无人机空中展放导引绳技术协议
导线展放的作业方法及施工工艺
导线展放的作业方法及施工工艺：
导线展放的作业方法主要有以下几种：
人力地面拖线法：适用于一般情况下的导线展放，可以减少牵引设备及大量牵引绳。
人员负重平地每人按30公斤考虑，山地按20公斤考虑。
展放导线时根据导、地线长度和耐张段长度等情况，可以一条或数条同时展放。
旧线更换放线方法：在旧线拆除前，新线与旧线绑扎后，利用旧线牵引进行展放。
在旧线牵引新线时应注意连接处的处理，避免在展放过程中出现卡勾现象。
导线展放的施工工艺主要包括以下步骤：
做好准备工作：提前布置张力场，在铁塔上悬挂导入式放线滑车，在高空架设跨越施工的安全防护网等。
无人机从A塔处牵引一条直径为4毫米的初级导引绳到B塔。
以初级导引绳牵引直径为8毫米的二级导引绳。
再以二级导引绳牵引直径为18毫米的三级导引绳。
以此类推，同过7轮转换后，换为直径为28毫米的主牵引绳。
无人机直接穿越放线滑车展放输电线路初级导引绳新工艺的研究
收稿日期：２０２０－１０－３０作者简介：张宏艳（１９７９—），女，河南郑州人，高级工程师，研究方向为电气工程及其自动化。
通信作者：王刚，高级工程师，Ｅ－ｍａｉｌ：ｈｅｔｔｊｉｓｈｕｃｈｕ＠１６３．ｃｏｍ。
无人机直接穿越放线滑车展放输电线路初级导引绳新工艺的研究张宏艳１，王 刚２，李君章２，朱兆伟２，叶 子２（１．黄河科技学院工学部，河南郑州４５００６３；２．河南送变电建设有限公司，河南郑州４５００００）摘要：随着科学技术的进步与发展，当前输电线路张力架线施工展放初级导引绳全部采用飞行器进行展放，最普及的是采用多旋翼无人机。
目前采用的无人机展放初级导引绳方式在展放初导绳和绕牵分绳施工作业中存在登高作业人员上塔下串作业量大、占用登高作业人员数量较多、设备占用时间长等一系列问题。
通过对无人机展放初级导引绳工艺施工现状和当前初级导引绳展放存在的缺点进行分析，并通过采用创新思维方式，在正常放线滑车设备上通过加装放线滑车悬挂框架及配套滑杆进行进一步改造，实现无人机直接穿越放线滑车展放初级导引绳工艺流程，无需登高作业人员上塔下串，取消了绕牵分绳施工作业环节，并经过多次优化和试验验证，实现了无人机直接穿越放线滑车展放初级导引绳的突破。
关键词：无人机；穿越；放线滑车；初级导引绳中图分类号：ＴＭ７５ 文献标识码：Ａ 文章编号：２０９６－７９０Ｘ（２０２１）０２－００３７－０７ＤＯＩ：１０．１９５７６／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９６－７９０Ｘ．２０２１．０２．００８ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＮｅｗＰｒｏｃｅｓｓｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＡｉｒｃｒａｆｔＤｉｒｅｃｔｌｙＴｒａｖｅｒｓｉｎｇｔｈｅＰｒｉｍａｒｙＧｕｉｄｅＲｏｐｅｏｆｔｈｅＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＬｉｎｅｏｎｔｈｅＲｅｌｅａｓｅＳｋｉｄＥｘｈｉｂｉｔｉｏｎＺｈａｎｇＨｏｎｇｙａｎ１，ＷａｎｇＧａｎｇ２，ＬｉＪｕｎｚｈａｎｇ２，ＺｈｕＺｈａｏｗｅｉ２，ＹｅＺｉ２（１．Ｆａｃｕｌｔｙｏｆｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕａｎｇｈｅＳ＆ＴＣｏｌｌｅｇｅ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＣｉｔｙ，ＨｅｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ４５００６３；２．ＨｅｎａｎｐｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎａｎｄｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＣｏｍｐａｎｙ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＣｉｔｙ，ＨｅｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ４５００６３）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｃｉｅｎｃｅａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｔｅｎｓｉｏｎｅｒｅｃｔｉｏｎｃｏｎｓｔｒｕｃ ｔｉｏｎｓｐｒｅａｄｉｎｇｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅａｌｌｕｓｉｎｇｆｌｉｇｈｔｆｏｒｓｐｒｅａｄｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｒｏｔｏｒｄｒｏｎｅｓａｒｅｔｈｅｍｏｓｔｃｏｍｍｏｎ．Ａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄａｎｃｅｒｏｐｅｍｅｔｈｏｄｏｆＵＡＶ’ｓｄｉｓｐｌａｙａｎｄｒｅｌｅａｓｅｈａｓａｓｅｒｉｅｓｏｆｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｈｅｃｏｎ ｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｇｕｉｄｅｒｏｐｅａｎｄｔｈｅｌｏｏｐｉｎｇｒｏｐｅ，ｓｕｃｈａｓｔｈｅｌａｒｇｅａｍｏｕｎｔｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎｂｙｃｌｉｍｂｉｎｇｏｐｅｒａｔｏｒｓ，ｔｈｅｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆｏｃｃｕｐａｔｉｏｎｏｆｃｌｉｍｂｉｎｇｏｐｅｒａｔｏｒｓ，ｔｈｅｌｏｎｇｏｃｃｕｐａｔｉｏｎｏｆｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ｅｔｃ．Ｔｈｅｐｒｏｊｅｃｔａｎａｌｙｚｅｓｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｔｈｅｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓｔａｔｕｓａｎｄｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅｓｐｒｅａｄｉｎｇｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓ，ａｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｕｓｅｏｆｉｎｎｏｖａｔｉｖｅｔｈｉｎｋｉｎｇ，ｔｈｅｎｏｒｍａｌｐａｙｌｉｎｅｓｋｉｄｅｑｕｉｐｍｅｎｔｉｓｆｕｒ ｔｈｅｒｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｂｙａｄｄｉｎｇｔｈｅｐａｙｌｉｎｅｓｋｉｄｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｆｒａｍｅａｎｄｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｓｌｉｄｅｂａｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅＵＡＶｄｉｒｅｃｔｌｙａｃｒｏｓｓｔｈｅｐａｙｌｉｎｅｓｋｉｄｔｏｄｉｓｐｌａｙａｎｄｐｕｔｔｈｅｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅｐｒｏｃｅｓｓ，ｗｉｔｈｏｕｔｔｈｅｎｅｅｄｆｏｒｈｉｇｈｏｐｅｒａｔｏｒｓｏｎｔｈｅｔｏｗｅｒｕｎｄｅｒｔｈｅｓｔｒｉｎｇ，ｃａｎｃｅｌｉｎｇｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｗｏｒｋａｒｏｕｎｄｔｈｅｒｏｐｅ，ａｎｄａｆｔｅｒｒｅｐｅａｔｅｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄｔｅｓｔｖｅｒ ｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ｔｈｅｂｒｅａｋｔｈｒｏｕｇｈｏｆｔｈｅＵＡＶｄｉｒｅｃｔｌｙａｃｒｏｓｓｔｈｅｐａｙｌｉｎｅｓｋｉｄｔｏｄｉｓｐｌａｙａｎｄｐｕｔｔｈｅｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅａｒｅａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｒｏｎｅｓ；ｔｒａｖｅｒｓｉｎｇ；ｗｉｒｅｒｅｌｅａｓｅｓｋｉｄｓ；ｐｒｉｍａｒｙｇｕｉｄｅｒｏｐｅｓ 第２３卷 第２期 Ｖｏｌ．