工业机器人PPT
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《工业机器人系统》课件
介绍用于工业机器人编程的集成开发 环境（IDE），如ROS、Keithley等， 以及如何安装和使用。
工具链
介绍工业机器人编程所需的工具链， 如建模软件、仿真软件等，以及它们 在编程中的作用。
控制策略与算法
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控制策略
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介绍工业机器人常用的控制策略，如PID控制、模糊控制 等，以及它们的原理和应用场景。
分类
根据应用领域和功能，工业机器人可 以分为搬运机器人、装配机器人、焊 接机器人、喷涂机器人等类型。
工业ห้องสมุดไป่ตู้器人的应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造业中广 泛应用于焊接、装配、喷涂等 环节，提高了生产效率和产品
质量。
电子制造
电子制造领域中，工业机器人 能够完成高精度、高速度的贴 片、检测、组装等任务，提高 了生产效率。
03
人机界面提高了机器人的易用性和可维护性，降低了对操作人员的技 能要求。
04
人机界面的未来发展方向是更好的用户体验、更高的交互性和更强的 智能化功能。
03
工业机器人编程与控 制
编程语言与工具
编程语言选择 介绍工业机器人常用的编程语言，如 Python、C等，以及它们的特点和适
用场景。
集成开发环境（IDE）
04
工业机器人应用案例
装配线上的机器人
总结词
装配线上的机器人主要用于自动 化装配作业，提高生产效率。
详细描述
装配线上的机器人能够快速、准 确地完成零件的抓取、搬运和组 装，减少了人工操作，提高了生 产效率，降低了生产成本。
搬运机器人
总结词
搬运机器人主要用于物料搬运，减轻工人劳动强度，提高搬 运效率。
工业机器人ppt
分类
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
机器人ppt(共21张PPT)
送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器 来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷 道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻 孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调整 钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这 样可以大大提高生产率，人只要在平安的地 方监视整个作业过程就行了。
(3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项繁 重且危害人体健康的作业，目前这种作业主 要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采 用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可 以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地压 是井下作业中的两个不平安的自然因素，一 旦发生突然事故，那么相当危险，
先兆，采取相应的预防措施。 柔性特征：对作业具有广泛适应性
机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 柔性特征：对作业具有广泛适应性 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。
此外，在食品工业、核工业等行业中也已 其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。 (2) 凿岩机器人。 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。
围 大 ， 定 位 精 度 高 ， 通 用 性 强 ， 适 用 于 不 断 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
南京金城机械在其125-7D车架的生产线上 使用了7台机器人用于焊接和切割，提高了 产品的一致性。
2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工
装配的历史，提高了企业形象，积累了经验， 培养了人才，为企业的下一步开展打下了根 底。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/ 年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
工业机器人ppt
人机协同
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
工业机器人ppt
详细描述
