最新运动控制系统期末考试卷

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运动控制系统期末考试试题

运动控制系统一．填空题1.运动控制系统的概念：以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。

2.直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。

4.比例积分控制的无静差直流调速系统。

5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。

6.引入电流负反馈的目的：解决系统起动和堵转时电流过大的问题。

7. 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能差。

典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好。

8.无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测（零电流检测信号）二．简答题1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种?各自的特点是什么？答：（1）M法—脉冲直接计数方法。

M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。

特点：在高速段分辨率强。

（2）T 法—脉冲时间计数方法。

T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。

特点：在低速段分辨率强。

（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。

M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。

特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。

在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。

M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

2.转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。

运动控制系统_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

运动控制系统_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.关于增量式PI调节器算法与位置式PI调节器算法，下面表述正确的是：参考答案:位置式PI调节器算法若需要限幅时，必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可，而且难以同时设置。

2.关于数字化的转速检测，下面表述错误的是：参考答案:T法测速更适用于高速段。

3.关于M法测速，下面表述错误的是：参考答案:M法测速中，采样周期一定时，转速计算值与采样周期内的脉冲个数M1成反比。

4.关于微机数字控制的系统，下面表述错误的是：参考答案:对于微机数字控制调速系统，转速环的采样角频率一般要大于2倍的电动机旋转角频率。

5.T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

参考答案:错误6.转速检测的数字化时，测速误差率δ反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。

参考答案:正确7.一般来说，转速、电流双闭环直流调速系统比转速单闭环直流调速系统动态性能更好。

参考答案:正确8.转速、电流双闭环直流调速系统，下面描述正确的是：参考答案:转速调节器的输出作为电流的给定，由于电流的最大值需要限定，所以转速调节器的输出需要限幅。

9.比较电流闭环控制与电流截止负反馈，可以得到两者的区别在于：参考答案:在调速系统工作过程中，电流闭环控制一直在起作用，而电流截止负反馈只有在电流大于某个临界值时起作用。

10.转速检测的数字化时，分辨率Q越小，说明测速装置对转速变化的检测越敏感，从而测速的精度也越低。

参考答案:错误11.如果模拟信号的最高频率为fmax ，根据香农采样定理，采样频率f要大于2fmax，取出的样品序列才可以代表模拟信号。

参考答案:正确12.对于某个调压调速的开环直流调速系统，为了同时满足调速范围D与静差率S两个性能指标，对它们的要求为：参考答案:若要求调速范围D越大，则应要求静差率S越大。

13.相同理想空载转速下，比例控制直流调速闭环系统中的静差率S比开环系统的静差率S更小。

【电机与运动控制系统期末试卷】

6、何谓无刷直流电动机？请作出其与直流电源的主电路连接原理图。
三、分析计算题（共30分）
一、已知三相异步电动机的调速系统采用ＦＯＣ控制模式（共１2分）
１、试作出三相异步电动机坐标变换图。（4分）
２、试求：若已知和，求和（4分）
３、若已知和，求、、（4分）
二、已知电机参数： =3.7KW， =220V， =20A, =1000r/min,电枢回路总电阻R=1.5Ω.设 =10V，电枢回路最大电流 =50A。电力电子放大倍数Ks=50。（共18分）
8、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标。在转速、电流直流双闭环调速系统中，（30）闭环动态指标通常以跟随指标为主，以便抗电网电压扰动，而出现负载扰动时，又通常以（31）指标为主。故而，电流闭环常常校正为典型（32）型系统，其开环传递函数为（33），转速闭环常常校正为典型（34）型系统，其开环传递函数为（35）。
9、同步电动机的调速方法从电源变频的控制方式上可以分为（36）式和（37）式两种。
10、在静止的线圈中要产生旋Байду номын сангаас磁场，电源需要在（38）两个方面都存在角度差。在三相坐标系下的交流电流产生的旋转磁场，可以由（39）坐标下的交流电流或（40 ）坐标系下的直流电流等效。
二、问答题：（每题5分，共30分）
1、简要说明直流电动机的工作原理？
2、本课程中下列符号对应的中文名称：：（6）；：（7）；：（8）；：（9）；PI：（10）；ASR：（11）；β：（ 12）；：（13）。
3、直流电动机转速 ,依据此公式可知改变直流电动机转速的方式分别是：（14 ）；直流电动机动态电压平衡方程式为：（15）；直流电动机动力学平衡方程式为：（16）；转速稳定时，直流电动机的电枢电流由（17）决定。

