控制指令回调函数def control_callback(self, data):command = data.data# 执行相应的动作if command == 'forward':self.forward()elif command == 'backward':self.backward()elif command == 'left':self.left()elif command == 'right':self.right()# 向前运动def forward(self):# 实现向前运动的代码pass# 后退def backward(self):# 实现后退的代码pass# 左转def left(self):# 实现左转的代码pass# 右转def right(self):# 实现右转的代码pass# 发布机器人状态def publish_status(self, status): self.status_pub.publish(status) # 创建机器人对象并运行if __name__ == "__main__":robot = Robot()rospy.spin()```四、作业提交完成作业后，请将您编写的代码和相关文档提交至指定的位置。
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本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==机器人实验指导书篇一：机器人实验指导用书《工业机器人》课程实验指导书刘极峰肖增文邵秋萍郝飞编机电工程实验中心机器人实验室南京工程学院目录实验一慧鱼机器人模型组装综合实验................................................................... (1)附件1 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验报告） (5)附件2 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验预习报告） (6)实验二 MOTOMAN机器人认知实验................................................................... .. (7)实验三 MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验 (9)附录A 《工业机器人》课程教学大纲 ..................................................................12附录B 《工业机器人》实验教学大纲 .................................................................. .. 16I南京工程学院实验一慧鱼机器人模型组装综合实验一、实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。
进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。
二、实验目的及要求（一）实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。
机器人编程操作说明书
机器人编程操作说明书1. 简介机器人是一种自动执行特定任务的设备，它能够通过编程来实现各种操作。
本操作说明书将为您提供机器人编程的详细指导，帮助您了解机器人的操作流程和编程技巧。
2. 准备工作在开始机器人编程之前，确保以下准备工作已完成：- 确认机器人已正确连接电源，并保持在正常工作状态。
- 确保机器人所需的传感器和执行器已正确安装并连接到控制器。
- 请提前安装好机器人编程软件，并确保其与机器人的连接正常。
3. 编程环境设置首先，打开机器人编程软件，并按照以下步骤进行环境设置：步骤一：选择正确的机器人型号和版本。
步骤二：根据机器人的连接方式，选择正确的通信接口（如串口、以太网等）。
步骤三：确认机器人与编程软件的连接正常。
步骤四：设置编程环境的其他参数（如编程语言、编码格式等）。
4. 编程流程机器人编程的基本流程如下：步骤一：定义任务目标和需求。
明确机器人需要完成的任务，并分析其具体需求。
步骤二：设计程序框架。
根据任务目标和需求，设计一个合适的程序框架，确定程序的主要结构和逻辑。
步骤三：编写程序代码。
根据程序框架，使用机器人编程软件编写相应的程序代码，实现机器人的动作和控制。
步骤四：调试和优化。
在编写完成后，对程序进行调试和优化，确保程序能够正常运行并达到预期效果。