人机协作是工业机器人发展的一个重要方向 。通过先进的传感器和算法，机器人能够更 准确地理解人类的意图，从而更安全、更高 效地与人类共同工作。智能化技术则赋予了 机器人自主学习和决策的能力，使其能够适 应不断变化的工
随着云计算和物联网技术的发展，工业机器 人正逐渐实现远程监控、数据分析和实时控 制等功能，提高了生产过程的灵活性和可扩 展性。
工业机器人
汇报人：可编辑
2023-12-23
目录
CONTENTS
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的发展趋势 • 工业机器人在各行业的应用案例
01
工业机器人概述
定义与特点
定义
工业机器人是一种可编程、多用 途的自动化机器，能够按照预设 程序执行重复性任务，提高生产 效率和降低生产成本。
05
工业机器人在各行 业的应用案例
汽车制造业
总结词
工业机器人在汽车制造业中广泛应用，涉及装配、焊接 、喷涂、搬运等环节。
详细描述
工业机器人能够提高生产效率、降低人工成本，实现高 精度、高质量的制造。在汽车装配环节，机器人能够快 速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率 。在焊接和喷涂环节，机器人能够替代人工完成高强度 和高危险性的工作，提高生产安全性和产品质量。
物流业
总结词
工业机器人在物流业中主要用于自动化仓库、分拣和配送等环节。
详细描述
工业机器人能够提高物流效率、降低人工成本，实现快速、准确的货物分拣和配送。在 自动化仓库中，机器人能够快速、准确地完成货物的存取和搬运工作，提高仓库管理效 率。在分拣环节，机器人能够快速识别货物信息，准确分拣到指定位置。在配送环节，
工业机器人-智能传感与感知ppt课件
SRI腕力传感器应变片连接方式
外部传感器
（3）距离传感器
距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物，也可用于机器人空间内的物体进行定 位及确定其一般形状特征。
1) 超声波测距法
超声波是频间隔推算 出距离。缺点:波束较宽，其分辨力受到严重的限制，主要用于导航和回避障碍物。
定义
种类
• 移动机器（AGV） • 点焊机器人 • 弧焊机器人 • 激光加工机器人 • 真空机器人-真空中使用（半导体工业） • 洁净机器人-洁净环境使用
种类
• 移动机器（AGV）-自动移载
KUKA
种类
• 移动机器（AGV）-自动移载
平移、自转-子母轮
种类
解决方案
四大家族
ABB
KUKA
FANUC
工业机器人
人机协作
感知能力
工业机器人
人机协作
ABB-YuMi人机协作机器人
YuMi是全球首款名副其 实的人机协作机器人， 既能与人类并肩执行相 同的作业任务，又可确 保其周边区域安全无虞。 无论是手表、平板电脑 还是其他各类产品,YuMi 都能轻松处理，甚至连 穿针引线也不在话下， YuMi将彻底改变我们对 装配自动化的固有思维。
2) 滑觉传感器有滚动式和球式，还有一种通过振动检测滑觉的 传感器。物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或环相接触， 把滑动变成转动。
外部传感器
例如振动式滑觉传感器，表面伸出的触针能和物体接触，物 体滚动时，触针与物体接触而产生振动，这个振动由压电传感器 或磁场线圈结构的微小位移计检测。
外部传感器
（2）力觉传感器
原理：三角测量法、立体视觉法等等。
多传感器数据融合
多传感器数据融合算法简介
工业机器人PPT_图文
机械手 机器人走迷宫
机器人举例（视频）
机器爬虫
机器恐龙
工业机器人应用
第一节 工业机器人概述
一、工业机器人的含义 二、工业机器人的组成 三、工业机器人的特点 四、工业机器人的分类 五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的功能( 主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改 变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调 、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣 环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和 简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门 中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型 、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可24小時連續生產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
、大型结构件等喷漆生产线，以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊 性能。
2、机械本体
（1）机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂部，驱动装置及
其他装置也固定在机械本体上。 （2）行走机构
对用可以行走的工业机器人，它的机械本体是可以 移动的；否则，机械本体直接固定在基座上。行走机 构用来移动工业机器人。有的行走机构是模仿人的双 腿，有的只不过是轨道和车轮机构而已。 （3）驱动系统
