慧鱼安装使用说明
慧鱼robo使用说明
1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。
ROBO PRO(慧鱼编程教程)
第11章 ROBO PRO软件教程11.1概述11.2ROBO PRO软件的安装11.3ROBO PRO软件的界面介绍11.4硬件测试11.5程序模块11.6程序的编写11.7在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程11.1 概述你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。
究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。
11.2 ROBO PRO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT 按扭。
这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT 进入下一个窗口中。
下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。
在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。
当然，你可以选择其他的路劲。
当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束，程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
慧鱼安装使用说明讲解
图3表示迷你马达的接线安装。慧鱼模型中含 有两种不同的电机：迷你马达和大功率马达。 迷你马达适用于辅助驱动和小功率要求的场合， 而大功率马达则用于驱动大型(dàxíng)器件， 如机器人。迷你马达在正向及两侧向都有接线 口，从任意一侧都可以接通，图中三个图分别 为其俯视，左视及侧视接线图。
2 . 再选出第二步骤所要的构件，此 时已完成装配部分为黑白色，按 照图示装配完成第二步。
同样的方法依次类推直 到完成最后一步。
精品资料
模型装配注意事项： 在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、安装的
先后次序及位置。 机械(jīxiè)构件装配时要确保构件到位，不滑动。 电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，
2。特点：工业燕尾槽机构，六面皆可拼接， 反复拆装，无限扩充
精品资料
慧鱼产品的使用 (shǐyòng)阶段
一、模仿模型 按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。
二、改进(gǎijìn)模型 改进(gǎijìn)模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型 从使用双手，模仿与改进(gǎijìn)，到左右脑的配合运用而创造出 新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养 的科学过程。
图３
精品资料
2、基本(jīběn)构件装配二
图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出(shūchū)接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
精品资料
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装(ānzhuāng)，图６表示齿轮箱与马达配合的安装 (ānzhuāng)。用以驱动其他构件。
东北电力彗鱼机器人说明书
课程设计说明书学生姓名:学号：学院:机械工程学院班级: 机械102班题目: 测试与传感技术综合试验陈国军指导教师：陈国军职称: 谁知道了 2013 年 12 月 23 日慧鱼机器人说明书目录1、机器人的组成2、机器人的工作空间形式3、机器人的机械运动形态和变换控制4、机器人的位移、速度的控制方法5、机器人的轨迹规划1、1工业机器人的组成工业机器人主要由运动机构和控制系统两大部分组成。
运动机构、使装夹机完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作、改变工业机器人焊接时的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式、称为机械手的自由度。
控制机构主要是实现工业机器人的自动化操做。