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本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==运动控制期末考试试卷篇一：运动控制系统期末考试一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面）1. （√ ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。

2. （× ）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。

3. （√ ）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的4. （× ）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。

5. （√ ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。

6. （√ ）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。

7. （× ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。

8. （×）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。

9. （√ ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。

10. （√ ）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。

二．填空题1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法：① _ _______ 调速、②________ 调速、③ ___ ___ 调速。

2. 在SPWM调制方式的逆变器中，只要改变，就可以调节逆变器输出交流电压的大小，只要改变，就可以改变逆变器输出交流电压的频率。

3. IGBT 全称为 _______________ ，GTO 全称为 _______________ ， GTR 全称为 _______________ 。

4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的交流电变换成的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。

电力拖动自动控制系统—运动控制系统期末考试模拟题

一、填空题 ( 每空 2 分，共 40 分)1．调速系统的稳态性能指标主要包含：1）；2）。

2．在直流脉宽调速系统中，PWM 装置的延缓时间为T s=0.1ms,并且知道触发电路控制电压在0~10V 范围内变化时， PWM 装置输出的均匀电压变化范围是0~220V，则 PWM 装置的传达函数W s(s)≈。

3.某调速系统的调速范围D=10，静差率 S=5%，额定负载最低转速为135 转/分，那么该系统的额定负载最高转速是，系统同意的静态速降是。

4．脉宽调速系统的开环额定速降nop175/ min ,为保证闭环系统的额定静态速降不大于5r/min ，那么该闭环系统的开环放大系数 K 应知足关系式：。

5.系统的精度依靠于和检测的精度。

6．用积分控制的调速系统是静差系统，用比率控制的系统是静差系统。

7．调速系统的动向性能指标主要包含：1）；2）。

8. 在直流双闭环系统中，典型I 系一致般用于环设计，典型 II系一致般用于环设计。

9．典 I 系统的开环传达函数为W (s)135，则系统的开环截止频次c；s(0.004s1)典Ⅱ系统的开环传达函数为 W ( s)（）。

135 0.01s 1，则系统的开环截止频次cs2 ( 0.004s 1)10. 在微机数字调速系统中，PI 调理器能够用或算法来实现。

11.在无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统中，正、反组晶闸管装置的切换需要检测两个信号，一个是，一个是。

二、判断题 ( 正确打√号，错误打×。

每题 2 分，共 20 分)1．调速系统的静差率指标应以最高速时能达到的数值为准。

（）2．一个调速系统的调速系统的调速范围，是指在最低速时还可以知足所需静差率的转速可调范围。

（）3．闭环调速系统的静特征表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。

（）4．反应控制系统所能克制的不过被反应环包围的前向通道上的扰动。

（）5. 一个闭环系统的稳固性能够依据该系统的开环传达函数所确立的伯德图来判断。

《运动控制系统》(A)卷及答案

《运动控制系统》(A)卷及答案网络教育学院2022年级（秋季）期末考试试卷2021-2021学年第二学期课程名称:运动控制系统（a）专业：姓名:学号:学习中心:题号一二三四五六七八九十合计题分一、简述下列问题（每题10分）1.在速度和电流双闭环调速系统中，需要调整哪些参数来改变电机的速度？2．哪些因素造成逻辑无环流系统要比配合控制的有环流系统的切换过程长？3.在电压频率协调控制方面，同步电机和异步电机在调速方面有什么不同？武汉理工大学网络教育学院试卷4.伺服系统的给定误差和干扰误差与哪些因素有关？二、采用电压空间矢量pwm控制方法，若直流电压ud恒定，如何协调输输出电压和输出频率之间的关系？（15分）三、分析比较按转子磁链定向和按定子磁链定向异步电动机动态数学模输入，指出它们的相同点和不同点。