工业机器人简介ppt课件
● 自由度
一个简单的刚体一般有六 个自由度，沿着坐标轴的三 个平移运动；绕着坐标轴的 三个旋转运动。
当两物体间由于建立接关 系而不能进行的移动或转动 则一物体相对另外一个物体 就失去一个自由度。
刚体的六个自由度
02工业机器人的结构与特点
● 自由度
例如，要把一个球放到空 间某个给定位置，有三个自 由度就足够了(见图a)。又如， 要对某个旋转钻头进行定位 与定向，就需要五个自由度， 这个钻头可表示为某个绕着 它的主轴旋转的圆柱体(见 图b)。
scara机器人传动示意图
03搬运机器人-SCARA
● 基本结构
设计中大臂和小臂均采用谐波减速器和推力 向心交叉短圆柱滚子轴承结构,其刚度高,能承 受轴向压力与径向扭矩，缩短传动链,简化结 构设计。
末端的主轴相对线速度大，对质量与惯性敏 感，传动要求同时实现绕Z轴的直线运动和回 转运动。
采用步进电机3→同步齿形带→丝杠螺母→ 主轴,实现绕Z轴的直线运动;采用步进电机4→ 同步齿形带→花键→主轴,实现绕Z轴的回转运 动。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划
轨迹规划一般有2种常用的方法,既可在关节 空间中进行,也可在笛卡尔空间中进行。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
机器人各关节在关节空间的路径用关节角的 时间函数描述。
SCARA机器人具有4个关节,因此需要分别 求出经过所有路径点的4个平滑函数。
01背景
机器人相关刊物：
《机器人》、《机器人技术》、《Robotics Rcsearch》 、《Robotica》和 《Robotics and Automation》
02
工业机器人的结构与特点
工业机器人概述ppt课件
22
③内撑式机械夹持器
内撑式机械夹持器采用四连 杆机构传递撑紧力，如图8-13 所示。
其撑紧方向与上述两种方式 的外夹式相反。钳爪3从工件内 孔撑紧工件，为使撑紧后能准 确地用内孔定位，多采用三个 钳爪(图中只画了两个)。
图8-13 内撑连杆杠杆式夹持器 1-驱动器 2-杆 3-钳爪
直角坐标型工业机器人 圆柱坐标型工业机器人 球坐标型工业机器人 多关节型工业机器人 平面关节型工业机器人
8
1）按操作机构坐标形式分类
①直角坐标型工业机器人
运动部分由三个相互垂直的直 线 移 动 组 成 如 图 8-3 所 示 ， 其 工 作空间图形为长方体。各个轴向 的移动距离，可在各个坐标轴上 直接读出，直观性强；易于位置 和姿态的编程计算，定位精度最 高，控制无耦合，结构简单。
图8-l 工业机器人
2
综合上述定义 ，工业机器人有以下三个重要特性： 1) 是一种机械装置，可搬运材料、零件、工具或完成多
种操作和动作功能，即具是有通用性。 2) 可以再编程并具有多样程序流程，这为人-机联系提供
了可能，也使具有独立的柔软性。 3) 有一个自动控别系统，可以在无人的参与下，自动完
成操作作业和动作。
确定一个工业机器人操作机位置时所 需要的独立运动参数的数目称为工业机器 人的运动自由度。
自由度数取决于作业目标所要求的动 作。对于进行二维平面作业需三个自由度； 若要具有随意的位姿，则至少需要六个自 由度；而对于回避障碍作业的工业机器人 则需要有比六个自由度更多的冗余自由度。
工业机器人操作机常采用回转副或移
图8-7 平面关节型工业机器人
13
2)按控制方式分类 ① 点位控制工业机器人
采用点到点的控制方式，它只在目标点处准确控制工 业机器人手部的位姿，完成预定的操作要求，而不对点与 点之间的运动过程进行严格的控制。
③内撑式机械夹持器
内撑式机械夹持器采用四连 杆机构传递撑紧力，如图8-13 所示。
其撑紧方向与上述两种方式 的外夹式相反。钳爪3从工件内 孔撑紧工件，为使撑紧后能准 确地用内孔定位，多采用三个 钳爪(图中只画了两个)。
图8-13 内撑连杆杠杆式夹持器 1-驱动器 2-杆 3-钳爪
直角坐标型工业机器人 圆柱坐标型工业机器人 球坐标型工业机器人 多关节型工业机器人 平面关节型工业机器人
8
1）按操作机构坐标形式分类
①直角坐标型工业机器人
运动部分由三个相互垂直的直 线 移 动 组 成 如 图 8-3 所 示 ， 其 工 作空间图形为长方体。各个轴向 的移动距离，可在各个坐标轴上 直接读出，直观性强；易于位置 和姿态的编程计算，定位精度最 高，控制无耦合，结构简单。
图8-l 工业机器人
2
综合上述定义 ，工业机器人有以下三个重要特性： 1) 是一种机械装置，可搬运材料、零件、工具或完成多
种操作和动作功能，即具是有通用性。 2) 可以再编程并具有多样程序流程，这为人-机联系提供
了可能，也使具有独立的柔软性。 3) 有一个自动控别系统，可以在无人的参与下，自动完
成操作作业和动作。
确定一个工业机器人操作机位置时所 需要的独立运动参数的数目称为工业机器 人的运动自由度。
自由度数取决于作业目标所要求的动 作。对于进行二维平面作业需三个自由度； 若要具有随意的位姿，则至少需要六个自 由度；而对于回避障碍作业的工业机器人 则需要有比六个自由度更多的冗余自由度。
工业机器人操作机常采用回转副或移
图8-7 平面关节型工业机器人
13
2)按控制方式分类 ① 点位控制工业机器人
采用点到点的控制方式，它只在目标点处准确控制工 业机器人手部的位姿，完成预定的操作要求，而不对点与 点之间的运动过程进行严格的控制。
