慧鱼robo使用说明-106页word资料
慧鱼介绍学习讲解
从使用(shǐyòng)双手，模仿与改进，到左右脑 的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用 (shǐyòng)的完整过程，也是学生创造力培
1 机械类元件 机械类元件主要包括如下几类
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3 气动元件 气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、
管接头（三通(sān tōnɡ)、四通）、气泵、 储气罐等
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利用慧鱼上述工业(gōngyè)标准的基 本构件（机械元件/电气元件/气动元件）， 辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技 术过程的还原，更可以实现工业(gōngyè) 生产和大型机械设备操作的模拟。
慧鱼组合(zǔhé)包认识实验
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慧鱼模型(móxíng)介绍
组合包类型
机器人 配件类
基础(jīchǔ)类
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慧鱼模型的材质与特点 材料：优质尼龙(nílóng)塑胶 特点：工业燕尾槽机构，
六面皆可拼接， 反复拆装，无限扩充
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慧鱼模型使用(shǐyòng)方式 一、模仿模型
按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美 的模型。 二、改进模型
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几种(jǐ zhǒnɡ)走线方法
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慧鱼模型(móxíng)装配方法
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下图是齿轮箱的安装方法，表示齿轮箱 与马达配合(pèihé)的安装。用以驱动其他 构件
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基本构件(gòujiàn)的装配
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三、模型(móxíng)的配线
1 确定导线的长度 （1）参考每个组合包中的操作手册里 推荐的导线长度。 （2）根据自己模型的实际位置以及走线的 合理布置选择合适的长度。 2 接线头的连接 （1）先确定导线的长度，数量。 （2）导线两头分叉3cm左右。 （3）两头分别剥去塑料护套，露出约4mm 左右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋 紧螺丝。 （4）重复(chóngfù)以上步骤，完成接线头
慧鱼robo使用说明
1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。
慧鱼机器人课程设计说明书
1．绪论 21.1课题背景 31.2 慧鱼机器人 31.3 走进实验室 41.4 按键式传感器 41.5 设计工作原理 51.6慧鱼模型操作规程 62. 移动机器人62.1 移动机器人基础模型72.2 移动机器人仿真图72.3移动机器人结构简图82.4移动机器人仿真程序框图93. 仿生人103.1仿生机器人迈克仿真示意图103.2仿生机器人迈克仿真程序图示103.3仿生机器人结构简图114. 寻光机器人104.1寻光机器人仿真示意图154.2寻光机器人仿真程序框图164.3寻光机器人结构简图165.寻踪机器人145.1寻踪机人仿真示意图155.2寻踪机人仿真程序框图165.3寻踪机器人结构简图16 6．个人总结18 7。
参考文献19摘要1.1课题背景由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
移动式机器人形态分为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不懂机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。
此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯。
本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。
无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。
慧鱼安装使用说明共25页文档
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
4、基本构件装配方法四
齿轮、蜗杆、轮轴等在 进行安装时注意安装的 先后顺序。
5、基本构件装配方法五
三、模型的配线