２３ Ｎｏ．２黄河科技学院学报ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＵＡＮＧＨＥＳ＆ＴＣＯＬＬＥＧＥ ２０２１年２月Ｆｅｂ．２０２１０ 引言国家电网有限公司积极倡导推行机械化施工，减少人力作业内容，降低人力劳动强度，面对特高压输电线路工程铁塔更高、绝缘子串长度更长，高空作业量更大的工程特点，在架线工程张力放线前期，亟需研究一种能够避免绕牵分绳的工序［１－５］，减少高空作业，减少牵张设备投入时间，提高施工效率，提高机械化施工水平展放初级导引绳的施工方法。
无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法
第36卷第7期电力科学与工程V ol. 36, No. 7 2020年7月Electric Power Science and Engineering Jul., 2020 doi: 10.3969/j.ISSN.1672-0792.2020.07.008无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法许家文，阴酉龙，尚文迪，张太雷，刘小双，雷家杰（安徽送变电工程有限公司，安徽合肥230000）摘要：导引绳展放工作是架空输电线路架线作业的首要步骤。
对于大跨越区段，业内人员一直在寻求一种更加科技化、智能化、便捷化地展放方法。
基于现有的无人机展放方式，提出一种自主飞行自动展放的方法，将无人机航线飞行、远程自动遥控和导引绳展放有效地结合在一起，并通过现场实践对该方法的有效性进行了验证。
结果表明：无人机的自主飞行能够极大地减轻作业人员的负担，提高作业效率，而自动展放使该项工作的自动化水平得到了进一步的提升，验证了所提方法的可行性与有效性。
关键词：无人机；导引绳展放；自主飞行；大跨越中图分类号：TM75 文献标识码：A 文章编号：1672-0792(2020)07-0047-06The Method of UAV Automatic Flight and Guide Rope AutomaticSpread in Long Span CrossingXU Jiawen, YIN Youlong, SHANG Wendi, ZHANG Tailei, LIU Xiaoshuang, LEI Jiajie (Anhui Electric Power Transmission & Transformation Co., Ltd, Hefei 210000, China)Abstract: Spreading guide rope is the first step of the wiring construction. Industry researchers have been looking for a more scientific, intelligent, convenient way to do it in long span crossing. This paper proposed a method of automatic flight and spread which combines the UA V route flight, remote automatic and spreading guide rope based on the existing UA V mode, and its effectiveness was verified by the practical application. The results show that the UA V automatic flight can greatly reduce the burden of operators to increase the efficiency, and the automatic spread further improves the automation level. And the feasibility and validity of the proposed