（15分）运动控制系统(a)卷四、本文从气隙磁链和转子磁链两个方面讨论了同步电动机的矢量控制系统的工作原理，并与异步电动机矢量控制系统作比较。

（15分）武汉理工大学网络教育学院试卷五、试比较矢量控制系统和直接转矩控制系统的特点和性能。

（15分）运动控制系统（a）音量运动控制系统试卷(a)答案一、简短回答问题1、答：若调节电动机转速，应改变给定电压?,u*n，不能改变kn,ks。

2.A：影响因素有：逻辑切换条件判断、闭锁延时时间、分闸延时时间。

3、答：同步电机存在失步问题，可以根据转子位置直接控制变压变频装置换相时刻，进行自控变频调速。

4.A：给定的误差与系统的开环增益K和前向信道中积分链路的总数P+Q有关，而干扰误差仅与增益K1和干扰作用点之前积分链路的数目P有关。

二、答：有效的方法是插入零向量，使有效工作向量的工作时间仅为?t1??t，其余的时间?t0??t??t1用零矢量来补。

则有? s（k）？？？s（k）？美国（k）？t1？ud？t1在直流电压ud不变的条件下，要保持?s(k)恒定，只要使?t1为常数即可。

电力拖动自动控制系统-运动控制系统期末试卷附答案共6套

第 3 页 ( 共 4 页 )五、（12分）在转速、电流双闭环直流调速系统中，突加转速给定时，起动过程可分为三个阶段，论述在不同的阶段内，转速和电流的变化规律及两个调节器的作用；并在下图中画出转速、电流的过渡过程曲线。

tn 0 0IdI dLn* Idm六、（20分））有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N =5.5kw ，U N =220V ，I N =28A ，n N =1460 r/min ，电枢回路电阻Ra=0.8Ω,允许电流过载倍数λ=1.6，电磁时间常数T l =0.048s ，机电时间常数T m =0.185s ，主电路采用三相桥式整流电路，触发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R rec =1.3Ω，平均失控时间常数T s =0.0017s,ASR 和ACR 均采用PI 调节器，最大输入、输出电压均为8V ，电流反馈滤波时间常数T oi =0.002s ，转速反馈滤波时间常数T on =0.015s 。

电流调节器已按典型I 型系统中KT=0.25设计好，电流环的静动态指标均已满足要求。

现要求转速稳态无静差，且电动机空载起动到额定转速时的超调量10%n σ≤ （1）计算电流反馈系数β，转速反馈系数α；（4分）（2）画出待设计转速环动态结构图；（6分）（3）拟将转速环设计成典型II 型系统，请设计转速调节器，并校核近似条件；（6分）（4）请校核转速超调量%n σ。

（4分）（计算时小数点后保留三位，若数值较小，应保留三位有效位）附1：典型二型系统抗扰性能指标与参数的关系： h3 4 5 6 7 8 b mac C C /∆72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%附2：转速、电流双闭环系统动态结构图：大学～学年春季学期试卷课程名：运动控制（一）课程号：学分： 3 应试人声明：我保证遵守《大学学生手册》中的《大学考场规则》，如有考试违纪、作弊行为，愿意接受《大学学生考试违纪、作弊行为界定及处分规定》的纪律处分。

运动控制系统试卷与答案

《运动控制系统》试卷姓名: 班级: 学号: 成绩:一、填空题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1.运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、（控制器）与相应的（传感器）构成。