• 确定导线的长度
1、参考每个组合包中的操作手册里推荐的导 线长度。
2、根据自己模型的实际位置以及走线的合理 布置选择合适的长度。
• 接线头的连接
1、先确定导线的长度，数量。
2、红外 线发射接收装置、传感器（光 敏、热敏、磁敏、触敏），发 光器件，电磁气阀，接口电路 板，可调直流变压器（9V， 1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件 /气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原， 更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实 验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。
图3表示迷你马达的接线安装。慧鱼模 型中含有两种不同的电机：迷你马达 和大功率马达。迷你马达适用于辅助 驱动和小功率要求的场合，而大功率 马达则用于驱动大型器件，如机器人。 迷你马达在正向及两侧向都有接线口， 从任意一侧都可以接通，图中三个图 分别为其俯视，左视及侧视接线图。
图３
2、基本构件装配方法二
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左 右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧 螺丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
慧鱼功能模块和编程-文档资料
电机工作时间可 以用延时控制。
电机工作时间 也可以用开关控制。
7
2、开关（接触传感器）
常开：按下按钮=导通；松开=断开 常闭：按下按钮=断开；松开=导通
可以是按 钮作用，也 可以是行程 接触开关。
8
3、灯泡
普通发光灯泡
聚焦灯泡
9V直流，0.1A
头上有透镜以便聚焦
9
4、电阻
5、光电管
电阻为热传感器，可测量温度。
28
2、电动机控制程序
29
1、红绿灯控制程序
设计思路
红绿灯通常情况下为绿灯 亮，有行人按下按钮（E1），2 秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟 后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮 8秒钟，接着红灯、黄灯同时亮 2秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯 有亮。
30
31
三、程序设计
32
1、汽车运行控制
按下开关E1发出 汽车模型前进的指令， 在规定脉冲内可以一直 向前走，用记数开关E2 计算脉冲。
在功能块的对话框中以秒作单 位输入想要的延迟时间。
20
16、停止
停止功能块关闭接口的所有 输出 一旦 条件满足。它被置于 工果一个 进程 要结束，你将最后一块功能块的输出 与结束功能块相连。使用结束功能块一个进程可以在不 同的点结束。但也有可能将几个输出与一个结束块相连。
门控制思路： 1、门关闭——开关 2、测试人与车的通过 3、门打开 4、通过时间 5、门关闭
43
44
（构成流程图的单元） 利用功能模块能画出
流程图，并生成控制程 序。
1、开始
创建 新程序的开端。
14
编程过程
15
2、 输入
输入功能块用接口E1-E8。一个数字输入只能 拥有两种状态之一，0 或 1。
慧鱼模型说明书
慧鱼模型说明书1. 引言本文档旨在介绍慧鱼模型的设计原理、功能特点以及使用方法。
慧鱼模型是一种基于人工智能技术的智能鱼类模拟器，能够模拟鱼类的行为和生态系统，为科研人员和教育工作者提供了一个模拟真实水生环境的平台。
本文档将详细介绍慧鱼模型的各个方面，旨在帮助用户了解并正确使用慧鱼模型。
2. 设计原理慧鱼模型的设计基于以下原理：•生物学模型原理：慧鱼模型通过研究真实水生生物的行为和生态系统，构建了一套模拟鱼类行为的数学模型。
这些模型包括鱼类的运动、觅食、繁殖等行为。
•人工智能技术原理：慧鱼模型使用了人工智能技术，包括机器学习和深度学习，来进行鱼类行为的预测和模拟。
通过分析大量真实鱼类行为数据，模型可以学习和推断鱼类的行为规律。
•交互设计原理：慧鱼模型还包含了交互设计的原则，使用户可以通过图形界面与模型进行交互，并观察和控制模拟的水生环境。
3. 功能特点慧鱼模型具有以下功能特点：•真实鱼类模拟：慧鱼模型能够模拟真实鱼类的各种行为，包括游动、觅食、逃避、繁殖等。
模型还考虑了鱼类与环境的相互作用，可以模拟鱼类对水温、光照等环境因素的感知和适应。
•自动学习和预测：慧鱼模型可以根据观察到的真实鱼类行为数据，自动学习和预测鱼类的行为。
模型可以根据当前环境条件和鱼类个体的特征，预测其接下来的行为，并进行模拟。
•灵活的参数设置：慧鱼模型提供了一系列参数供用户进行设置。
用户可以调整参数来模拟不同种类的鱼类，或者模拟不同环境条件下的鱼类行为。
•可视化展示：慧鱼模型通过图形界面向用户展示模拟的水生环境和鱼类行为。
用户可以观察鱼类的运动轨迹、觅食行为等，并对模拟环境进行交互操作。
4. 使用方法使用慧鱼模型的方法如下：1.安装慧鱼模型软件：用户需要下载并安装慧鱼模型软件。
软件提供了版本适用于不同操作系统的安装包，用户可以根据自己的操作系统选择合适的版本。
2.启动软件：安装完成后，用户可以启动慧鱼模型软件。