5. 编程技巧以下是一些常用的机器人编程技巧，供您参考：- 使用合适的传感器：根据任务需求选择适合的传感器，用于感知环境和获取相关数据。
- 控制器的配置：根据机器人的特性和任务需求，对控制器进行适当的配置和参数调整。
- 逻辑控制语句：使用各种逻辑控制语句（如条件语句、循环语句等）实现复杂的控制逻辑。
- 函数调用和模块化编程：使用函数和模块化编程的方法，提高程序的可读性和可维护性。
- 编写注释：对于复杂的程序代码，编写清晰明了的注释，方便他人理解和维护。
6. 错误处理和故障排除在机器人编程过程中，可能会出现一些错误和故障。
以下是一些常见的问题及其排除方法：- 语法错误：请仔细检查程序代码中的语法是否正确，并根据编译器的提示进行修改。
机器人创新实验实验指导书(DOC 54页)
机器人创新实验（3）实验指导书机器人实验室实验一熟悉机器人与C51单片机硬件软件一、实验目的1、掌握宝贝车机器人用C51教学板与计算机硬件连接和宝贝车基本结构；2、熟悉及掌握C51系列单片机Keil uVision IDE（集成开发环境）软件、ISP下载软件及串口调试终端的使用方法。
二、实验设备及软件宝贝车机器人套件、ISP下载线、串行接口线、计算机、电源。
Keil uVision2 IDE集成开发环境、PROGISP1.72下载软件、串口调试软件。
三、实验内容和步骤单片机控制的宝贝车机器人是通过串并口或USB接口通信交互，由硬件系统与软件系统相互结合组成的一个完整的智能控制系统。
单片机必须与外围设备及软件组成一个完整的应用系统（如图1.1）。
1、熟悉宝贝车机器人的结构组成（如图 1.2）：小车底板、车轮、教学板、伺服电机、电池盒。
这是宝贝车机器人的硬件系统，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机。
图1.1单片机应用系统图图1.2采用C51单片机的机器人2、教学板指方便单片机与电源、ISP下载线、串口线以及各种传感器和电机的连接制作的一个电路板（如图1.3）。
将宝贝车机器人与计算机硬件连接，并连接到电源。
连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；●连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互；●连接机器人到电池或者是供电电源。
USBasp C版通用编程器图1.3 C51单片机教学板3、运用C语言编程，运用编译器编译生成可执行文件并下载到单片机，用串口调试软件查看单片机输出信息。
①建立用户文件夹，方便管理程序，拷入编译所需头文件（例如，将光盘“头文件”文件夹中的文件拷贝到C:\Program Files\Keil\C51\INC文件夹里）。
②进入编程系统（Keil uVision2 IDE）：1）新建项目工程（*.uv2）：Project→New Project，命名，保存在新建立的用户文件夹内；选择单片机生产公司及类型：Atmel、AT89S52。
机器人创新实验指导书
机器人创新实验指导书1. 简介机器人创新实验是一项创造性的实践活动，旨在培养学生的动手能力、创新意识和解决问题的能力。
通过设计、搭建、编程和测试机器人模型，学生可以深入了解机器人技术的原理和应用，并能够运用所学知识解决现实生活中的问题。
本指导书将帮助学生理解机器人创新实验的基本概念和步骤，提供详细的实验指导，并引导学生进行创新思考和进一步改进。
2. 实验准备在进行机器人创新实验之前，需要做好以下准备工作：2.1 材料准备准备以下材料：•机器人平台（如Lego Mindstorms EV3套装）•传感器模块（如触碰传感器、颜色传感器等）•电池组•电脑或智能设备•编程软件（如Lego Mindstorms EV3软件）2.2 知识储备在进行机器人创新实验之前，建议学生具备以下基础知识：•了解机器人的基本原理和组成部分•掌握基本的编程概念和语法•熟悉机器人的传感器和执行器的使用方法•具备基本的问题解决能力和创新思维3. 实验步骤3.1 确定实验目标在进行机器人创新实验之前，需要确定实验的目标和问题。
学生可以根据自己的兴趣和实际需求确定一个具体的问题，如设计一个能够自动清扫房间的机器人。
3.2 设计机器人模型根据实验目标和问题，学生需要设计一个机器人模型。
可以根据实际需要选择合适的机器人平台和传感器模块，并根据功能需求设计机器人的结构和布局。
3.3 搭建机器人模型根据设计的机器人模型，学生需要将机器人模型搭建起来。
根据机器人平台的说明书和教程，按照设计进行搭建，确保机器人结构的稳定和可靠。
3.4 编程控制利用编程软件，学生需要编写机器人的控制程序。
根据实验目标和问题，学生可以利用传感器的输入和执行器的输出，编写控制程序来实现所需功能。