工业机器人技术-PPT课件
QF1 L1 L2 L3 ON/OFF单元 CN601 CN602 CN555 电源模块 CN557 驱动模块 S轴 L轴 U轴 R轴 CN509 示教器 X81 安全单元 CN201 DC24V I/O信号 CN304 DC24V IR控制器 I/F模块 CPU 机架 CN5 CN159 CN157 CN158 I/O单元 CN305 CN156 CN200 CN154 CN151 AC200V DC24V DC24V 电源单元 DC24V DC24V DC24V DC5V CN153 CN403 CN155 B轴 T轴 制动电阻
变速原理
标准结构
1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体（针轮） 5—密封圈 6—输出法兰（输出轴） 7—定位销 8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销
安装要点
（a）正确
（b）错误
第5章 工业机器人控制系统
5.1 控制系统结构
5.2 控制系统连接 —电源
2—手腕单元
3—上臂 4—下臂
3.2 SCARA及Delta结构
SCARA结构
（a）执行器升降（前驱）
（b）手臂升降（后驱）
Delta结构
（a）回转驱动型
（b）直线驱动型
3.3 安川MH6机器人结构
基座 1—基座体 2—RV减速器 3、6、8—螺钉 4—润滑管 5—盖 7—管线盒
腰
第一代机器人
第一代机器人一般是指 能通过离线编程或示教 操作生成程序，并再现 动作的机器人。 第一代机器人没有分析 和推理能力，无智能性, 称示教再现机器人。 第一代机器人现已实用 和普及
第二代机器人
第二代机器人装备有一定 数量的传感器，能获取简 单信息，作出简单的推理， 并适当调整自身的动作和 行为。 第二代机器人已具备一定 程度上的智能，故称感知 机器人或低级智能机器人。
变速原理
标准结构
1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体（针轮） 5—密封圈 6—输出法兰（输出轴） 7—定位销 8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销
安装要点
（a）正确
（b）错误
第5章 工业机器人控制系统
5.1 控制系统结构
5.2 控制系统连接 —电源
2—手腕单元
3—上臂 4—下臂
3.2 SCARA及Delta结构
SCARA结构
（a）执行器升降（前驱）
（b）手臂升降（后驱）
Delta结构
（a）回转驱动型
（b）直线驱动型
3.3 安川MH6机器人结构
基座 1—基座体 2—RV减速器 3、6、8—螺钉 4—润滑管 5—盖 7—管线盒
腰
第一代机器人
第一代机器人一般是指 能通过离线编程或示教 操作生成程序，并再现 动作的机器人。 第一代机器人没有分析 和推理能力，无智能性, 称示教再现机器人。 第一代机器人现已实用 和普及
第二代机器人
第二代机器人装备有一定 数量的传感器，能获取简 单信息，作出简单的推理， 并适当调整自身的动作和 行为。 第二代机器人已具备一定 程度上的智能，故称感知 机器人或低级智能机器人。
工业机器人ppt
3
二、组成与分类
4
组成
控制系统
驱动系统
主主体体
5
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕 部和手部，有的机器人还有行走机构。
6
相用力 应以装 的使置 驱 动执和 动 作行传 系
机动统 构机包 产构括 生，动
7
控制系统是按照输入的程序对驱动系统 和执行机构发出指令信号，并进行控制。
8
2、分类
（1）按系统分类：专用机器人、通用机器人、 示教再现式机器人、智能机器人；
（2）按驱动方式分类：气压传动机器人、液压 传动机器人、电气传动机器人；
（3）按结构形式分类：直角坐标机器人、圆柱 坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。
9
Pay Attetion：
自由度是衡量机器人 技术水平的主要指标
10
三、控制技术
11
控制系统是机器人的重要组成部分，是 机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
12
控制系统的分类
❖ ①按控制回路 开环系统和闭环系统； ❖ ②按控制硬件 机械、液压、射流等； ❖ ③按编程方式 物理、示教、高线等； ❖ ④按自动化控制 顺序、程序、自适应控制
系统及人工智能系统； ❖ ⑤按运动轨迹 点位、连续轮廓控制。
13
机 ❖ 示教盒 ❖ 操作面板 ❖ 硬盘和软盘存储存 ❖ 数字和模拟量输入输出 ❖ 网络接口
❖ 打印机接口 ❖ 传感器接口 ❖ 轴控制器 ❖ 辅助设备控制 ❖ 通信接口
14
位置伺服控制
关节伺服控制
坐标伺服控制
15
机器人的应用领域
弧焊机器人
磨销机器人
点焊机器人
去毛刺机器人
16
清洁机器人
机器人的应用领域
二、组成与分类
4
组成
控制系统
驱动系统
主主体体
5
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕 部和手部，有的机器人还有行走机构。
6
相用力 应以装 的使置 驱 动执和 动 作行传 系
机动统 构机包 产构括 生，动
7