method are verified.Key words: UA V; spreading guide rope; automatic flight; long span crossing收稿日期：2020-05-12作者简介：许家文（1986—），男，硕士研究生，主要研究方向为无人机在特高压输电线路运维中的应用；阴酉龙（1989—），男，硕士研究生，主要研究方向为输电线路施工；尚文迪（1991—），男，硕士研究生，主要研究方向为输电线路施工；张太雷（1995—），男，工程师，主要研究方向为输电线路大跨越区段架线；刘小双（1992—），男，工程师，主要研究方向为无人机视频传输；雷家杰（1995—），男，工程师，主要研究方向为无人机地面站控制。
无人机技术服务合同模板
无人机技术服务合同模板甲方：____________乙方：____________根据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国民用无人驾驶航空器系统飞行管理暂行规定》等法律法规的规定，甲乙双方在平等、自愿、公平、诚信的原则基础上，就甲方向乙方提供无人机技术服务的相关事宜，达成如下协议：一、服务内容1.1 乙方委托甲方提供无人机技术服务，包括无人机飞行操作、无人机维修保养、无人机飞行数据分析和无人机飞行安全培训等。
1.2 甲方根据乙方的需求提供相应的无人机技术服务，确保服务质量和效果。
二、服务期限2.1 本合同自双方签订之日起生效，服务期限为____年。
2.2 服务期满后，如乙方继续需要甲方提供技术服务，双方可签订续期合同。
三、服务费用3.1 乙方向甲方支付的服务费用为人民币____元（大写：________________________元整）。
3.2 甲方应在收到乙方支付的服务费用后，按照约定的服务内容提供技术服务。
四、技术服务要求4.1 甲方应按照乙方的需求提供无人机技术服务，并确保服务质量符合国家相关法律法规和技术标准。
4.2 甲方应对乙方提供的无人机进行定期维修保养，确保无人机处于良好的工作状态。
4.3 甲方应根据无人机飞行数据进行分析，为乙方提供飞行优化建议和解决方案。
4.4 甲方应对乙方人员进行无人机飞行安全培训，提高乙方人员的飞行操作技能和安全意识。
五、保密条款5.1 双方在合同履行过程中所获悉的对方商业秘密和技术秘密，应予以严格保密。
5.2 保密期限自合同签订之日起算，至合同终止或履行完毕之日止。
六、违约责任6.1 甲方未按照约定提供技术服务，应向乙方支付违约金，违约金为服务费用的____%。
6.2 乙方未按照约定支付服务费用，应向甲方支付滞纳金，滞纳金为应付款项的____%。
七、争议解决7.1 双方在履行合同过程中发生的争议，应首先通过友好协商解决；协商不成的，可以向有管辖权的人民法院提起诉讼。
无人机技术合作协议书范本
无人机技术合作协议书范本甲方：乙方：鉴于甲方拥有先进的无人机技术，鉴于乙方对甲方技术的了解，愿意实施甲方的技术及专有技术，并且具备实施该技术的物质条件、法人资格和必要的资金，双方经过充分协商，本着平等自愿、互利有偿和诚实信用的原则签订本协议，共同遵照履行。
一、无人机技术的内容、要求和工业化开发程度：1. 甲方应向乙方提供完整的无人机技术资料，包括技术原理、系统结构、操作方法、维护保养等方面的资料。
2. 甲方应保证提供的无人机技术具有工业化开发程度，能够满足乙方生产、销售和服务的需要。
3. 甲方应对提供的无人机技术进行详细的技术培训，确保乙方能够熟练掌握和运用该技术。
二、无人机技术乙方可使用的范围以及将来产品的销售范围：1. 乙方在签订本协议后，应按照甲方的技术要求，进行无人机产品的研发、生产和销售。
2. 乙方不得将甲方的无人机技术用于与甲方竞争的业务领域。
3. 乙方应在甲方授权的范围内使用甲方的无人机技术，不得将技术转让给第三方。
三、技术秘密的范围和保护期限：1. 甲乙双方在合作过程中产生的技术秘密，包括技术资料、技术成果、技术配方等，应予以严格保密。
2. 技术秘密的保护期限自本协议签订之日起计算，期限为____年。
3. 双方在技术秘密保护期限内，未经对方同意，不得向第三方披露或使用对方的技术秘密。
四、技术指导的内容：1. 甲方应向乙方提供无人机技术指导，包括技术咨询、技术服务、技术支持等。
2. 甲方应根据乙方的需求，提供适当数量的技术指导人员。
3. 技术指导人员的差旅费、咨询服务费由乙方承担。