此次工业机器人的组成主要是由慧鱼机器人的组合模型零件组成的。
主要有以下的零件。
机械零件、连杆、凸轮、齿轮、普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮等、涡轮、蜗杆、螺杆、轴、直轴和曲轴、联轴器、变速器、齿轮箱等、电气零件、直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等、机构散件、臂、手、腕、立柱为组合模型必要的零部件、导向件为固定各零部件的方向必要的零件、支承件为支承各零部件的位置、机构部件组合机构的必要零件。
其各类零件由下图所示、其整体图如下所示、1、2机器人的工作空间形式三维空间自由度的坐标形式如下图所示、M1是底座旋转台的电动机M1是控制工业机器人升降的电动机M2是控制工业机器人焊点伸缩的电动机M4是工业机器人焊接点工作灯泡以上是其各自的空间坐标位置、其各部分的结构图如下所示、控制装夹伸缩结构控制装夹升降结构控制工业机器人的旋转底盘机构1、2机器人的机械运动形态和变换控制工业机器人底盘结构传动见图、工作原理、如图为电动机M1带动的运动链。
M1转动通过变速箱带动蜗杆、蜗杆带动齿轮。
安装在底盘的大齿轮带动整个机器人转动从而实现多角度的工作形式。
可实现接近260度内转动主机架工作。
慧鱼零件管理系统说明书
慧鱼零件管理系统说明书作品内容简介在大学慧鱼教室里经常会出现的一个场景就是老师在挠头,想不明白为什么明明整理好的零件却无故少了几个。
出现此种现象的原因在于慧鱼零件种类很多，不易管理，而且很多学生不太注重对零件的爱护，时常掉了也不管。
老师如果每次上完课后都需要对零件进行整理计数，这会消耗大量的时间及人力。
此作品就是针对此种情况而设计的。
在每次课后老师只需要将凌乱的零件倒进管理系统，系统会自动对零件进行分类整理。
并把相应零件的个数记录下来。
这是管理系统的整理部分，接下来是管理部分。
系统在最开始的时候有一个各种零件的初始个数，当上课开始时，根据上个内容输出相应的零件。
在学生创意课时，系统记录学生学号以及学生借走的零件编号以及个数！当学生用完归还时，系统会与之前出借的数据进行对比，作好记录，并发送数据给老师，便于老师了解情况。
【设计背景】慧鱼创意组合模型体现不同学科知识点的各种组合包，不仅可以应用于中小学各个年级学科教学、还可以用于大学不同专业以及研究生工程实验和技术创新活动，现在以清华大学、上海交通大学为代表的一批高校建立的慧鱼创新实验室就是利用慧鱼模型组合包系列建立的工程技术实验室，是创新教育的一个全新平台。
通过慧鱼模型的使用，不仅可以让我们的孩子将多学科多领域的综合知识融会贯通于实践过程中，更重要的是培养了他们的创新意识和创新能力。
创新是一个民族进步的灵魂，而慧鱼创意组合模型就是我们期待的创新教育的理想学具！慧鱼模型就是利用“六面可拼接体”这种开放的零件，来构建或者模拟现实发挥你的创意，来完成机电一体化的工业设计为主的模型组建，现在慧鱼模型在中国有众多的高校以及职业学校在使用，并且越来越受到大家的关注。
相信慧鱼会成为中国创新教育的理想教具~！正是因为慧鱼越来越受欢迎,而且零件种类繁多,所以在每次教学之后零件的管理便成为大问题。
也是因为此种原因，慧鱼实验室的开放程度不是百分之百，也造成学生创新没有积极性，影响到教学授课！因此，此慧鱼管理系统的出现便很好的解决了这一问题，实现了零件的自动化管理，为学生的创新之路扫清了障碍。
德国慧鱼公司高强化学锚栓RM24安装指导书
fischer China
德国慧鱼公司高强化学锚栓RM24安装指导书
德国慧鱼公司高强化学锚栓安装流程：
安装数据见表
1、钻孔
根据产品要求孔深、孔径钻孔，保证钻孔深度、钻孔直径的准确。
2、清灰
利用钢丝刷将孔内壁的疏松混凝土碎屑刷掉，然后用气筒将孔内的浮灰及碎屑吹出来。
此程序非常重要直接影响化学锚栓的承载力，所以规定不少于3次，即保证3刷3吹。
3、安装锚栓
将安装工具安装到钻机上，调到锤击旋转档位，利用安装工具（每个螺杆包装盒内都有一个黑色的安装头，可以将安装头焊接在钻头上等方法，将安装头固定在钻机上），将安装头夹在螺杆后部的六角头上面，开动钻机将螺杆旋转插入孔中，锚栓的螺杆安装到孔底，同时在洞口有少量胶体溢出，如果没有胶体溢出，请继续利用安装工具旋转螺杆，直到有少量胶体溢出；每个螺杆上面都有安装标志线，但是如果孔偏深，请不要将锚栓安装到标志线就停，一定都要保证将螺杆安装到孔底。
4、安装工具轻轻与螺杆分离，在胶体凝固时间内请不要触动螺杆。
5、参照样本上的胶管固化时间表，待胶管达到固化时间后，将需要被固定的零件安装好，利用扭力扳手根据
该锚栓的扭矩要求值锁紧螺母。
从现场的施工情况来看，还会碰到一些问题：
1、由于碰到钢筋而造成钻孔的时候出现喇叭孔，请在锚栓安装后将喇叭孔及时修补；