控制系统是按照输入的程序对驱动系统 和执行机构发出指令信号，并进行控制。
8
2、分类
（1）按系统分类：专用机器人、通用机器人、 示教再现式机器人、智能机器人；
（2）按驱动方式分类：气压传动机器人、液压 传动机器人、电气传动机器人；
（3）按结构形式分类：直角坐标机器人、圆柱 坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。
9
Pay Attetion：
自由度是衡量机器人 技术水平的主要指标
10
三、控制技术
11
控制系统是机器人的重要组成部分，是 机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
12
控制系统的分类
❖ ①按控制回路 开环系统和闭环系统； ❖ ②按控制硬件 机械、液压、射流等； ❖ ③按编程方式 物理、示教、高线等； ❖ ④按自动化控制 顺序、程序、自适应控制
系统及人工智能系统； ❖ ⑤按运动轨迹 点位、连续轮廓控制。
13
机 ❖ 示教盒 ❖ 操作面板 ❖ 硬盘和软盘存储存 ❖ 数字和模拟量输入输出 ❖ 网络接口
❖ 打印机接口 ❖ 传感器接口 ❖ 轴控制器 ❖ 辅助设备控制 ❖ 通信接口
14
位置伺服控制
关节伺服控制
坐标伺服控制
15
机器人的应用领域
弧焊机器人
磨销机器人
点焊机器人
去毛刺机器人
16
清洁机器人
机器人的应用领域
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
工业机器人组成及工作原理ppt课件
• 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作
的命令。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先 后顺序的设定、检测等。
±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ ~0.5) ~0.5) 0.5)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动 角度。精度和分辨率不一定相关。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
控制系统的组成 工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下上级—实组时织控级制级
动前轨运它其迹动根任或情据务适况机是当，器将的综人期操合动望作出力的，适学任并当特务随的性转时命及化检令机为测，器运机驱人动当 器机人器各人部机分构的完运成动指及定工的作运情动况和，操处作理。 意外事件。
24
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
的命令。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先 后顺序的设定、检测等。
±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ ~0.5) ~0.5) 0.5)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动 角度。精度和分辨率不一定相关。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
控制系统的组成 工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下上级—实组时织控级制级
动前轨运它其迹动根任或情据务适况机是当，器将的综人期操合动望作出力的，适学任并当特务随的性转时命及化检令机为测，器运机驱人动当 器机人器各人部机分构的完运成动指及定工的作运情动况和，操处作理。 意外事件。
24
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
《工业机器人基础》课件
驱动系统
总结词
驱动系统是工业机器人的动力来源， 负责提供机械动作所需的力矩和速度 。
详细描述
驱动系统通常由电机、减速器和传动 装置组成，能够根据控制系统的指令 快速准确地驱动机器人完成各种动作 。
03
CATALOGUE
工业机器人编程与控制
编程语言与工具
01
编程语言选择
02
介绍工业机器人编程中常用的编程语言，如C、Python等，以及选择 编程语言时应考虑的因素，如易用性、功能性和性能等。
《工业机器人基础 》ppt课件
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人基本结构 • 工业机器人编程与控制 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人发展趋势与挑战
01
CATALOGUE
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种可编程、多用途、 能在三维空间完成规定作业或移动作 业的工业装置，能够通过连续轨迹控 制或末端执行器来执行作业。
工业机器人在焊接中的应用包括点焊、弧焊等多种焊接方式。通过高精度的定位和稳定的焊接技术， 工业机器人能够实现高质量的焊接效果，提高焊接效率，减少焊接缺陷，降低生产成本。
搬运应用
总结词