2.一般负载分为恒转矩负载、（恒功率）和（风机）、泵类负载，其中恒转矩负载还分为（反抗性）负载、（位能性）负载。

3.常见的直流调速系统有G-M系统、（V-M系统）和（直流脉宽调制系统或PWM 系统）。

4.闭环控制的方式有单闭环、（多闭环）和（多环控制）。

5.内外环嵌套调节系统中（电流环）在里面，称作内环；（转速环）在外面，称作外环。

6.双闭环控制直流调速系统的动态抗扰性能包括（抗负载扰动）和（抗电网电压扰动）。

7(a) 7(b)7.如图7，当0≤t<t on时晶闸管（VT1）和（VT4）导通，U AB=（U s）,当t on≤t<T 时时晶闸管（VT2）和（VT3）导通，U AB=（-U s）。

8.两组晶闸管整流装置同时工作，产生不流过（负载）而在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作（环流）。

9.按照交流异步电动机的原理，从定子传入转子的电磁功率P m可分为两部分：一部分P mech=(1-S)P m是拖动负载的有效功率称为（机械功率）；另一部分P s=S P m 是传输给转子电路的（转差功率）。

10.从转差功率出发异步电动机调速系统分为三类：转差功率消耗型、（转差功率馈送型）、（转差功率不变型）。

二、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1.电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是（A ） A. 速度B. 角加速度C. 加速度D. 角速度2.以下公式中是闭环系统的调速范围的是（D ） A. opop op n n S 0∆=B. cl cl cl n n S 0∆=C. ()S n S n D op N op -∆=1D. ()S n Sn D cl N cl -∆=13.双闭环直流调速系统的启动过程的特点不包括（C ） A. 饱和非线性控制 B. 转速超调C. 对电网电压的波动起到抗扰作用D. 准时间最优控制44.如图4，已知一系统的晶闸管开关处于逆变状态，电动机向电网回馈能量此时关于系统的参数叙述正确的是（A ） A. α>90°，U d0 <E ，n <0B. α>90°，U d0 >E ，n >0C. α<90°，U d0 <E ，n <0D. α<90°，U d0 >E ，n >0 5.以下几个调速方式属于转差功率不变型的是（C ） A. 降电压调速 B. 转差离合器调速C. 变极对数调速D. 转子串电阻调速三、判断题（本大题共5小题，每小题1分，共5分）1.当T e =T l 时可以维持系统储在匀速旋转的稳态中，当T e >T l 系统处在减速状态，当T l >T e 系统处在加速状态（×）2.机械特性越硬则静差率越小，转速稳定度就越高（√）。

运动控制期末复习

一、填充题：1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。

2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。

3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。

4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。

5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于高速。

6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个方面。

7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。

8.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。

9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。

1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和频率之比为常数。

10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。

11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。

12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。

13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。

14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。

运动控制试题及答案

运动控制试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 在运动控制中，下列哪个不是位移传感器的类型？A. 光电编码器B. 超声波传感器C. 霍尔传感器D. 温度传感器答案：D2. 运动控制系统中，PID控制器的“P”代表什么？A. 比例B. 积分C. 微分D. 比例-积分答案：A3. 伺服电机的控制方式中，哪种方式可以实现精确的位置控制？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B4. 以下哪种传动方式不属于直线运动控制？A. 滚珠丝杠B. 皮带传动C. 齿轮传动D. 直线电机答案：C5. 在运动控制中，下列哪个参数不是伺服驱动器的指标？A. 电流B. 电压C. 功率D. 频率答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 下列哪些因素会影响伺服电机的性能？A. 电机的额定功率B. 控制器的响应速度C. 编码器的分辨率D. 电源的电压稳定性答案：ABCD2. 在运动控制系统中，以下哪些属于闭环控制的优点？A. 精度高B. 响应快C. 抗干扰能力强D. 系统结构简单答案：ABC3. 伺服电机的驱动器可以提供哪些控制信号？A. 脉冲信号B. 模拟电压信号C. 模拟电流信号D. 通信信号答案：ABCD4. 以下哪些是运动控制中常用的传感器？A. 光电编码器B. 霍尔传感器C. 超声波传感器D. 温度传感器答案：ABC5. 伺服电机在运动控制中可以实现哪些功能？A. 速度控制B. 位置控制C. 加速度控制D. 力矩控制答案：ABCD三、判断题（每题2分，共10分）1. 伺服电机的转速与负载无关。