具体费用标准，甲乙双方另行订立协议进一步明确。
五、技术情报和资料及其提交期限、地点和方式：1. 甲方应向乙方提供与无人机技术相关的技术情报和资料，包括技术进展、市场动态、竞争对手情况等。
2. 技术情报和资料的提交期限、地点和方式由甲乙双方另行商定。
六、验收的标准和方法：1. 乙方应对甲方提供的无人机技术进行验收，确保技术符合本协议约定的要求。
飞行动力伞展放导引绳施工工艺介绍
飞行动力伞展放导引绳施工工艺介绍国家电网公司teGRID飞行动力伞展放导引绳施工工艺介绍甘肃省送变电工程公司二OO八年七月飞行动力伞展放导引绳施工工艺介绍甘肃送变电工程公司送电第一分公司1概述随着我国经济的持续发展，电力的需求日趋紧张，电网的建设得到迅猛的发展。
然而输电线路的导地线展放一直是困扰送变电施工企业的难题。
按传统施工工艺，人工展放导引绳须先砍伐一条与线路等长的放线通道，一条几十公里500千伏输电线路的导地线展放，仅青苗、树木的赔偿费用往往就高达几十万甚至上百万元。
动力伞放导引绳技术操作简便，走线准确且安全可靠，能大量减少甚至避免树木砍伐和房屋破坏。
动力伞展放导引绳不仅是一种安全、可行、高效的新型施工工艺，而且还具有环保、节能，降低青苗补偿成本，确保施工安全和提高施工效率的特点，从而实现电力建设与绿色生态的可持续发展。
2飞行动力伞简介2.1飞行动力伞的结构型式如图所示：其由机体与伞翼两部分构成。
动力飞行伞机构只有升降和转弯两部分，操作简单可靠。
2.2动力飞行伞技术参数2.3飞行动力伞的特点2.3.1安全：发动机采用双回路保险系统，基本无熄火的概率；伞盖的材质优良、设计合理，能经受较差的天气环境，空中不易折伞。
如万一空中出现机械故障，甚至停机，大面积的充气伞能有效地保障人、机安全着陆。
容易掌握，操作人员只需经2.3.2操作简便：动力飞行伞机构只有升降和转弯两部分，操作简单可靠,过短时间的专业培训即可独立进行飞行，我公司操作人员获得了中国航空运动协会悬挂滑翔委员会颁发的资质证书。
2.3.3起降场地要求低：不需要修建专门的机场、跑道，普通的平地、草地、沥青或水泥地面均可。
在迎风方向，如果两侧没有障碍物，宽度12 m的路面即可。
2.3.4维护方便：所有部件及其相互连接部件坚固简明，便于检查和保养维护，可以不设专门的地勤人员。
2.3.5储运方便：飞行器无固定机翼，伞盖收拢时体积较小，其本身重量较轻，运输较为方便。
多旋翼飞行器展放初级导引绳的应用
多旋翼飞行器展放初级导引绳的应用作者：崔明来源：《科学与财富》2016年第02期摘要：随着输变电施工技术的不断进步，高科技设备的应用广泛，多旋翼飞行器日益成为送电施工中不可获取的新型设备。
应用于初级导引绳的展放。
多旋翼飞行器具有体积小、造价低、易操作等特点。
关键词：多旋翼飞行器;初级导引绳展放;环境保护引言随着社会经济飞速发展，环境不可避免的遭受人为破坏，国家对工程建设的审批要求越来越严格，尤其是环评。
国家电网公司更是提出以建设"资源节约、环境友好"工程为目标，大力开展技术创新，建设绿色和谐工程。
在输电线路工程架线施工阶段对环境破坏最大的是导引绳的展放过程，在以往工程架线阶段导引绳的展放一般采用人工展放，经常伴随着林木砍伐、青苗赔偿、封航停运等情况，而且人力展放导引绳作业强度大、工作效率低、存在诸多不安全因素。
为避免上述情况，使用动力伞、飞艇、直升机、无人机等以成为施工趋势，而其中多旋翼无人飞行器优势较大，可最大限度满足以上要求，具备在输电线路中推广和应用的条件。
1 多旋翼飞行器展放初级导引绳方面的优点分析：遥控多旋翼飞行器是利用遥控无人机从线路上空飞过，张力牵放（或展放）一根轻质柔性绳索，以供施工人员利用这根绳索牵引后续绳索直至钢丝绳的技术。
是一项比较成熟的展放线技术，具有以下的特点：第一、具有较高的安全性，与动力伞、有人直升机相比，由于无人机不载人，所以不会发生人员的伤害事故;遥控无人机在设计上，保证了在出现任何意外情况时，不会发生自由飘飞的情况，既不会危及空中安全，也不会伤及地面人员及设施。
第二、它具有垂直起降、空中定点悬停、低空低速等特性，充分满足了线路施工在各种地形条件和技术条件下的要求及塔上人员抓绳等操作要求。
第三、起飞场地要求较低。
一般只要求4*4M的范围就能满足要求，不需要跑道，能够对环境保护及青苗赔偿起到积极作用。
第四、抗风能力较强，在5级风以下能满足一般线路展放初级导引绳的要求。
无人机展放导引绳在输电线路工程中的应用研究