2、碰到混凝土异常的情况，请及时通知监理，并避开、换位置打孔安装锚栓；
根据上述安装指导流程操作，慧鱼公司郑重承诺，慧鱼公司的高强化学锚栓保证达到设计要求的力学数值。
STP
德国慧鱼公司
2006-6-30。
《慧鱼安装使用说明》课件
2
使用方法
包括登录、操作等
3
排除常见故障
如何排除常见故障
慧鱼的进阶应用
拓展应用场景
介绍慧鱼的拓展应用场景
二次开发
如何进行二次开发
企业中的具体运用案例
慧鱼在企业中的具体运用案例
结束语
1
未来展望
展望慧鱼的未来
2
使用建议
提供使用慧鱼的建议
3
其他注意事项
其他需要注意的事项
《慧鱼安装使用说明》PPT课件
慧鱼安装使用说明PPT课件大纲 第一部分：介绍慧鱼 - 什么是慧鱼？（慧鱼的定义和功能） - 慧鱼的优点 - 慧鱼安装前的准备工作
慧鱼安装
步骤
包括下载、安装、配置等
常见问题
如何克服常见问题
检查和验证
安装完成后的检查和验证
慧鱼使用介绍慧鱼的主要使用场景与功能点
1.慧鱼模型拼装方法及使用技巧
2、制作连接导线 *确定导线的长度和数量 这里推荐参考每个组合包中的操 作手册里推荐的导线长度和数量，当 然在自己设计模型时，就需要根据自 己模型的实际位置以及走线的合理布 置选择合适的长度，以及所需导线数 量。 *接线头的连接 将导线两头分叉3cm左右，两头 分别剥去塑料护套，露出约4mm左右 的铜线，把铜线向后弯折，插入线头 旋紧螺丝。
连接回路的同时要保持模型的整体美观，尤其是电气控制回路用的 导线要适当规划布线。 下图给出了几种布线方法：
1 导线沿着极件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
这里介绍的根据拼装手册拼装的方法不是十分灵活，但是这样的训 练是有必要的。在按规则拼装过程中，你会不知不觉地形成按步骤，按 规律工作的习惯，而这就是学习拼装手册的目的。在此后的基于已有模 型开収或者完全自己开収模型的过程中，有计划地去完成拼装任务将会 有很大的帮助。
按照拼装手册迚行拼装时，先将组合包中的零件包拿出并打开，为取零件 做准备。 *拼装第一步：迚行拼装前预备工作 在每次拼装之前，拼装手册中都给出了一些拼装建议，对一些零件迚行预 处理，以备随后在拼装过程中使用。 *拼装第二步：按分步找零件 在每一步拼装时，要根据使用手册中给出所需零件的图形信息，从零件包 中将零件找齐。 *拼装第三步：按分步拼装 在找全每步所需的零件后，就可以开始这一步的拼装任务。除去第一步拼 装，剩下每步拼装之前拼装好的模块在手册中均显示为黑白色，只有本步拼装 为彩色。 *拼装第四步：连接气动、电气控制回路 根据拼装手册中的气动回路与电气控制回路连接软管与导线。
使用慧鱼创意组合模型，不止是拼装一个完整的模型，更是去创新，去 快乐的体验拼装的乐趣。再结合 ROBO Pro 软件的学习，你将会有更加丰富 的体验。
慧鱼背栓-60708背栓技术说明
1、项目情况说明项目名称：//使用板材：花岗岩有效厚度：30mm使用背栓：慧鱼齐平式背栓型号：FZP 11×15M6/18 货号：60708说明：慧鱼60708背栓能够应用于30mm厚花岗岩。
但背栓的布置和受力计算需根据工程实际情况进行。
2、慧鱼背栓说明A、本工程所使用慧鱼后切底背挂式锚栓FZP，规格为M6，由一个锥形螺杆（外螺纹），一个三点扩压环，一个套筒构成。
套筒上印有慧鱼鱼形LOGO和背栓产品型号。
B、本工程所使用背栓的材质为：A4C、型号说明：D、包装说明：背栓将以锚固单元组合（锥形螺杆，扩压环和套筒）的形式进行包装和运送。
每标准包装包含250颗背栓。
3、背栓安装构造要求背栓间距：A h(A L) ≥8 H V H V为背栓的埋深本项目背栓埋深为15mm，所以A h(A L) ≥120mm背栓边距：D h(D L) ≥50 mm说明：以上背栓间距、边距要求为发挥背栓正常受力的构造要求。
如果由于设计或其它因素不能满足以上要求时，背栓仍可使用，但背栓的受力要进行折减。
A、40mm≤D h(D L) ≤50 mm 折减系数为0.9B、D h(D L)＜40 mm 或A h(A L)＜8 H V时，背栓的受力需通过实验确定。
4、 背栓受力性能以下受力性能基于满足下列要求：1、满足背栓安装构造要求；2、钻孔要求达到慧鱼标准；3、正确的安装说明：1、本工程使用有效厚度为30mm 厚的花岗岩，背栓为FZP 11×15M6/18慧鱼齐平式背栓。
2、《金属与石材幕墙工程技术规范》JGJ133-2001第3.2.2条规定石材板材的弯曲强度应经决定检测机构检测确定，弯曲强度不应小于8.0 Mpa 。