可以使用编程软件提供的图形化编程界面或文本化编程界面来编写程序。
3.5 测试和调试在完成编程后，学生需要进行测试和调试。
测试时，学生可以通过手动操控机器人或设定一些测试场景来检查机器人的功能和性能。
机器人编程实训报告范文
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业生产、医疗健康、家庭服务等领域。
为了更好地适应时代发展的需要，提高自身的实践能力，我参加了为期一个月的机器人编程实训。
通过这次实训，我对机器人编程有了更深入的了解，掌握了机器人编程的基本方法和技巧，以下是本次实训的详细报告。
二、实训目标与内容1. 实训目标（1）掌握机器人编程的基本概念和原理；（2）熟悉机器人编程软件的操作；（3）具备编写简单机器人程序的能力；（4）提高团队协作和沟通能力。
2. 实训内容（1）机器人编程基础：学习机器人编程语言、编程环境和编程技巧；（2）机器人运动控制：掌握机器人运动控制原理，实现机器人基本运动；（3）机器人路径规划：学习机器人路径规划算法，实现机器人自主路径规划；（4）机器人仿真与调试：使用仿真软件进行机器人编程，并进行调试；（5）机器人应用案例：学习机器人应用案例，了解机器人实际应用场景。
三、实训过程1. 机器人编程基础在实训的第一阶段，我们学习了机器人编程的基本概念和原理。
通过学习，我们了解了机器人编程语言的特点、编程环境和编程技巧。
在老师的指导下，我们尝试编写简单的机器人程序，并成功实现了机器人的基本运动。
2. 机器人运动控制在实训的第二阶段，我们学习了机器人运动控制原理。
通过学习，我们掌握了机器人关节运动、直线运动和圆弧运动的控制方法。
在老师的帮助下，我们成功实现了机器人的多种运动方式，如抓取、放置、旋转等。
3. 机器人路径规划在实训的第三阶段，我们学习了机器人路径规划算法。
通过学习，我们了解了A算法、Dijkstra算法等路径规划算法，并尝试编写机器人路径规划程序。
在老师的指导下，我们成功实现了机器人自主路径规划，避免了碰撞和障碍物。
4. 机器人仿真与调试在实训的第四阶段，我们使用仿真软件进行机器人编程，并进行调试。
通过仿真软件，我们能够直观地观察机器人的运动轨迹和运动效果，及时发现并解决问题。
在老师的指导下，我们成功调试了机器人程序，确保了机器人的正常运行。
机器人控制编程作业指导书
机器人控制编程作业指导书一、项目概述本项目旨在通过机器人控制编程，实现一系列特定任务。
通过本指导书，您将了解到如何对机器人进行编码，并掌握如何控制机器人完成各项任务。
二、项目要求本项目包含以下任务，请按照顺序逐一完成：1. 初始化a) 连接机器人b) 确认机器人的运行状态c) 配置编程环境d) 导入所需库文件2. 移动控制a) 通过编程控制机器人前后左右移动b) 调整机器人的运动速度和转向角度c) 编写算法，使机器人按照预定路径移动3. 传感器应用a) 熟悉机器人的各类传感器b) 使用传感器获取环境数据c) 根据传感器数据，编写适当的控制策略4. 任务调度a) 设计多任务调度算法b) 确定任务执行的优先级c) 根据任务需求，编写任务调度的代码5. 自主决策a) 设计机器人自主决策的算法b) 根据环境变化，机器人自主执行相应动作c) 通过编程增加机器人的智能化程度三、参考资源在进行机器人控制编程时，您可以参考以下资源，进一步了解相关知识：1. 机器人厂商提供的官方文档和教程2. 在线编程平台的帮助中心和论坛3. 开源机器人项目的相关文档和代码示例四、项目规范为了保证编程作业的规范性和可读性，您需要遵守以下几点：1. 命名规范a) 使用有意义的变量和函数名b) 使用驼峰命名法进行命名2. 代码注释a) 使用注释解释代码的功能和思路b) 对代码中复杂的逻辑进行注释说明3. 代码复用a) 尽量使用函数封装代码块，提高代码的可维护性b) 不要使用冗余的代码，提高代码的复用性4. 错误处理a) 对可能出现的错误进行适当处理b) 输出提示信息，方便调试和排除错误五、提交作业完成编码任务后，请按照以下方式提交作业：1. 代码提交a) 将代码文件打包成压缩文件（如.zip或.tar.gz）b) 通过指定的形式发送给评审人员2. 报告提交a) 提供一份简要的报告，描述您的编码思路和方法b) 报告可以是纯文本形式或者文档文件形式六、评分标准您的作业将根据以下几个方面进行评分：1. 实现的功能2. 代码的规范性3. 编码思路和方法的清晰度4. 作业报告的完整与准确七、总结通过本项目的编码作业，相信您能够掌握机器人控制编程的基本方法和技巧。
机器人编程控制作业指导书
机器人编程控制作业指导书一、概述本作业指导书旨在帮助学生了解机器人编程控制的基础知识和技能，并提供相关的作业指导和步骤。