无人机展放导引绳在输电线路工程中的应用研究摘要展放导引绳主要有人工展放和动力伞展放、飞艇展放和无人机展等形式。
无人机展放具有提高施工效率、技術安全可靠、减少生态破坏等特点，是科技发展与技术进步的结果。
本文论述了无人机展放导引绳与传统展放方式的优缺点对比，介绍了遥控无人机展放导引绳作业方式，并提出了无人机展放导引绳施工注意事项。
关键词遥控无人机；导引绳；展放输电线路是保障电力输送的基础性工程，导引绳展放是输电线路建设中的控制性施工环节。
现阶段，输电线路施工环境往往比较复杂，在高原山区、跨越高速铁路、高速公路、经果林、农田等复杂施工环境下开展输电线路建设时，导引绳展放往往面临诸多困难。
无人机展放导引绳作为近年来在输电线路施工中出现的一项新工艺，有助于提供架线施工效率，节省人力，减少对生态的破坏，为解决上述问题带来了一项新方案。
1 无人机展放导引绳与传统展放方式的对比分析目前，展放导引绳主要有人工展放和动力器展放两大类，其中动力器展放又包括动力伞展放、飞艇展放和无人机展放等形式。
传统人工展放导引绳，往往需要人工砍伐展放通道，对生态环境破坏大，且施工效率低，受施工环境影响大，在高山密林、江河湖区等遇到天然障碍物时难以施工。
而动力器展放导引绳的三种不同形式，则也各具优劣。
动力伞展放导引绳是施工人员乘坐动力伞进行飞翔，并依次完成导引绳展放作业。
该技术的优势在于载重量大、飞行距离远，能够长距离不间断作业，但也具有显著缺点，体现在：①安全性不高。
动力伞由1名驾驶员驾驶，人员风险大，特别是在带电线路附近易发生安全事故；②自重重、体积大，在道路等基础设施不完备的情况下不便运输；③飞行稳定性差。
在低速飞行、爬升、悬停时操作不便，进而导致在错过塔位、相邻塔位高差大时，施工不便。
④对起降场地要求高，需有较长跑道供起降。
遥控飞艇展放导引绳是利用遥控器控制飞艇展放导引绳的施工工艺。
该方法的安全性比动力伞展放要高，载重量相对较大。
遥控无人机展放初级导引绳的架线施工中的应用
遥控无人机展放初级导引绳的架线施工中的应用当前在输变电施工工程中，改变原有的人工操作为主的模式，借助先进技术进行一些复杂、危险的施工，例如遥控多旋翼飞行器，也就是无人机技术，实现了覆盖广、应用范围多的目的。
随着输变电技术的不断进步，多旋翼无人机飞行器在作为高科技设备在输电施工中应用取得了很好的效果。
本文就围绕遥控无人机展放初级导引绳的技术应用进行分析，为今后输送电路线施工中运用无人机提供参考。
标签：多旋翼无人机;导引绳施工;技术应用采用多旋翼遥控无人机在输电线路架设施工中，通过初级引导绳的展放，得到了很好的施工效果。
使用多旋翼飞行器展放初级导引绳，造价低、容易操作适合当前技术要求高、技术应用效率高的市场需要。
1、遥控无人机的应用价值随着经济社会的不断发展，环境保护被加以重视，在工程建设上以节约能源、环境友好为目标，开展技术创新，输电线路工程架设施工中对环境破坏最大的是导引绳的展放，传统的展放过程采用人工的方式，需要进行施工通道林木砍伐、线路停运等，造成成本升高、生态环境破坏。
例如进行初级导引绳的展放，采用人共展放的方式工作效率低，还存在很多不安全因素。
运用多旋翼飞行器在导引绳的展放过程中发挥了重大作用。
不仅能够降低能耗，而且对环境给予了保护[1]。
2、多旋翼飞行器展放初级导引绳优势采用多旋翼飞行器的遥控方式，通过专业人员操作多旋翼无人机带动φ2.0锦纶绳作为初级导引绳起飞，沿工程线路前进方向陆续展放初级导引绳，直至初级导引绳全线放通。
通过成熟的遥控操作，在不载人的情况下，保证不会发生任何意外情况，而且不会发生飘飞等危及空中和地面安全。
使用多旋翼飞行器，抗风能力较强，在五级风以下均能进行一般线路的初级导引绳的展放。
对起飞场地的要求低，只要达到4×4米的范围，就能满足要求，不需要跑道、不需要进行青苗赔偿。
多旋翼飞行器能够在空中定点悬停，低空低速运行垂直起降，满足线路施工中应对各种复杂技术条件和地形条件的要求。
工程无人飞行器展放导引绳施工方案
方案编号：东兰县35kV切学输变电工程无人飞行器展放导引绳施工方案河池市创志工程有限公司2016年07月施工方案签名页1编制依据效版本。
2 工程概况2.1东兰县35kV切学输变电工程（以下简称本工程）起自35kV江英变电站，止于新建35kV切学变电站，线路全长15.231km。
共49基杆塔。
工程施工工期为2016年04月01日至2016年08月30日。