（错误）2. 伺服电机的精度比步进电机高。

（正确）3. 运动控制中的开环系统不需要反馈信号。

（正确）4. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。

（正确）5. 伺服电机的编码器分辨率越高，其控制精度越低。

（错误）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述伺服电机与步进电机在运动控制中的主要区别。

运动控制系统试卷

《运动控制系统》课程试卷（A卷）本试卷用于电气工程系2023级自动化专业本科学生（时量: 120分钟总分100分）注意: 1.答案必须填写在答题纸上, 填写在试卷上旳无效。

2、答卷必须写明题目序号, 并按题号次序答题。

3.请保持行距, 保持卷面整洁。

一、填空题（每空1分, 共30分）1.运动控制系统旳控制对象. 电动. , 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置. 控制. 及对应旳传感器等构成。

2.运动控制系统旳基本运动方程式.................... 。

3.生产机械常见旳三种负载是恒转矩负载...............。

4.直流电动机调速系统调速措施有三种..... 、弱磁调速和串电阻调速；异步电机调速按转差功率消耗旳不一样来分类有三种, 转差功率消耗型..馈送. 和转差功率不变型, 其中变压变频调速是属..不变.., 是最有前途旳调速方式.5.数字测速中, T法测速合用. 低频.., M法测速合用...高频....。

6.双闭环直流调速系统旳起动过程分为阶段、阶段和转速调整三个阶段。

7.单闭环比例控制直流调速系统可以减少稳态速降旳实质在于它旳自动调整作用，在于它能伴随负载旳变化而对应旳变化电枢电压，以赔偿电枢回路电阻压降旳变化。

8．转速闭环控制旳交流调压调速系统在调速时, 电压变还是不变, 回答是变, 频率变还是不变, 回答是不变；恒压频比控制方式是指给异步电动机供电旳电压和频率之比为常数。

9. 异步电机基于稳态模型旳控制措施有spwm 和cfpwm 115 ；基于动态数学模型旳高性能控制措施有FOC和vc 。

P17910. 异步电动机变压变频调速控制特性曲线中, 基频如下调速称为恒转矩调速, 基频以上调速称为近似旳恒功率调速。

11. 控制变频器逆变部分旳常见旳脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目旳spwm , （2）以追求电流正弦为目旳旳CFPWM控制技术, （3）以追求磁链正弦为目旳旳SVPWM控制技术。

运控c答案

《运动控制系统》期末试题c 答案一. 填空（24）1. 变电压调速，弱磁调速；恒压频比调速，电气串级调速，基频以上变频调速，机械串级调速。

2. 最低速；最低速。

3. 平均电磁转矩和负载转矩相平衡的状态下机械特性为平均转速和平均转矩的关系。

4. 在sm s ωω≤的范围内，转矩e T 基本上和s ω成正比，条件是气隙磁通不变，在不同的定子电流值时，按照.1.)(s s I f U ω=的函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通m φ恒定。

5. 等腰三角形；改变调制度；正弦调制波的频率。

6. 坐标变换，相应的坐标反变换。

二. 简答题。

（26）（1）试分析有环流可逆调速系统的制动过程？（5）答：由βα=配合控制可逆调速系统仍采用双闭环控制，起整个制动过程可分为3个阶段：<1> 本组逆变阶段，这个阶段电流迅速下降占时间很短，转速来不及明显的变化。

<2>它组反接制动阶段，本阶段反向电流很快增长，电机处于反接制动转速明显下降。

<3>它组回馈制动阶段，电机在恒减速的条件下会馈制动把动能转换成电能，其中大部分通过VR 逆变回馈电网。

（2）试说明什么是有静差调速系统和无静差调速系统？有静差调速存在静差的根本原因和无静差系统能实现无静差的根据？（5）答：只采用比例调节器的单闭环系统为有静差调速系统，采用比例积分调节器的闭环调速系统为无静差调速系统。