A 、单个锚栓抗拉设计承载力F zzulF zzul ＝85.2177.16.0vrk h f ⨯⨯＝85.2150.8177.16.0⨯⨯＝2.07K Nf rk 为石材弯曲强度标准值 h v 为背栓的埋深式中2.85为材料安全系数(考虑总的安全系数为1.4×2.85=4.0)B 、单个锚栓抗剪设计承载力V szul考虑螺杆剪力承载时：单个M6锚栓抗剪承载力＝1KN F szul ＝1KNC 、锚栓承载力校核 拉力：l zzu F F≤1 剪力：lzzu V V≤1 F 背栓实际承受的拉力 V 背栓实际承受的剪力注：由于石材为天然产品，不同产地的花岗岩差异较大。
fischerSaMontecSystem德国慧鱼装配式支吊架安装系统介绍和应用
>5
SaMontec 材料特性
材料材质
➢ U型槽钢由2.5mm厚Q235钢带冷弯成型 ➢ 连接件由6mm厚Q235钢板冷弯、焊接而成 ➢ 槽钢底托底面钢板由8mmQ235钢板冷弯、焊接而成
表面处理
➢ 表面喷涂（80μm，用于洁净厂房） ➢ 电镀锌（5μm，用于民用或低要求项目） ➢ 热浸锌（55μm，用于工业、地铁等高防腐要求项目）
> 20
连接件——U型连接件 连接件——三维连接件
> 21
支吊架的组装
嵌入弹簧螺母旋转90 度后，沿槽身移动使 螺母固定在螺母所需 位置
安装连接片
连接其他构件
> 22
底托——支架与混凝土的连接固定部件
与混凝土基础、侧壁或天花板等 结构物相连； 用于将支吊架安装固定在结构物 上； 通过锚栓实现与结构物的连接。
工业项目用热浸镀锌产品，锌层防腐年限可达 在支吊架上涂漆做为防腐、防锈处理，后期
30年，防腐能力强，一劳永逸
维护工作量大，且费时费力费材费人工。
fischer Service
慧鱼的服务
> 37
项目服务
慧鱼公司除为客户提供优质产品外，还可为客户提供更多 的技术服务： 根据规范、设计院和客户的具体要求进行支吊架的方案 设计和承载力计算、校核； 将设计结果以图形、文字形式呈现，提高施工效率，节 省您的宝贵时间； 提供现场技术支持，使您的工作更方便，施工更快捷， 结构更安全。
> 38
• 设计联络，取得图纸，同时与总包单位 取得联系
• 依据综合管线图纸具体情况参考现场工 况及以往工程经验进行方案设计和承载 计算、校核
慧鱼使用说明
慧鱼教具编程模块简介
慧鱼教具编程界面: 慧鱼教具编程界面
选择“ Blocks” 选择 “ Function Blocks 中所有的功能模块对话框
慧鱼教具编程模块简介
Output——输出模块 1）Output 输出模块
马达
灯泡
电磁铁
插入该功能模块时，应从“Type 插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示对应的图标。 对话框中选择显示对应的图标。 Action” 中选择希望的输出状态。 在“Action 中选择希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
Edge——脉冲模块 3）Edge 脉冲模块
1-0下降沿
0-1上升沿
在Edge对话框中，设置程序 Edge对话框中， 对话框中 等待的输入量E1 E8的触发类型 E1~E8的触发类型。 等待的输入量E1 E8的触发类型。
慧鱼教具编程模块简介
Position——定位模块 4）Position 定位模块
用微机控制模型运行的步骤
电源 模型与计算机的接线 计算机 接口板 模型
实验结果
1、搭接模型的名称； 搭接模型的名称； 模型的工作原理； 2、模型的工作原理； 画出模型的线路图 模型的线路图； 3、画出模型的线路图； 模型运行的程序。 4、模型运行的程序。
复位模块的功能是当满足对话 框的条件时， 框的条件时，复位模块将项目的步 骤复位从头开始。 骤复位从头开始。该模块放于程序 的表面，不用画线与其它模块相连。 的表面，不用画线与其它模块相连。 在一个项目中， 在一个项目中，只可以使用一次复 位模块。 位模块。
慧鱼教具编程模块简介
Stop——急停模块 8）Emergency Stop 急停模块 急停模块用来关闭接口板 上所有输出端口。 上所有输出端口。该模块放于 程序的表面， 程序的表面，也不用画线与其 它模块相连。在一个项目中， 它模块相连。在一个项目中， 也只可以使用一次急停模块。 也只可以使用一次急停模块。
慧鱼安装使用说明培训讲学
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用 以驱动其他构件。3、基本构件装配方法三
连接部件安装时注意 部件的长短、角度、 方向。
慧鱼创意组合模型
可以用不同的 方法来控制模型， 使模型智能化，程 控化
慧鱼产品的装配方法
一、装配要点 二、构件的固定搭配和技巧 三、模型配线
一、模型装配要点：
1 . 先选出第一步骤所要的构件，按 照图示装配完成第一步。
2 . 再选出第二步骤所要的构件，此 时已完成装配部分为黑白色，按 照图示装配完成第二步。
