AB运动控制系统讲义-1

Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：

一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）。

二：组态Sercos接口模块。

三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。

四：组态一个运动组。

五：组态轴的属性。

Logix 5000软件界面如下图所示：

一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）

1：创建运动控制工程：点击菜单“…”(File [faɪl]：文件。 New[nju:]：新的)或者点击工具栏中的“New”图标，弹出“New Controller”(新控制器__Controller [kənˈtrəʊlə(r)]：控制器)对话框。如下图所示。

Vendor[vendə(r)]：供应商。默认是Allen-Bradley(即AB公司)

Type[taɪp]：型号，类型。即所用的控制器型号。默认是1756-L61 ControlLogix5561 Controler，点击右边向下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的控制器型号。如下图所示。

Revision[rɪˈvɪʒn]：修订版本。

Redundancy Enabled：启用冗余（Redundancy[rɪˈdʌndənsi]：冗余。Enabled[e'neɪbld]：激活，启用，使能）。在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。

Name[neɪm]：名称。新建工程的名称。这里输入“Lab”。

Description[dɪˈskrɪpʃn]：描述。

Chassis Type：机架类型（Chassis[ˈʃæsi]：底盘；底架；机架）。默认是1756-A10 10-Slot ControlLogix Chassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向

下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。

Slot[slɒt]：槽号，槽位置。指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。

Create In：工程创建位置（Create [kriˈeɪt]：创建）。默认在C:\RSLogix 5000\Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的（浏览__Browse[braʊz]：浏览）按钮选择其他位置。

在对话框中，选定控制器型号、输入创建工程名称、选择机架类型、指定控制器槽号即可，然后单击“OK”按钮。

此时Logix 5000窗口的左边将出现

“Controller Organizer”（控制器管理

器__Organizer['ɔ:ɡənaɪzə(r)]：组织

者；管理者）。如左图所示。

创建的“Controller Lab”文件夹以上

一步输入的工程名称Lab命名。同时在

“I/O Configuration”（I/O配置

__Configuration[kənˌfɪgəˈreɪʃn]：布

局；配置）文件夹下面，可以看到“1756 Backplane,1756-A10”机架（Backplane[bækpleɪn]背板，母版，底板）。还可以看到“[0] 1756-L61 Lab”控制器，其中[0]表示0号槽，1756-L61表示控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。

2：设置协调系统时间（CST）：

在控制器管理器中，右键单击

“Controller Lab”文件夹，

在弹出的右键菜单中选择

“Properties”（[p'rɒpətɪz]：

属性）如左图所示（也可以在“I/O Configuration”下的“[0] 1756-L61 Lab”右键菜单中选择“Properties”）。将弹出Controller Properties – Lab（Lab控制器属性）对话框，然后单击切换到“Date/Time”选项卡，如下图所示。

点击“Enable Time Synchronization”（启用时间同步__Synchronization[sɪŋkrənaɪ'zeɪʃn]：同步），并选择“Is the system time master”（作为系统时间主控制器__system[ˈsɪstəm]：系统。master[mɑ:stə(r)]：主控制器），将控制器设置为协调系统时间的主控制器。

注解：CST(Coordinated System Time__Coordinated[kəuˈɔ:dineitid]：协调的)是Logix 机架中存在的一个时间同步值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模块或其他的控制器进行时间标记和同步。一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。

二：组态Sercos接口模块

1：插入Sercos接口的伺服接口模块:在“I/O Configuration”或者“1756 Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“New Module...”(新模块__ Module [mɒdju:l]：模块)。如下图所示。

在弹出的”Select

Module”（选择模块

__Select[sɪˈlekt]：选

择）对话框中，展开

“Motion”（运动__Motion

[məʊʃn]：运动），选择“1756-M16SE 16 Axis SERCOS Interface”（Axis[æksɪs]：轴。Interface [ɪntəfeɪs]：接口；界面）。如下图所示。

注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。

然后选择“OK”按钮，弹出“New Module”对话框。如下图所示。

Name：1756-M16SE伺服接口模块的名称。这里输入“Sercos_1”。

Slot：为1756-M16SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号。

Electronic Keying [ilekˈtrɔnik ˈki:iŋ]：电子锁。如下图所示。

A：Compatible Keying：兼容模式电子锁。[kəmˈpætəbl]

B：Disable Keying：禁用电子锁。[dɪsˈeɪbl]

C：Exact Match：严格匹配。[dɪsˈeɪbl][mætʃ]

点击“OK”按钮，弹出“Module Properties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOS Interface”选项卡。如下图所示。