有静差调速系统存在静差的根本原因是由于比例调节器的输出和输入是比例关系，而调速系统的输入又为给定速度和反馈速度之差。

若无速度差则输出为零速度很快下将又出现静差。

而无静差系统采用比例积分环节其输出不仅和当前的速度差有关系还和过去的速度差的过渡历史有关，他的输出是过去速度差的积分，因此在当前输入为零的情况下可以保持输出恒定不变就有可能实现无静差。

（3）试述电气串级调速系统的控制原理？ (5)答：控制原理：将电机转子电压先整流成直流电压，然后引入一个附加的直流电动势，控制次附加的电动势的幅值，就可以调节异步电动机的转速，这样把交流的变压变频问题转化成与频率无关的直流变压问题，使问题的分析和工程的实现方便。

运动控制期末考试题浓缩版

第一章1 直流调速方法（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通（3）改变电枢回路电阻R2 常用的可控直流电源有以下三种（1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。

（2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。

（3）直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。

3 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流if即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n 。

这样的调速系统简称G-M系统。

4 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud，从而实现平滑调速。

5 抑制电流脉动的措施(1)设置平波电抗器；(2)增加整流电路相数；采用多重化技术6 P WM系统的优点（1）主电路线路简单，需用的功率器件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；（4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。

7 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。

89 对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面：（1）调速（2）稳速（3）加、减速。

10 调速指标(1)调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示，即 (2)静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落n N，与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即式中n N = n0 -n N对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。

运动控制系统智慧树知到期末考试章节课后题库2024年青岛恒星科技学院

运动控制系统智慧树知到期末考试答案章节题库2024年青岛恒星科技学院1.90双闭环直流调速系统突加给定起动时分为哪三个阶段（）。

答案:电流上升阶段###ASR很快进入饱和###ACR不饱和2.位置伺服系统的主要任务是使输出量快速而准确的复现给定量的变化。

（）答案:对3.直流电动机的调速方法有调压调速、弱磁调速和串电阻调速三种，最常用的方法是变压调速。

（）答案:对4.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是ACR 。

（）答案:对5.直流调速用可控直流电源主要包括晶闸管可控整流器和V-M变换器两类。

（）答案:错6.它组反接制动阶段：正组待逆变，反组整流。

（）答案:对7.常用的可控直流电源有旋转变流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。

（）答案:对8.SPWM控制技术包括单极性控制、双极性控制两种方式。

（）答案:对9.当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。

（）答案:对10.CFPWM的控制目标是电流尽量接近正弦波。

（）答案:对11.在转速反馈控制的单闭环直流调速系统中引入电流截止负反馈的目的是解决系统起动或堵转时电流过大问题。

（）答案:对12.异步电动机变频调速系统基频以下在变频同时变压的主要原因是保持磁通的恒定。

（）答案:对13.α=β配合控制有环流可逆直流调速系统的主回路中的环流为瞬时脉动环流。

（）答案:对14.环流是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。

（）答案:对15.在可逆系统中存在少量环流，可以保证电流的无间断反向，加快反向时的过渡过程。

（）答案:对16.运动控制系统是指以机械运动的驱动设备电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。