软件会打开一个图形界面，显示模拟环境和控制面板。
ROBO PRO(慧鱼编程教程)
第11章 ROBO PRO软件教程11.1概述11.2ROBO PRO软件的安装11.3ROBO PRO软件的界面介绍11.4硬件测试11.5程序模块11.6程序的编写11.7在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程11.1 概述你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。
究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。
11.2 ROBO PRO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT 按扭。
这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT 进入下一个窗口中。
下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。
在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。
当然，你可以选择其他的路劲。
当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束，程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
东北电力彗鱼机器人说明书
课程设计说明书学生姓名:学号：学院:机械工程学院班级: 机械102班题目: 测试与传感技术综合试验陈国军指导教师：陈国军职称: 谁知道了 2013 年 12 月 23 日慧鱼机器人说明书目录1、机器人的组成2、机器人的工作空间形式3、机器人的机械运动形态和变换控制4、机器人的位移、速度的控制方法5、机器人的轨迹规划1、1工业机器人的组成工业机器人主要由运动机构和控制系统两大部分组成。
运动机构、使装夹机完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作、改变工业机器人焊接时的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式、称为机械手的自由度。
控制机构主要是实现工业机器人的自动化操做。
此次工业机器人的组成主要是由慧鱼机器人的组合模型零件组成的。
主要有以下的零件。
机械零件、连杆、凸轮、齿轮、普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮等、涡轮、蜗杆、螺杆、轴、直轴和曲轴、联轴器、变速器、齿轮箱等、电气零件、直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等、机构散件、臂、手、腕、立柱为组合模型必要的零部件、导向件为固定各零部件的方向必要的零件、支承件为支承各零部件的位置、机构部件组合机构的必要零件。
其各类零件由下图所示、其整体图如下所示、1、2机器人的工作空间形式三维空间自由度的坐标形式如下图所示、M1是底座旋转台的电动机M1是控制工业机器人升降的电动机M2是控制工业机器人焊点伸缩的电动机M4是工业机器人焊接点工作灯泡以上是其各自的空间坐标位置、其各部分的结构图如下所示、控制装夹伸缩结构控制装夹升降结构控制工业机器人的旋转底盘机构1、2机器人的机械运动形态和变换控制工业机器人底盘结构传动见图、工作原理、如图为电动机M1带动的运动链。
M1转动通过变速箱带动蜗杆、蜗杆带动齿轮。
安装在底盘的大齿轮带动整个机器人转动从而实现多角度的工作形式。
可实现接近260度内转动主机架工作。
ROBO Pro 软件介绍
11、Drawing Functions 插入文字功能
级别 1 中的绘图功能 实际是提供了在程序旁边 进行注释的功能，这样对 理解程序有很好的辅助功 能，同时对于程序有疑问 的地方，或者错误的地方 也可以标注出，以便随后 进行进一步分析。
级别 1 小结 在初步了解了编程中重要的编程模块后，就可以进行简单地编程了。
ROBO Pro 软件介绍
北京中教仪科技有限公司
目录
一、ROBO Pro 软件简介 二、ROBO Pro 软件安装 三、安装接口板 USB 驱动 四、软件窗口介绍 五、快速硬件测试 六、编程简介 七、程序的调试及下载 八、蓝牙 九、ROBO 接口板与 TX 控制器之间程序的转换
一、ROBO Pro 软件简介
级别 2 子程序
在级别菜单中选择级别 2 运用子程序菜单，软件右侧 的编程模块栏发生变化，如右图所示。编程模块栏分为两 栏，为模块组（Element group）与 编程模块。 其中指令组包括编程模块，绘制图表，子程序库三大 项，点击每大项中的子选项，在下方编程模块中都会出现 对应的命令符。 接下来，对每个模块进行详细讲解。
二、ROBO Pro 软件安装
如果用户计算机中已经安装了最新版本的ROBO Pro 软件， 可以省略安装过程。 如果用户安装的 ROBO Pro 软件版本较早，或者用户没有 安装 ROBO Pro 软件，可以从带有光盘的组合包中进行光 盘安装，也可以登录德国慧鱼官网： www.fischertechnik.de ,在Downloads 栏中下载最新版本 的 ROBO Pro 软件，目前最新版本为 3.23 。 安装过程与应用软件相同，更新过程与安装过程类似。 注：请安装或更新软件到最新版本，防止软件与系统不 兼容情况的发生。