通过完成这些作业，学生将能够掌握编程语言、算法和机器人控制的基本概念。
二、前提条件在开始这些编程作业之前，学生需要具备以下知识和技能：1. 基本的计算机操作和使用技能；2. 理解编程语言的基本概念，如变量、条件语句和循环结构；3. 理解算法的基本原理和应用；4. 熟悉机器人的基本架构和控制原理。
三、作业一：编写机器人移动控制程序1. 作业目标：编写一个程序，控制机器人实现直线运动和转向。
2. 作业要求：a. 使用合适的编程语言编写控制程序；b. 程序能够实现机器人的前进、后退、左转和右转；c. 程序应考虑到机器人的限制，如避障和限速等；d. 测试程序，并确保机器人按照预期的方式移动。
四、作业二：编写机器人传感器控制程序1. 作业目标：编写一个程序，控制机器人根据传感器的反馈实现避障和环境感知。
2. 作业要求：a. 在机器人上安装合适的传感器，并将其连接到控制系统；b. 使用编程语言读取传感器数据，并根据数据进行相应的控制；c. 程序应能够实现智能避障和环境感知的功能；d. 测试程序，并确保机器人能够根据传感器的反馈做出正确的决策。
五、作业三：编写机器人任务自动化程序1. 作业目标：编写一个程序，实现机器人的自主任务执行。
2. 作业要求：a. 定义一系列机器人需要执行的任务；b. 编写程序，使机器人能够根据预设的任务顺序自动执行；c. 程序应考虑到任务之间的依赖关系和优先级；d. 测试程序，并确保机器人能够按照预期执行任务。
六、作业四：编写机器人人机交互程序1. 作业目标：编写一个程序，实现机器人和人类之间的交互。
2. 作业要求：a. 利用编程语言和相关技术实现机器人与人类的交互；b. 机器人应能够根据人类的指示执行相应的任务；c. 程序应能够理解人类的语言和动作，并做出相应的响应；d. 测试程序，并确保机器人与人类之间能够进行有效的交互。
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机器人编程实验指导书一.实验目的：1.学习使用和操作机器人。
2.掌握机器人的手动控制和程序控制。
3.了解程序控制机器人的过程。
二．实验内容1.学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。
2.根据给定的参照文件，了解控制机器人运作的方法和命令。
3.手动方式调节机器人, 确定机械手的空间行走路径。
1)机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。
2)机械手从参考点将料送到卡盘上, 加工完毕, 取料送回料带上的托盘。
每条路径确定足够多的点数，确保机械手动作时不发生干涉。
4.根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。
5.机器人空间点运行无误后，由指导教师检查空间点及编制的控制文件，由教师指导完成机器人控制文件的生效，进行程序控制机器人的运行。
三．设备情况介绍⑴．R V－M1机器人；⑵．示教盒；⑶．零件毛坯；四．实验步骤：1）阅读相关辅助资料，读懂下面的机器人程序文件，参照此范例文件进行编程。
用文本编辑器进行编辑，存成*.rob后缀文件。
DL 1,204810 OB +030 ID350 GO360 TI 5370 MO 32,O380 SP 7,H400 MO 100,O480 OB -0RN2）熟悉机器人的示教盒的操作方法（操作指导另附）。
3）规划机器人的轨迹，用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。
a. 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON状态。
b. 对机器人进行初始化。
c. 执行mov 100，将机械手回到点号为100的参考点。
根据要求机器人完成的动作，可先依次设定姿态和位置编码，用示教盒调整机械手的行走路径, 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序，依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上，并按照一定的顺序编号、存储，位置号设定为100加上试验组号（例如：对第二组，原预设“51”号位置的坐标点定义为251号位置）。
4) 用“Mov 位置编码（位置编码由自己定）”依次运行一遍，测试机器人的运行过程，确保此机器人要完成的动作无误，并观察是否有干涉以及时调整。
5) 针对测试结果上机改编和整理机器人的控制程序。
将重新编制的控制程序存为“?*.rob”。
“？”为组号，如对第一组，为1Convpart1.rob，其它以次类推。