2。电气元件
直流电机（9V双向），红外 线发射接收装置、传感器（光 敏、热敏、磁敏、触敏），发 光器件，电磁气阀，接口电路 板，可调直流变压器（9V， 1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件 /气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原， 更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实 验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。
3 . 注意观察上一步与下一步的关联 配合，用同样的方法依次类推直 到完成最后一步。
模型装配注意事项：
• 在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、 安装的先后次序及位置。
• 机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。 • 电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳
ROBO PRO(慧鱼编程教程)
第11章 ROBO PRO软件教程11.1概述11.2ROBO PRO软件的安装11.3ROBO PRO软件的界面介绍11.4硬件测试11.5程序模块11.6程序的编写11.7在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程11.1 概述你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。
究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。
11.2 ROBO PRO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT 按扭。
这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT 进入下一个窗口中。
下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。
在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。
当然，你可以选择其他的路劲。
当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束，程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
慧鱼创意机器人初级教程
第 4 章：红绿灯……………………19 4.1 红绿灯拼装…………………19 4.2 红绿灯编程…………………21 4.3 红绿灯调试…………………22 4.4 红绿灯程序下载……………23 4.5 运行红绿灯…………………23
第 9 章 焊接机器人 ………………………51 9.1 焊接机器人拼装……………………51 9.2 焊接机器人编程……………………54 9.3 焊接机器人调试……………………56 9.4 焊接机器人程序下载………………57 9.5 运行焊接机器人……………………57
附录 1 常见问题及解决方法 …………… 58 附录 2 部分章节改进程序…………………59 附录 3 参考资料……………………………63
端口开关： 接口板与计算机相连可有 3 种连接方式，红外线、串口、USB。默认为自动选择。三个端口分别在 如图所示位置。
输入端口： D1-D2：距离传感器输入 AX-AY：模拟阻抗输入
A1-A2：模拟电压输入 I1-I8：数字量输入
输出端口： M1-M4：马达输出
O1-O8：灯输出（另一端接地）
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慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、 汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气 动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过 程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可 行性论证提供了可能，世界知名的德国西门子、德国宝马、美国 IBM 等一大批著名公司都采用慧鱼模型来 论证生产流水线。
慧鱼机器人课设(说明书).