慧鱼使用说明
慧鱼教具编程模块简介
9）Terminal——终端模块
①
②
终端模块用于在程序运行时
③
显示及输入特定值。该模块也放
④
置于程序表面，不与其它模块相
⑤ ⑥
连。
⑦
⑧
慧鱼教具编程模块简介
10）Display——显示模块
显示功能模块用来在Terminal 终端 模块的两个显示窗口中显示数据值、变量 或输入端口EX~EY或EA~ED。当插入模 块时，在功能模块的对话框中选择使用窗 口DS1或DS2，及要在其中显示的数据。
马达
灯泡
电磁铁
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示对应的图标。 在“Action” 中选择希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
2）Input——输入模块
按键开关 光电传感器 磁敏感应器
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示的对应图标。 在“Branch to the right at” 中选择 希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
7）Reset——复位模块
复位模块的功能是当满足对话 框的条件时，复位模块将项目的步 骤复位从头开始。该模块放于程序 的表面，不用画线与其它模块相连。 在一个项目中，只可以使用一次复 位模块。
慧鱼教具编程模块简介
8）Emergency Stop——急停模块
急停模块用来关闭接口板 上所有输出端口。该模块放于 程序的表面，也不用画线与其 它模块相连。在一个项目中， 也只可以使用一次急停模块。
慧鱼教具编程模块简介
5）Start——开始模块
每一个流程图都应有一个Start功能模块， 而且不同的流程图同时开始。
其功能模块图标为：
仿生机器人说明书
课程设计说明书学生姓名:王超学号：1015070229 学院:机械工程学院班级: 机械102班题目: 慧鱼组合机器人的组装设计指导教师：陈国君苏天一职称: 副教授 2013 年 12 月 23 日目录1．引言 11.1内容摘要 11.2 慧鱼机器人 21.3 走进实验室 31.4 按键式传感器 31.5 设计工作原理 41.6慧鱼模型操作规程 52. 仿生机器人62.1仿生机器人迈克仿真示意图 62.2仿生机器人迈克仿真程序图示 62.3仿生机器人结构简图73. 移动机器人83.1 移动机器人基础模型83.2 移动机器人仿真图83.3移动机器人结构简图93.4移动机器人仿真程序框图104.工业机器人104.1工业机器人仿真图114.2业机器人结构简图114.3工业机器人仿真程序125.寻光机器人145.1寻光机器人仿真模型145.2连线图和结构简图15慧鱼组合机器人的组装设计摘要：慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。
本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
关键词：慧鱼组合模型；机器人；传感器；机械原理；引言由于机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
robo接口板及ROBOPRO使用介绍
接口板设置
为了使电脑和接口板的连接工作正常， ROBO Pｒｏ必须对当前使 用的接口板进行设置。在工具栏中选择“ ”，弹出如下窗口。
在这里选择与电脑的连接端口和接口板的类型。
如前所提到的，智能接口板只支持串口 COM1-COM4
接口板测试
与电脑连接无误后，应该用工具栏中的“ 和模型硬件情况。 点击该图标后自动弹出检测界面，如下所示：
机械构件装配时要确保构件到位，不 滑动； 电子构件装配时要注意电子元件的正 负极性，接线稳定可靠，没有松动； 整个模型完成后还要考虑模型的美观， 整理布线要规范。
48
基本走线方法
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连接线的制作
50
示范性模型介绍
实现功能：开关I1按下去 5次之后，绿灯点亮5s后 自动熄灭。此程序可以循 环演示。 根据拟定功能，确定系统 的控制方案，以流程图形 式表达对模型运动的控制 思想
如果调试程序无误，并且确保接口板与电脑的端口连接正确的话， 即可点击工具栏 进行程序下载。此时系统弹出如下窗口：
选择存储区域、程序启动形式 等相关项目之后点击“OK”即进 入下载过程。下载完成系统将 给予提示。此时用户即可断开 电脑与接口板之间的连线，在 下载模式下运行慧鱼模型了！
注意事项 Nhomakorabea23
1、电动机与电灯泡
慧鱼模型提供了两种电动机：普通电动机 和大功率电动机，如图所示。提供的灯泡 也有两种：普通灯泡和聚光灯泡，
图 泡
普通电动机和大功率电动机
图 普通灯泡和聚光灯
24
开 关
开关如图所示。慧鱼模型的开关有三个针脚：1针脚和2针脚形成常闭 开关；1针脚和3针脚形成常开开关。当按键被按下，开关通断状态改 变，即1和2针脚断开，1和3针脚接通。如果开关接入慧鱼接口板的 两个针脚接通，那么计算机认为该开关处于“1”状态，否则开关处 于“0”状态（在编程中要用到此规则）。根据开关的状态改变，其 在慧鱼模型中常起到机构的限位、定位作用。
慧鱼编程软件的学习资料.