（）答案:对17.闭环系统的精度主要取决于给定环节和电动机环节的精度。

（）答案:错18.3/2变换是三相静止坐标系和两相静止坐标系之间的变换，等效原则是不同坐标系下绕组所产生的磁动势一致。

运动控制系统期末考试题及答案浙江科技学院

运动控制系统期末考试题及答案浙江科技学院一、判断题1.一般动作程序在执行时不能对动作进行修正。

[判断题] *对错(正确答案)2.人在执行非常用力的快速动作时，动作的空间准确性会下降。

[判断题] *对错(正确答案)3.查错练习是一种身体动作演练技术。

[判断题] *对(正确答案)错4.心理表象是一种心理动作演练技术。

[判断题] *对(正确答案)错5.闭环控制系统是理解人体控制持续的长时间动作技能的最有效方式。

[判断题] *对(正确答案)错6.开环控制系统是控制那些在稳定和可预料的环境中发生的，不需要修正和调节动作的最有效方式。

[判断题] *对(正确答案)错7.一般动作程序理论认为，一类动作的相对时间是不同的。

[判断题] *对错(正确答案)8.相对时间是动作的深层结构，动作时间是动作的表面特征。

[判断题] *对(正确答案)错9.群组练习的动作学习效果比随机练习更优越。

[判断题] *对错(正确答案)10.动作学习初期，群组练习的效果更好，但不利于动作技能的长期掌握。

[判断题] *对(正确答案)错11.运动员在更长时间内完成快速动作比在更短时间内完成的的时间准确性更高。

[判断题] *对错(正确答案)12.引导方法必须与学生的独立动作练习结合使用。

[判断题] *对(正确答案)错13.一般动作程序控制的是一类运动，而不是一种特定的运动。

[判断题] *错14.分解练习可以有效减小复杂动作任务的学习难度。

[判断题] *对(正确答案)错15.慢动作练习可经常使用，不会损害学习效果。

[判断题] *对错(正确答案)16.开环控制系统中，运动程序一旦起动，肌肉的活动顺序和方式将不能修改。

[判断题] *对(正确答案)错17.对于分立动作技能，减少每次动作间的休息时间会严重影响动作表现。

[判断题] *对错(正确答案)18.在随机练习方式下，加大相邻动作练习间的差别有助于提高动作学习效果。

[判断题] *对(正确答案)错19.提高执行者动作参量化的能力是固定练习的一个优势。

运动控制系统运动控制系统试卷(练习题库)(2023版)

运动控制系统运动控制系统试卷（练习题库）1、弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。

2、采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。

3、只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。

4、直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。

5、静差率和机械特性硬度是一回事。

6、带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。

7、双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。

8、逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。

9、可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。

10、双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

11、与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。

12、α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段。

13、转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。

14、电压闭环相当于电流变化率闭环。

15、闭环系统可以改造控制对象。

16、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。

17、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。

18、电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。

19、对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。

20、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率（）21、下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是O22、常用的可控直流电源有O23、调速系统的稳态性能指标包括O24、反馈控制系统的作用是O25、常见的调速系统中，在基速以下按（），在基速以上按（）26、自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟O和对扰动输入信号的O27、电力牵引的（）。

34、PWM变换器可以通过调节O来调节输出电压。

35、PWM逆变器根据电源类型不同可以分为（）。

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A．转速调节阶段B．电流上升阶段C．恒流升速阶段D．电流下降阶段
11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是D
A．饱和非线性控制B．转速超调
C．准时间最优控制D．饱和线性控制
12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是C
A．降电压调速B．变极对数调速
C．变压变频调速D．转子串电阻调速
13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的A
A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波
14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是B
A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合
15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A
A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节
16．比例微分的英文缩写是B
A．PI B．PD C．VR D．PID
17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准C
A．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度
18．下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是D
A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速
20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括D
A．M法B．T法C．M/T法D．F法
21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是C
A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR
22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是B
A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的
B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动
C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定
D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是C
A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位
27．正弦波脉宽调制的英文缩写是C
A．PID B．PWM C．SPWM D．PD
30．异步电动机数学模型的组成不包括D
A．电压方程B．磁链方程C．转矩方程D．外部扰动
二、填空题
1．常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器.
2．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。

3．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。

4．当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。

5．常见的调速系统中，在基速以下按降速调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。

6．自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标
7．电力牵引设备上最先进的可控直流电源是。

8．SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。

9．常见的转速检测装置有测速发电机、、电磁脉冲测速器.
10．VVVF控制是指逆变器输出和频率可变的控制。

12．电流截止负反馈的作用是。

13．负反馈的作用是。

14．静态环流可以分为直流平均环流和。

16．PWM变换器可以通过调节来调节输出电压。

18．PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和。