搬运应用是工业机器人常见的应用场景之一，主要用于自动化物料搬运，提高生产效率 和降低劳动强度。
详细描述
工业机器人在搬运中的应用包括将物料从一个地方移动到另一个地方，如上下料、装卸 等。通过高精度的定位和稳定的搬运技术，工业机器人能够快速、准确地完成搬运任务
，提高生产效率，降低劳动强度和生产成本。
检测应用
总结词
检测应用是工业机器人重要的应用领域 之一，主要用于自动化检测生产线，提 高检测效率和准确性。
工业机器人PPT模板(2024)
市场现状
全球工业机器人市场规模不断扩大，亚洲市场增长迅速，中国已成为全球最大的 工业机器人市场。
前景展望
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将更加智能化、柔性化， 应用领域也将进一步拓展。未来，工业机器人将成为制造业转型升级的重要支撑 。
6
02
工业机器人技术原理
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
CONTENTS
2
01
工业机器人概述
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
2024/1/30
3
定义与发展历程
定义
工业机器人是一种自动化、可编程、多功能的机械设备，用于执行制造过程中 的各种任务。
发展历程
从20世纪60年代的第一代示教再现型机器人，到70年代的第二代感知型机器人 ，再到80年代以来的第三代智能型机器人，工业机器人的技术不断升级，应用 领域也不断扩展。
机械安装
按照图纸要求组装机器人本体 ，确保各部件位置正确、紧固 可靠。
软件调试
配置机器人控制软件，设置相 关参数，测试各功能模块正常 运行。
准备工作
确认机器人型号、规格及配件 齐全，熟悉安装图纸和说明书 。
2024/1/30
电气连接
根据电气图纸连接机器人控制 系统及外围设备，检查接线无 误。
安全检查
ERA
2024/1/30
7
机械结构设计特点
01
02
03
模块化设计
便于制造、安装和维护， 提高生产效率。
2024/1/30
高刚度与轻量化
采用高强度材料和结构优 化，实现高刚度与轻量化 的平衡。
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对用可以行走的工业机器人，它的 机械本体是可以移动的；否则，机械本 体直接固定在基座上。行走机构用来移 动工业机器人。有的行走机构是模仿人 的双腿，有的只不过是轨道和车轮机构 而已。
3、控制系统
（1）控制系统的作用 控制系统是工业机器人的指挥中
心。他控制工业机器人按规定的程序动 作。控制系统还可存储各种指令（如动 作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作 的时间节奏等），同时还向各个执行元 件发出指令。必要时，控制系统汉对自 己的行为加以监视，一旦有越轨的行为， 能自己排查出故障发生的原因并及时发 出报警信号。 （2）人工智能系统
人工智能系统赋予工业机器人五
4、检测系统
检测系统主要用来检测自己的执行
系统所处的位置、姿势，并将这些情况
及时反馈给控制系统，控制系统根据这
个反馈信息在发出调整动作的信号，使
执行机构进一步动作，从而使执行系统
一一定的精度到达规定的位置和姿势。
三、工业机器人的特点
通用性 柔软性 自动性 准确性
的加工质量、提高生产效率、减轻操作
人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上，
边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性 能。
三、分类
喷涂机器人通常有两类。 液压喷涂机器人 电动喷涂机器人
一、焊接机器人的分类
按照其應用，通常可分為以下几類： 1、弧焊机器人 ：最常用的應用范圍是 結构鋼的熔化极活性气体保護焊（CO2、 MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化极惰性气体 保護焊（MIG），各种金屬的鎢极惰性气 体保護焊（TIG）等。 2、點焊机器人: 典型的應用領域是汽車 車身的焊裝流水線。但現在有一种趨勢， 即點焊机器人在中小型零部件制造企業 的應用也不斷在擴展。
四、工业机器人的主要种类
焊接机器人 喷漆机器人 装配机器人 采矿机器人 搬运机器人 食品工业机器人
五、工业机器人发展简况
日本技术实力和数量世界第一 欧美快速追赶日本 中国相对比较落后，近几年发展迅速 机器人性能上升，价格下降 在各个领域有广泛应用
焊接机器人
焊接机器人
焊接机器人則是工業机器人應用最為廣 泛的一种類型，即應用于焊接操作的工 業机器人。
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角 坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可24小時連續生
產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工
作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相
應的設備投資。
四、PR11型喷漆机器人
1、概况
PR — 1 型 喷 漆 机 器 人 是 为 适 应生产自动化发展的需要，改 善劳动条件，提高产品质量和 劳动生产率，降低生产成本而 研制的自动化喷漆装置，也是 机电一体化的高技术产品。