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.2变量和多个进程
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 全局变量和局部变量的区别
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.2变量和多个进程
• 新任务要求： • （1）博物馆VIP展览室限制该区域游客人数； • （2）进出口分别设置； • （3）该展区人数超过15人时，入口被锁住无法进入。
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.3面板 • 新的任务
• 我要知道人数！
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.3面板
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.3面板
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.3面板
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 4.3.3其他程序模块介绍 • （3）脉冲计数
• （4）循环计数
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第四节 子程序讲解 • 4.4.1车库门 • 任务要求 • （1）车库门通常为关闭状态，等待I1开关的响应； • （2）车库门打开，碰到I2止位开关，车库门停止，
延时10秒等待车辆进入车库； • （3）车库门自动反转关闭，碰到I3止位开关，车库
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.3面板
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.4定时器
• 不用定时器？
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.5指令输入和子程序
第四章 慧鱼编程软件的学习
• 第五节 变量控制 • 4.5.5指令输入和子程序
ROBO PRO(慧鱼编程教程)
第11章 ROBO PRO软件教程11.1概述11.2ROBO PRO软件的安装11.3ROBO PRO软件的界面介绍11.4硬件测试11.5程序模块11.6程序的编写11.7在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程11.1 概述你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。
究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。
11.2 ROBO PRO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT 按扭。
这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT 进入下一个窗口中。
下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。
在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。
当然，你可以选择其他的路劲。
当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束，程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
ROBOPRO使用介绍PPT课件
小测试：
我们利用以上知识设计一个博物馆的游客计数器：
用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数， 并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。
8、
向左
向右
停止
以上三个指令分别传递到一个马达输出模块，来切换马达到逆时针方向、 顺时针方向、停止马达。
9、
马达输出
第1级 1、开始
2、结束
编程模块概览
程序流程都是由“开始”模块作为开头。假如一个程序由 几个流程组成，每个流程必须由“开始”模块开头。各个 不同的流程就同时开始。
用于程序的结束。但是也有可能程序是一个没 有终结的循环。
3、
数字量判断
在模块上点击鼠标右键即弹出如右图所示的属性 窗口。在该窗口对此模块进行定义。
11、
子程序的指令输出
通过子程序的指令输出，可以从子程序发送指令。例如：可以从子程序向马达 发送向右、向左、停止的指令。在模块对话框中可以给输出定一个名字。 例如：
12、
与固定值比较
数据输入端A的值可以和固定但可以自由定义的数值进行比较。根据在数据 输入端A出现的数值小于、等于、还是大于固定值来选择左边、中间和右边 为出口。在模块上点击鼠标右键即可改变固定值。
由“脉冲计数器”模块来等待一个用户自定 义的脉冲数。
“脉冲类型”一栏 选择所要计数的脉冲类型。如 选择0—1（上升沿），模块一直等待输入的状 态从打开变为闭合，跳变的次数可以在“脉冲数 量”中定义。
9、
循环计数
用该模块可以方便的让程序的 某一部分执行多次。“循环计数” 有一个内置的计数器。如果循 环计数从=1进入，计数器则置 为1。如果循环计数从+1进入， 计数器则加1。根据计数器的值 是否大于你预定的值循环计数来 选择“（Y）”或者“（N）”出口。
慧鱼常见传感器使用说明
5、踪迹传感器：
可以寻找到白色表面的黑色轨道。（传感器距检测表面应为5mm-30mm） 它包含两个发射和两个接收装置，连接该传感器你需要有两个数字量输入 端和9V电源端。
6、负温度系数的热敏传感器
亦可称为温度传感器。随着外界温度的升高，传感器阻值减小。
7、磁性传感器
8、电感式传感器
9、反射光传感器
• 与脉冲齿轮搭配使用，实现脉冲计数，从而进行各种 方位控制 。
2、光敏传感器
能灵敏的感知自然光的变化，无须提供专门的光发射装置。 检测数值根据自然光的强弱在0-1023之间变化，只作 模拟ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ使用。
可作模拟量亦可作数字量，一般不会对自然光作出灵敏 反映，需要与光的发射装置（多用聚焦灯泡）搭配使用。 作数字量时根据是否接受到足够的光线来划分0和1两种 状态。作模拟量时检测数值根据接收光线的强弱不同在 0-1023之间变化。
3、超声波距离传感器：
反映传感器与障碍物的距离，最远测量距离 约为4m，相应的检测数值以cm为单位在程 序检测界面显示。直接将其连接到D1或D2 端即可。
注意：使用该传感器时，ROBO PRO 软件版本需要升级为1.2.1.31或更高。
4、颜色传感器：
不同颜色表面的反射光波长不同。以0-10V电压的形式输出。反射光的 强弱与环境光、物体表面的粗糙程度以及物体与传感器的距离等因素有 关。你可以在程序检测界面的A1或A2中得到相应0-1000的数值。传感 器的一端接到信号A1或A2端，另一端接到9V电源端及公共端。
慧鱼常见传感器使用说明慧鱼传感器慧鱼颜色传感器压力传感器使用说明书光电传感器使用说明书传感器使用说明书光纤传感器使用说明新普传感器使用说明书劳易测传感器使用说明湿度传感器使用说明
【精品毕设】慧鱼机器人课程设计说明书