6）程序改编完成后，交与指导教师查看，由教师在主程序中设置路径，运行并查看程序的正确性。
注意观察：这些程序是如何生效，控制机器人运作的。
注意事项：（1）机器人1运行前，要检查是否与周围设备发生干涉。
（2）机器人的位置编码是唯一的，一定要按照要求设置自己的位置编码，否则，会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。
（3）构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的，如果中间忽略位置点，可能会发生干涉碰撞。
机器人的动作由*.cmd文件控制，例如车单元配套机器人控制文件如下：Rotot1.cmd224Id Signal Description--2 <- Format Code -1 0 Nest Robot C:\CIM\CELL1\ROBOTS\NEST.rob1 71 02 0 Load Part1 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\Convpar1.rob3 7 1 23 7 1 03 0 Load Part2 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\CONVpar2.rob3 7 1 23 7 1 04 0 Retract from Lathe (GO) C:\CIM\CELL1\Robots\LATHPARK.rob3 7 1 23 0 0 05 0 Into Lathe & Grip Part C:\CIM\CELL1\ROBOTS\LATHGRIP.rob3 7 1 23 7 1 06 0 Remove Part1 from Lathe & place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\PAR1CONV.rob3 7 1 23 0 0 07 0 Remove Part2 from Lathe & place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\PAR2CONV.rob3 7 1 23 0 0 0以上控制文件包括7个程序文件：（1）NEST.rob 初始化机器人（2）CONVpar1.rob 从Conveyor取零件1（3）CONVpar2.rob 从Conveyor取零件2（没有使用）（4）LATHPARK.rob 从机床上收回机器人手臂（5）LATHGRIP.rob 车床工作完毕伸入车床抓取零件（6）PAR1CONV.rob 从车床取出零件1并放回Conveyor（7）PAR2CONV.rob 从车床取出零件2并放回Conveyor（没有使用）车单元配套机器人的程序只需编制LATHPARK.rob 和LATHGRIP.rob；CONVpar2.rob 或PAR2CONV.rob程序。
同理，铣单元配套机器人的程序与车单元配套机器人程序类似，只需编制millpark.rob 和millgrip.rob；CONVpar2.rob或PAR2CONV.rob程序。
四．实验结果要求1．机器人行走路径节点的选择保证无干涉。
取料送料位置正确。
2．程序编写正确，运行正常。
3．程序控制机器人完成动作符合实验要求，运行顺利。
五．实验总结要求1．实验报告中要对每个文件的每一行注明指令含义。
2．实验中遇到的问题，以及相应解决问题的方法。
3. 实验结果总结。
4. 实验体会。
六．附录（实验机器人的基本说明、操作和编程指令参考说明）（一）基本说明1．标准规格2．基本运动图1.3.5显示了垂直系统中的轴转动。
注解1：J1和J5轴转动的正方向分别是从箭头A和B看过去的顺时针方向；注解2：J2，J3和J4轴转动的正方向分别是沿臂部和腕部向上的方向。
（二）操作（示教盒的基本功能）1．开关作用（1）ON/OFF（开/关）选择是否能使示教盒上的各键。
当机器人通过示教盒来控制时，打开开关ON。
当使用个人电脑进行命令传送并控制机器人时，选择开关OFF。
一次错误的键操作可以通过将此开关转变为OFF来取消。
在编程操作过程中，如果开关设定为ON，不能实现示教盒上的操作。
（2）EMG.STOP（紧急停止开关）此按钮用于机器人的紧急停止操作（当开关按下时，信号内部中断）。
当开关按下时，机器人立刻停止运动，并且错误指示器LED闪亮（错误模式Ι）。
在驱动单元侧面通道的LED4也亮。
2．各键作用（1+将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要大于当前数字。
要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。