课程设计报告学生姓名:XXX 学号：201131xxxx学院: 机械工程学院班级: 机械xx班题目: 慧鱼组合机器人的组装设计指导教师：陈国君职称: 高级工程师 2014年 12 月 31 日目录1．绪论 11.1课题背景 11.2 慧鱼机器人 21.3 走进实验室 21.4 按键式传感器 31.5 设计工作原理 31.6慧鱼模型操作规程 52.四足仿生机器人（乔）52.1四足仿生机器人简介 52.2四足仿真机器人模型 62.3四足仿生机器人仿真程序 72.4四足仿生机器人连线图和结构简图 73. 双足步行仿生机器人（吉姆）83.1双足步行机器人简介 83.2机械部分设计 83.3工作原理和系统线路图 93.4双足步行机器人结构简图和仿真模型 93.5双足步行机器人仿真程序 104.1任务分配 11一、绪论慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。
本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过人机界面LLwin,经由智慧型微电脑界面去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们的需求，进而取代以往由硬件描述语言所驱动架构。
通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机的控制，不但操作简单，更可使我们了解机械运作的原理。
由于机器人的发展和快速广泛地被使用，可知科学家对于机器人的功能要求也相对提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种传感器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境变化，机器人也要随之变化，做出该有的动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
1.1课题背景1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。
慧鱼安装使用说明.
图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用 以驱动其他构件。
3、基本构件装配三
连接部件安装时注意 部件的长短、角度、 方向。
二、改进模型 改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型 从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新 的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培 养的科学过程。
慧鱼的主要构件分类
1。机械元件
齿轮、联杆、链条、履带、齿 轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、 凸轮、弹簧、曲轴、万向节、 差速器、轮齿箱、铰链等。）
2。电气元件
直流电机（9V双向），红外线 发射接收装置、传感器（光敏 、热敏、磁敏、触敏），发光 器件，电磁气阀，接口电路板 ，可调直流变压器（9V，1A， 带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
慧鱼产品的基本装配方法
一、装配要点 二、构件的固定搭配 三、模型配线
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左右 的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧螺 丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
1 导线沿着构件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
谢 谢 大 家！
4、基本构件装配四
齿轮、蜗杆、轮轴等在 进行安装时注意安装的 先后顺序。
5、基本构件装配五
三、模型的配线
德国慧鱼高强化学锚栓R施工规程
慧鱼高强化学锚栓R锚栓施工规程一、确定基材状况安装化学锚栓时基材应符合下列要求：1、基材已达到设计强度2、对于混凝土来说，其表面应坚固、密实、平整，不应有起砂、起壳、蜂窝、麻面、油污等影响锚固承载力的现象。
二、确定孔径与孔深和锚栓边间距根据慧鱼公司提供的慧鱼产品技术资料确定安装化学锚栓所需钻孔直径和钻孔深度，根据设计图纸确定化学锚栓的边距和间距。