慧鱼机器人一、概述1.1机电一体化技术1.1.1机电一体化技术的定义和内容机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。
1.1.2机电一体化系统组成1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。
2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。
3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。
4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。
执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。
5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。
提供能量的方式包括电能、气能和液压能。
1.2. 慧鱼机器人1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer 博士在1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。
慧鱼控制器~蓝牙连接
ROBO TX Controller 控制器和电脑之间的蓝牙连接
该蓝牙连接替代USB连接线进行无线连接。
因此,控制器可以在在线模式下运行，即程序在电脑上运行，而在电脑和ROBO TX Controller 控制器之间有连续的数据交换。
也可以将程序通过蓝牙连接载入控制器，在控制器上执行程序，无需依赖电脑。
前提条件：
具有蓝牙功能的电脑或者装有和Windows兼容的蓝牙无线芯片的市售USB蓝牙适配器。
对于无需其他说明的蓝牙专业人士：
ROBO TX Controller 控制器用号码组1234作为总密码钥。
对有效距离的说明：
有效距离约为十米，并且取决于USB蓝牙适配器的质量以及环境条件（其它装置的干扰，室内的障碍物）。
首先，确保电脑和控制器的蓝牙处于开启状态，打开电脑蓝牙显示
，
，
查找到所需连接的控制器以后，
即可选中所需设备，点击下一步，
ROBO TX Controller 控制器用号码组1234作为密钥。
"唯一标示符"主要用于蓝牙搜索范围内有多个蓝牙设备时的识别。
需要注意的是，如果同时有几个控制器的蓝牙处于开启状态，就需要仔细辨别所需控制器的地址，确保连接正确。
如果需要两个控制器之间的连接，即扩展板，可用有线连接，理论上也可以使用蓝牙模块进行无线传输。
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目录TOC \o "1-3" \u1简介----用ROBO PRO 软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2.. 安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3............. 第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1. 接口板与电脑的连接 (10)2.2....... 接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1..... 创建一个新程序 (14)3.2..... 控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块.............. 153.4 ..... 连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6 ..... 其他的程序模块 (20)3.6.1 ........ 时间延迟 (20)3.6.2 ........ 等待输入 (21)3.6.3 ........ 脉冲计数 (21)3.6.4 ........ 循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8 ......... 技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序26 4.1 ....... 第一个子程序 (27)4.2 ........... 子程序库 (31)4.2.1 . 子程序库的使用- (31)4.2.2 你自己的子程序库的使用 (31)4.3 ..... 编辑子程序代号 (32)第 1 页5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1......... 变量和指令 (34)5.2..... 变量和多个流程 (35)5.3............. 控制板 (36)5.4............. 计时器 (39)5.5..... 子程序指令输入 (40)5.6...... 列表（阵列） (43)5.7............. 运算器 (44)6扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1......... 扩展接口板 (48)6.2......... 多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4......... 技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1. 基础模块（第一级） (53)7.1.1 ............ 启动 (53)7.1.2 ............ 结束 (53)7.1.3 ........ 数字分支 (53)7.1.4 ........ 模拟分支 (54)7.1.5 ........ 时间延迟 (54)7.1.6 ...... 电动机输出 (55)7.1.7 灯输出（第二级） (56)7.1.8 ........ 输入等待 (57)7.1.9 ...... 脉冲计数器 (58)7.1.10 .... 循环计数器- (58)7.2.. 子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1 子程序进入（第二级） (59)7.2.2 子程序退出（第二级） (59)7.2.3 子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4 子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列……（第三级） (60)7.3.1 .... 变量（全局） (60)7.3.2 ........ 局部变量 (61)7.3.3 ........... 常数- (62)7.3.4 ..... 定时器变量- (62)7.3.5 ............ 序列 (63)7.4..... 指令（第三级） (65)7.4.1 ....... =（赋值） (65)7.4.2 ......... +（加） (66)7.4.3 ......... – (减) (66)7.4.4 ............ 向右 (66)7.4.5 ............ 向左 (66)7.4.6 ............ 停止 (66)7.4.7 ............ 打开 (66)7.4.8 ............ 关闭 (67)7.4.9 ............ 