（参看命令“IP.”）（2+将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要小于当前数字。
要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。
（3+ +定义当前机器人位置坐标到指定位置号。
如果一个数字被指派给两个不同的位置，后定义的优先。
为防止错误的产生，不要将机器人姿态设置为接近各轴的极限。
（4+ +取消位置内容中的指定数字。
（参看命令“PC.”）（5+机器人复位。
（参看命令“NT.”）（6+将机器人移至笛卡尔坐标系的参考位置。
（7+将驱动单元侧面面板上SOC2中安装的用户EPROM中的内容（程序和位置信息）传送到驱动单元RAM。
（8将驱动单元RAM中的程序和位置信息写入驱动单元侧面面板上SOC2中安装的用户EPROM。
（9+ +将手部末端移至指定位置。
（参看命令“MO.”）移动速度为SP4。
（10+ +从指定位置开始逐步执行程序，为使程序能够一步接一步的有序执行，依序重复按键。
注意，此时，不需要任何数据入口。
如果在执行过程中有错误，则产生错误模式Ⅱ。
（11选择关节缓动操作。
此键按下后，其后任何缓动键的操作会实现各关节的运动。
当示教盒一打开“ON”时，PTP就设置好了。
（12选择笛卡尔直角坐标的缓动操作。
此键按下后，其后任何缓动键操作会实现笛卡尔坐标系内的各轴的运动。
（13选择设备缓动操作。
此键按下后，其后任何缓动键操作会实现设备坐标系内的各轴的运动（手方向的前进/收缩动作）。
（14完成从（29）至（38）各键的入口以实现相应的操作。
（15用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至X轴正向（面向机器人的正面，左部为X轴正向），并以关节缓动操作正向旋转腰部（从机器人顶部看为顺时针方向）。
（16用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至X轴负向（面向机器人的正面，右部为X轴负向），并以关节缓动操作负向旋转腰部（从机器人顶部看为逆时针方向）。
（17用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至Y轴正向（机器人的正面为Y轴正向），并以关节缓动操作正向旋转肩部（向上）。
（18用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至Y轴负向（机器人的后面为Y轴负向），并以关节缓动操作负向旋转肩部（向下）。
（19用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至Z轴正向（垂直向上），以关节缓动操作正向旋转肘部（向上），并以设备缓动操作向前移动手部。
与数字键“4.”作用相同。
（20用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至Z轴负向（垂直向下），以关节缓动操作负向旋转肘部（向下），并以设备缓动操作收缩手部。
与数字键“9.”作用相同。
（21在保持由“TL”命令决定的当前位置的情况下，用笛卡尔缓动操作，正向（向上）旋转手部末端，以关节缓动操作正向（向上）倾斜腕部（腕部倾斜）。
与数字键“3.”作用相同。
（22在保持由“TL”命令决定的当前位置的情况下，用笛卡尔缓动操作，负向（向下）旋转手部末端，以关节缓动操作负向（向下）倾斜腕部（腕部倾斜）。
与数字键“8.”作用相同。
（23正方向（向手部装配表面看去，顺时针方向）弯曲腕部（腕部旋转）。
与数字键“2.”作用相同。
（24负方向（向手部装配表面看去，逆时针方向）弯曲腕部（腕部旋转）。
与数字键“7.”作用相同。
（25向正方向移动任意轴。
与数字键“1.”作用相同。
（26向负方向移动任意轴。
与数字键“6.”作用相同。
（27打开手夹。
与数字键“0.”作用相同。
（28关闭手夹。
与数字键“5.”作用相同。
3．指示器LED的功能4位LED显示如下信息：（1）位置数字3位数显示位置数字。
（2）程序行号4位数显示程序行号。
（3）示教盒状态指示器（左边第一位数字）“└┘”表示由于释放ENT键的引起的处理过程正在进行或者是已经结束。
“∟”表示由于ENT键的释放引起的处理过程无法实现。
4．各键相应的智能命令示教盒上各键的功能与由计算机发出的智能命令的功能相对应。
1．命令综述（1）位置/运动控制命令（24个）这些命令与机器人的位置和运动相关。
他们包括那些定义、替换、设置和计算位置数据以及那些影响弧和线性插补和连续路线运动。
还包括速度设置，原点设置和夹板装载命令。