三、施工步骤：1、钻孔根据孔径和孔深要求钻孔，钻孔工具可为电钻，也可为水钻。
2、清孔先用毛刷清孔，然后用气泵吹出孔内灰尘，反复至少三次，清至无粉尘逸出为止，孔壁可以潮湿（固化时间需延长一倍），但须保证孔内无明水。
3、放置玻璃管将玻璃管放入孔中，尽可能将玻璃管中空隙较多部分向外,确保已伸至孔底。
4、安装螺杆玻璃管放好后，把螺杆通过批头（产品包装中配有）与钻机连接，把钻机档位放至旋转+锤击档（750转/分），将螺杆旋入孔中至标志环处，同时目视有少量的胶液外溢。
四、施工注意事项：1、钻孔时须保证钻机、钻头与基材表面垂直。
保证孔径与孔深尺寸准确，垂直孔或水平孔其偏差应小于2°。
2、钻孔应避开钢筋，特别是预应力筋和受力筋。
钻孔时，如果钻机突然停止或钻头不前进时，应立即停止钻孔，检查是否碰到内部钢筋。
对于失败孔，应填满化学粘结剂或高一个强度等级的水泥砂浆，另选新孔。
3、参照固化时间表（见慧鱼技术资料），严格遵守安装时间与固化时间，待胶体完全固化后方可承载，固化期间严禁扰动，以防锚固失效。
4、螺杆插入孔内的部分要保持干燥，清洁，无严重锈蚀。
5、化学胶管应存放于阴凉、干燥的地方，避免受阳光直接照射，长期存放温度应为5℃～25℃。
6、注意化学树脂不要接触眼睛。
7、如果孔壁潮湿，可以进行安装，但固化时间应按固化时间表中所列时间要求加倍延长。
8、如在原设计位置安装锚栓受阻碍，如需变位，应征求设计师意见。
五、备注施工中如出现产品质量问题或其他相关产品技术问题，请与慧鱼公司技术部联系。
慧鱼拼装简介
慧鱼创意组合模型的学习方法按照由浅入深的学习规律有以下三步：
一、模仿模型 按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。 二、改迚模型 改迚模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。 三、创造新模型 从使用双手，模仿与改迚，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是 慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。
第三步：拼装过程 在拼装时，要按照步骤逐一拼装，尽量每步都接近理想位置，以减 小累计误差，同时还要注意拼装的先后顺序，下图为几个拼装顺序举例。
第四步：连接回路 回路连接包括气动回路连接与电气控制回路连接。 气动回路连接是要求连接处密封可靠，特别注意气缸、电磁阀与回路 正确连接。 电气控制回路的连接要求正确连接正负枀（对要求正负枀的设备）， 同时注意插头的连接是否可靠，对于比较松动的插头，有组合包中的螺丝 刀将插头的十字缝隙加大，增加插头的圆形外径，使接触牢固可靠。
电气类零件在慧鱼模型中主要分为传感器与执行器两大类，还包 括电源，传输导线，控制接口板。 1、传感器类 传感器是用来将外部的各种类型（包括接触，光电，温度）的信息 转换为电信号，収送给接口板迚行逻辑控制。 传感器包括微动开关，光敏二枀管，颜色传感器，距离传感器，超 声波传感器，NTC 电阻等。
2、执行器类 执行器与传感器的功能刚好相反，执行器是通过电信号控制，将 电能转换为其它形式的能量输出。 执行器包括舵机，电灯，蜂鸣器，电磁铁，马达等。
使用慧鱼创意组合模型，不止是拼装一个完整的模型，更是去创新，去 快乐的体验拼装的乐趣。再结合 ROBO Pro 软件的学习，你将会有更加丰富 的体验。
祝大家在慧鱼的创意世界中体验到无尽的欢乐！
北京中教仪慧鱼团队 2012/08
连接回路的同时要保持模型的整体美观，尤其是电气控制回路用的 导线要适当规划布线。 下图给出了几种布线方法：
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干手机
干手机模型的实现步骤 一、硬件模型搭建 二、软件编程与调试
一、硬件模型搭建
1.搭建电机支架
一、硬件模型搭建
1.搭建电机支架
2.搭建灯泡与晶体管的支架
一、硬件模型搭建
1.搭建电机支架 2.搭建灯泡与晶体管的支架 3.电气元件的安装
一、硬件模型搭建
1.搭建电机支架 2.搭建灯泡与晶体管的支架 3.电气元件的安装 4.电路接线
一、硬件模型搭建
1.搭建电机支架 2.搭建灯泡与晶体管的支架 3.电气元件的安装 4.电路接线 5.联机准备
二、软件编程与调试
效果验证
要点回顾
1.搭建模型前，要对模型的原理做透彻分析与理解。
2.编程时要合理选用模块单元，并按实际电路接线 进行单元的属性设定。
谢 谢 大 家！