文本 (67)7.4.10 ......... 附加值 (67)7.4.11 ......... 删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5 .... 比较，等待, ...(Level 3) (67)7.5.1 .. 判断（带数据输入） (68)7.5.2 .... 固定值的比较 (68)7.5.3 ............ 比较 (68)7.5.4 ............ 延时 (69)7.5.5 .......... 等待.. (69)7.5.6 ........ 脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1 ...... 数字量输入 (70)7.6.2 ...... 模拟量输入 (71)7.6.3 ........ 红外输入 (72)第 3 页7.6.4 ........ 马达输出 (73)7.6.5 .......... 灯输出 (73)7.6.6 ...... 控制板输入 (74)7.6.7 ...... 控制板输出 (75)7.7............. 运算器 (75)7.7.1 ...... 算术运算器 (76)7.7.2 ...... 逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1............... 显示 (78)8.1.1 ............ 仪表 (78)8.1.2 ........ 文本显示 (79)8.1.3 .......... 指示灯 (80)8.2........... 控制模块 (81)8.2.1 ............ 按钮 (81)8.2.2 ............ 滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其它涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在紧接着的章节中，我们将一起来为自动车库门设计一个小的控制程序。
这样一来，我们可以知道怎么在ROBO Pro软件的帮助下，来解决这类控制问题并进行调试。
ROBO Pro软件非常易于操作。
控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图形化的用户界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完成。
为了通过电脑来控制你的慧鱼模型，必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。
接口板可以传输软件指令，比如控制马达和处理传感器信号。
ROBO 接口板（货号93293）和早期的智能接口板（货号30402）都可以用。
你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。
但是ROBO Pro只支持智能接口板的在线控制模式。
ROBO Pro不再支持老式的并行接口板（货号30520）。
有关这本手册的内容分布：它分为两个部分。
第一部分，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程的基本步骤。
这一部分提供了大量的信息和通用的编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软件。
第二部分包含第五章至第七章。
介绍了以后编程所需的一些功能。
第八章之后是参考部分，所以在你阅读完第一部分且熟悉了ROBO Pro的操作之后，需要非常明确的信息，这里你可以找到各个单独编程模块的详细解释。
第 5 页你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进行编程吧。
OK，我们开始吧！1.1ROBO Pro的安装安装ROBO Pro的系统要求：●一台IBM兼容机，奔腾处理器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。
●分辨率1024*768以上的显示器●微软视窗操作系统Windows 95, 98, ME, NT4.0,2000 or XP●一个空闲的USB接口和一个空闲的RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO接口板（货号93293）相连。
或者一个空闲的RS232接口（COM1-COM4）用来和早先的智能接口板相连。
首先，启动计算机登陆操作系统。
ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。
将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。
.●在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按钮。
●第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示。
这里也只要按NEXT按钮。
●第二个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT进入下一个窗口。
●下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
●下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按NEXT，会出现一个新的选择组件窗口。
●在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路径是C:\Programs\ROBO Pr。
当然，你可以选择其他的路径。
●当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束（一般需要等几秒钟），程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
1.2安装ROBO接口的USB驱动程序如果新的ROBO接口连接到USB端口，你需要执行这个步骤。
ROBO接口也可以连接到COM串口（COM1-COM4）。
如果是以前的智能接口板，就不需要这个步骤了，因为智能接口板只能连接到串口。
旧版本的WINDOWS，Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。
在Windows 95或者NT 4.0平台上，ROBO接口只能通过串口连接。
在这种情况下，不需要安装USB驱动程序。
USB驱动程序需要有系统管理员的权限才可以安装。
你必须请你的系统管理员来安装驱动程序或者不安装这个驱动程序，否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序的权限。
在这种情况下，你只能通过比较慢的串口连接ROBO接口。
在Windows 2000和Windows XP:平台上安装驱动程序的注意事项：第 7 页在安装USB驱动程序之前，请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你的计算机，并接上电源。
系统会自动发现新硬件，并出现如下窗口：由于操作系统的不同，出现的窗口有可能与以上的图示略有不同。
你必须选择Install from a list or specific location，再按Next。