自动化立体仓库监控系统的研究

Ｓｕ ｒ ｉｏ ｙ Ｃｏ ｒ ｌＳｙ ｔ ｍ ｆＡｕｔ ｍ ａ ｉ ｏ ａ ｅ ＆ Ｒ ｅ ｒｅ ａ ｓｅ ｐｅ ｖ ｓ ｒ ｎｔ ｏ ｓｅ ｏ ｏ ｔｃ Ｓｔ ｒ ｇ ｔ ｉ ｖ ｌＳｙ ｔｍ
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由 Ｐ Ｃ通 过 变 频 器 控 制 伺 服 电机 实 现 对 堆 垛 机 Ｌ
层立 体货架 （ 盘 系统 ） 存 物 资 ， 自动 控 制堆 垛 托 储 用
机进 行存取 作业 ， 计算机 控制 管理 的仓库 。 用 自动 化 立 体 仓 库 是 现 代 物 流 系 统 的 重 要 组 成 部 分 ， 一 个 复 杂 的 综 合 自 动 化 系 统 。 仓 储 作 为 物 流 是 的 主 要 功 能 之 一 ， 实 现 货 物 在 时 间 上 的 转 移 ， 造 它 创 时间效益 ， 自动 化 立 体 仓 库 在 此 方 面 较 传 统 仓 库 有 着 无 可 比拟 的优 势 。 随 着 生 产 方 式 和 技 术 革 命 性 的 变革， 自动 化 立 体 仓 库 已 经 成 长 为 支 持 企 业 和 社 会
（ ｔｍａｉ ｔｒｇ Ａｕｏ ｔ Ｓｏ ａｅ＆ Ｒｅｒ ｖ ｌ ｙ ｔｍ） ｙ ｕ ｉｇＰ Ｃ ｃ ｎ ｒｌ ｅｈ ｏｏ ｙ， ｎ ｒ ｖｄ ｄｔ ｅｄ ｔｉｄ Ｉ Ｏ ｃ ｔｉ ａ Ｓ ｓｅ ｂ ｓｎ Ｌ ｏ ｔｏ ｃ ｎ ｌｇ ａ ｄ ｐ ｏ ｉｅ ｈ ｅａｌ ／ ｅ ｔ ｅ
实 时监 控 系统 及 信 息 管 理 系统 。 结 果 表 明 ， 设 计 控 制 系 统 性 能 可 靠 ， 良好 的 实 际 应 用价 值 。 所 有
关键 词 ： 自动 化 立 体 仓 库 ； 垛 机 ； 编 程 控 制 器 ； 控 ； 态 软 件 堆 可 监 组 中 图分 类 号 ： Ｐ ７ ； Ｍ５ １ ６＋１ Ｔ ２ ３Ｔ ７ ． 文 献 标 识 码 － ｎ
ｔ ｅ ｄ ｓｇ ｅ ｆｔ ｏ ｔｏ ｙｓ ｅ ｉ ｆｉｉｎ ． ｈ ｅ ｉｎ ｄ ｏ ｈｅ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｍ ｓ ｅｆｃｅ ｔ ｔ Ｋｅ ｒ ｙ ｗｏ ｄｓ：Ａ Ｓ ／ＲＳ ｔ ｃ ｒｎｅ ；ｓ ａ ｋ ｃａ ；ＰＬＣ；ｓ ｐｅｖｉｏ ｙ ｃ ｎ ｒ ｌ ｏ ｉ ｕ ａ ｉｎ ｓ ｆｗ ａｅ ｕ ｒ ｓ ｒ ｏ ｔｏ ；ｃ ｎｆ ｒｔｏ ｏ ｔ ｒ ｇ
ｐｅｖ ｓ ｒ ｏ ｒ ｙｓｅ ａ ｄ ｉ ｆ ｒ ｔｏ ｎａ ｅ ｅ ｔｓ ｔｍ ｆＡ Ｓ ｒ ｉｏ ｙ ｃ ｎｔｏｌ ｓ ｔ ｍ ｎ ｎ ｏ ｍａ ｉｎ ｍａ ｇ ｍ ｎ ｙｓｅ ｏ ／ＲＳ ｗ ｅｅ ｄ ｓｇ ｅ Ｒｅ ｕ ｔ ｈｏ ｔ ａ ｒ ｅ ｉｎ ｄ． ｓ ｌｓ ｓ ｗ ｈ ｔ