PR — 1 型 机 器 人 为 计 算 机 闭 环控制，电液伺服驱动，示教 再 现 式 ， 多 关 节 型 工 业 机 器 人。
二、工业机器人的组成
工业机器人是机电一体化的系统，它由 以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统
组成部分关系图
1、执行机构
执行机构可以抓起工件，并按 规定的运动速度、运动轨迹、把工件送 到指定位置处，放下工件。通常执行机 构有以下几个部分： （1）手部
组成图
焊接机器人举例（视频）
喷漆机器人
喷漆机器人
一、概述 二、特点 三、分类 四、PR11喷漆机器人
1、概况 2、主要机构 3、主要技术指标
一、概述
喷漆机器人能在恶劣环境下连续工
作，并具有工作灵活、工作精度高等特
点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、
大型结构件等喷漆生产线，以保证产品
机器人举例（视频）
机 器 爬
机 械 手
虫
机
器
机
人
器
走
恐
迷龙Biblioteka 宫工业机器人应用第一节 工业机器人概述
一、工业机器人的含义 二、工业机器人的组成 三、工业机器人的特点 四、工业机器人的分类 五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的 功能(主要是动作功能)、有独立的控制系 统、可以改变工作程序和编程的多用途 自动操作装置。 工业机器人在工业 生产中能代替人做某些单调、频繁和重 复的长时间作业，或是危险、恶劣环境 下的作业，例如在冲压、压力铸造、热 处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机 械加工和简单装配等工序上，以及在原 子能工业等部门中，完成对人体有害物 料的搬运或工艺操作。
三、焊接机器人的组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备 两部分。
1、机器人由机器人本体和控制柜（硬件 及软件）组成。
2、焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由 焊接电源，（包括其控制系统）、送丝 机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人还应有传感系统，如激 光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的
机器人常识
一、机器人的定义
机器人是一种自动化的机器，所不 同的是这种机器具备一些与人或生物相 似的智能能力，如感知能力、规划能力、 动作能力和协同能力，是一种具有高度 灵活性的自动化机器。
二、机器人的分类
我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将
手部是工业机器人用来握持工件 或工具的部位，直接与工件或工具接触。 有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、 油漆喷枪、容器等）固定在手部，它就 不再另外安装手部了。 （2）腕部
2、机械本体
（1）机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂
部，驱动装置及其他装置也固定在机械 本体上。 （2）行走机构
机器人也分为两类： 制造环境下的工业机器人 非制造环境下的服务与仿人型机器人
工业机器人
所谓工业机器人就是面向工业领域
的多关节机械手或多自由度机器人。如：
机械手。
特种机器人
而特种机器人则是除工业机器人之外 的、用于非制造业并服务于人类的各种 先进机器人。 包括：服务机器人、水下机器人、微操作 机器人、 娱乐机器人、军用机器人、农 业机器人、机器人化机器等。
3、控制系统
（1）控制系统的作用 控制系统是工业机器人的指挥中
心。他控制工业机器人按规定的程序动 作。控制系统还可存储各种指令（如动 作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作 的时间节奏等），同时还向各个执行元 件发出指令。必要时，控制系统汉对自 己的行为加以监视，一旦有越轨的行为， 能自己排查出故障发生的原因并及时发 出报警信号。 （2）人工智能系统
人工智能系统赋予工业机器人五
4、检测系统
检测系统主要用来检测自己的执行
系统所处的位置、姿势，并将这些情况
及时反馈给控制系统，控制系统根据这
个反馈信息在发出调整动作的信号，使
执行机构进一步动作，从而使执行系统
一一定的精度到达规定的位置和姿势。
三、工业机器人的特点
通用性 柔软性 自动性 准确性
的加工质量、提高生产效率、减轻操作
人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上，
边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性 能。
三、分类
喷涂机器人通常有两类。 液压喷涂机器人 电动喷涂机器人
一、焊接机器人的分类