０ 引 言
自动化 立体仓 库又称 自动仓 储 系统 Ａ ／ Ｓ Ａ — ＳＲ （ ｕ
ｔｍ ｔ ｔ ａｅ＆ Ｒ ｔｅａ Ｓｓ ｍ） 它 是 一 种 用 高 ｏ ａ ｃＳｏ ｇ ｉ ｒ ｅｒ ｖｌ ｙｔ 。 ｉ ｅ
层控 制器 构 成 。上 位 机 主 要 完 成 立 体仓 库 的监 视 、 货物 管理 和 统 计 以 及 出、 库 指 令 的 发 出 等 工 作 ； 入
文 章 编 号 ：０ １ ２ ５ ２ １ ） １ ０ ５ ０ １ ０ —２ ６ （ ０ １ Ｏ — ０ ４— ３
自动 化立 体 仓库 监 控 系统 的研 究
李 莉 萍 ， 付 军 ， 仁 刚 秦 罗
（ 华 大 学 机 械 工 程 与 自动 化 学 院 ， 都 ６ ０ ３ ） 西 成 １０ ９ 摘 要 ： 用 Ｐ Ｃ控 制 技 术 完成 了 自动 化 立 体 仓 库 堆 垛 机 控 制 系 统 的 硬 件 和 软 件 设 计 ， 给 出 了详 细 利 Ｌ 并 的 Ｉ Ｏ信 号 ， 绍 了 电 气 控 制 系统 中 采 取 的 安 全 保 护 措 施 ； 用 组 态 软 件 设 计 了 自动 化 立 体 仓 库 的 ／ 介 利
第 １期
２１ ０ １年 １月
Fra Baidu bibliotek
组 合 机 床 与 自 动 化 加 工 技 术
Ｍ ｏ ｌ ｒ Ｍ ａ ｈ ｎｅ Ｔｏｏ ｄｕ ａ ｃ ｉ ｌ＆ Ａ ｕ ｏ ａ ｉ ａ ｆ ｃ ｕ ｉ ｇ Ｔｅ ｈ ｑ ｔ ｍ ｔｃ Ｍ ｎｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｃ ｎｉ ｕｅ
ＮＯ． １
Ｊ ｎ．２ １ ａ ０１
Ｐ Ｃ则完 成立体 仓库 堆垛 机 台 车 的位 置 和速 度控 制 Ｌ 以及货叉 的伸缩动 作控制 。
立 体 仓 库 的 控 制 主 要 是 堆 垛 机 的 控 制 。 堆 垛 机 的 运 动 包 括 台 车 的 水 平 轴 、 直 ｌ轴 两 个 方 向 和 垂 ， 堆 垛 机 货 叉 的 微 抬 、 落 、 进 、 退 等 运 动 。 这 些 微 前 后 运 动都要 求平稳 、 速 及准 确定位 。 高
Ａｂｓｒ ｔ ｔ ａｃ ：Ｔｈ ｓｐａ ｒｄ ｓｇ ｅ ｈｅｈａｄ ａｅ ａ ｄ ｓ ｆｗ ａ ｅ ｏ ｈ ｔ ｃ ｅ ｒｎｅ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｔ ｍ ｆＡ Ｓ ｉ ｐｅ ｅ ｉｎ ｄ ｔ ｒ ｗ ｒ ｎ ｏ ｔ ｒ ｆｔ ｅ ｓ ａ ｋ ｒ ｃａ ｏ ｔｏ ｙｓ ｅ ｏ ／ＲＳ
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