按照其應用，通常可分為以下几類： 1、弧焊机器人 ：最常用的應用范圍是 結构鋼的熔化极活性气体保護焊（CO2、 MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化极惰性气体 保護焊（MIG），各种金屬的鎢极惰性气 体保護焊（TIG）等。 2、點焊机器人: 典型的應用領域是汽車 車身的焊裝流水線。但現在有一种趨勢， 即點焊机器人在中小型零部件制造企業 的應用也不斷在擴展。
四、工业机器人的主要种类
焊接机器人 喷漆机器人 装配机器人 采矿机器人 搬运机器人 食品工业机器人
五、工业机器人发展简况
日本技术实力和数量世界第一 欧美快速追赶日本 中国相对比较落后，近几年发展迅速 机器人性能上升，价格下降 在各个领域有广泛应用
焊接机器人
焊接机器人
焊接机器人則是工業机器人應用最為廣 泛的一种類型，即應用于焊接操作的工 業机器人。
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角 坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可24小時連續生
產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工
作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相
應的設備投資。
四、PR11型喷漆机器人
1、概况
PR — 1 型 喷 漆 机 器 人 是 为 适 应生产自动化发展的需要，改 善劳动条件，提高产品质量和 劳动生产率，降低生产成本而 研制的自动化喷漆装置，也是 机电一体化的高技术产品。
PR — 1 型 机 器 人 为 计 算 机 闭 环控制，电液伺服驱动，示教 再 现 式 ， 多 关 节 型 工 业 机 器 人。
二、工业机器人的组成
工业机器人是机电一体化的系统，它由 以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统
组成部分关系图
1、执行机构
执行机构可以抓起工件，并按 规定的运动速度、运动轨迹、把工件送 到指定位置处，放下工件。通常执行机 构有以下几个部分： （1）手部
组成图
焊接机器人举例（视频）
喷漆机器人
喷漆机器人
一、概述 二、特点 三、分类 四、PR11喷漆机器人
1、概况 2、主要机构 3、主要技术指标
一、概述
喷漆机器人能在恶劣环境下连续工
作，并具有工作灵活、工作精度高等特
点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、
大型结构件等喷漆生产线，以保证产品
机器人举例（视频）
机 器 爬
机 械 手
虫
机
器
机
人
器
走
恐
迷龙Biblioteka 宫工业机器人应用第一节 工业机器人概述
一、工业机器人的含义 二、工业机器人的组成 三、工业机器人的特点 四、工业机器人的分类 五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的 功能(主要是动作功能)、有独立的控制系 统、可以改变工作程序和编程的多用途 自动操作装置。 工业机器人在工业 生产中能代替人做某些单调、频繁和重 复的长时间作业，或是危险、恶劣环境 下的作业，例如在冲压、压力铸造、热 处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机 械加工和简单装配等工序上，以及在原 子能工业等部门中，完成对人体有害物 料的搬运或工艺操作。
三、焊接机器人的组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备 两部分。
1、机器人由机器人本体和控制柜（硬件 及软件）组成。
2、焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由 焊接电源，（包括其控制系统）、送丝 机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人还应有传感系统，如激 光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的
机器人常识
一、机器人的定义
机器人是一种自动化的机器，所不 同的是这种机器具备一些与人或生物相 似的智能能力，如感知能力、规划能力、 动作能力和协同能力，是一种具有高度 灵活性的自动化机器。
二、机器人的分类
我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将
手部是工业机器人用来握持工件 或工具的部位，直接与工件或工具接触。 有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、 油漆喷枪、容器等）固定在手部，它就 不再另外安装手部了。 （2）腕部
2、机械本体
（1）机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂
部，驱动装置及其他装置也固定在机械 本体上。 （2）行走机构
机器人也分为两类： 制造环境下的工业机器人 非制造环境下的服务与仿人型机器人
工业机器人
所谓工业机器人就是面向工业领域
的多关节机械手或多自由度机器人。如：
机械手。
特种机器人
而特种机器人则是除工业机器人之外 的、用于非制造业并服务于人类的各种 先进机器人。 包括：服务机器人、水下机器人、微操作 机器人、 娱乐机器人、军用机器人、农 业机器人、机器人化机器等。