2.2本工程为35kV输变电线路工程，计划使用无人机起飞展放绝缘导引绳做好停电前的准备工作，该方案仅适用于空气温度等相关条件符合施工要求的条件下进行的单一无人机起飞展放绝缘导引绳的工作。
导线展放及紧线作业不采用张力施工方法，因此导线的展放和紧线作业需落实停电及相关安全措施后方可开始。
2.3为使本工程无人飞行器展放绝缘导引绳的施工安全，特编制本施工方案。
2.4 无人飞行器的参数无人飞行器型号：xxxxx；最大起飞重量：xxxkg，空载重量：xxxkg，载重xxxkg；航程:xxxkm；最大飞行高度：xxxm；巡航速度：xxxxxkm/h。
2.5无人飞行器展放区段划分由于无人飞行器的有效载重xxkg，展放档距控制在xxxm左右，同时受遥控信号接收限制，所以每次展放长度有限，根据现场实际情况分段放飞3 施工组织措施3.1 施工组织结构工作负责人：蓝宏勇电话：137********技术负责人：蒋俊帮电话：188********安全负责人：蓝海宝电话：182********飞行器操作手：xxx 电话：xxxxxxxxx施工人员：技工xxx人，辅助工xxx人，共xxx人。
职责：工作负责人：负责组织、指挥工作班人员安全开展各项工作，完成本工程项目。
技术负责人：负责对本项工作提出技术方案并协助工作负责人解决技术问题。
安全负责人：负责对现场的安全情况进行监督，及时制止违反安规等规章制度的行为和现象。
飞行器操作手：负责现场飞行器的操纵，严格按照飞行操作规定，遵照工作负责人各项指挥指令。
无人机放线工艺
无人机放线工艺Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998无人机放线施工工艺传统导线的展放采用人工放牵引绳，再用牵引绳带动导线，让导线沿杆塔展放好，再在杆塔上收紧导线。
这种施工方法需要大量的人工，还需要开辟放线通道，会损坏农作物、砍伐树木，施工难度大且工期长。
动力伞放线危险系数较大，费用高。
本公司采用无人机放线的方式进行导地线的展放，随着技术方案的不断完善，本公司在**等多个工程中采用无人机放线方式施工。
无人机放线能有效的降低安全风险并提高了工作效率；特别是在线路走廊长、地形复杂、地势险要的地区，或者在农田、果园等经济作物生长区，通航的河道，复杂的交通、跨越区，使用无人机放线施工效果更加显着。
无人机放线可以减少对环境的破坏，降低施工成本节省工期。
放线材料的选择选定无人机作为放线工具后，确定放线的一级牵引绳，其性能对无人机的影响很大。
受承载力和牵引力的限制，选用的一级牵引绳必须具有强力高、直径小、重量轻、便于携带及操作等特点。
根据这一特点我们采用迪尼玛绳作为一级牵引绳。
迪尼玛绳是采用迪尼玛高强度聚乙烯纤维，然后运用线体加强工艺制成一种超圆滑敏感的绳。
绳体表面加入了润滑因子，改进了线绳表面的涂层，光滑的涂层使线绳经久耐用，颜色持久，防止磨损和褪色。
其具有以下特点：（１）迪尼玛绳的高抗拉强度可有效提高承载。
其低延伸率可有效控制弧垂，使得承载索在受荷载情况下，弧垂下落尽可能小，保证净空距离满足安全要求。
（２）迪尼玛绳良好的绝缘和防潮性能可保证在带电跨越施工过程中人身和设备的安全。
（３）包护套的迪尼玛绳不受微风振动的影响，不存在断股和强度折减的影响（４）迪尼玛绳材质轻，同等破断拉力强度条件下，迪尼玛绳的每米重量只有钢丝绳的１５％，使用迪尼玛绳有利于降低劳动强度，提高工效。
（５）迪尼玛绳良好的耐弯曲疲劳性能、耐磨性、耐候性、防紫外线以及抗化学腐蚀性等特点，有利于在施工中循环使用。
无人机行业合作协议书
无人机行业合作协议书甲方（以下简称甲方）：地址：法定代表人：联系电话：乙方（以下简称乙方）：地址：法定代表人：联系电话：鉴于甲方在无人机领域的研发、生产、销售及服务等方面具有丰富的经验和技术积累，乙方在无人机应用领域拥有广泛的市场资源和业务需求，双方本着互惠互利、共同发展的原则，经友好协商，就无人机行业的合作事宜达成如下协议：第一条合作内容1.1 甲方负责研发、生产符合乙方需求的无人机产品，并提供相应的技术支持和售后服务。
1.2 乙方负责无人机产品在特定领域的市场推广、销售以及相关业务的拓展。
1.3 双方共同探讨无人机技术在新领域的应用，并根据市场需求开发新的产品或服务。
第二条合作方式2.1 甲方应根据乙方提供的具体需求，设计、制造无人机产品，并确保产品的质量符合国家标准和行业规范。
2.2 乙方应根据市场情况，制定销售计划，并负责无人机产品的市场推广和销售工作。
2.3 双方应定期召开会议，共同评估合作项目的进展情况，并根据实际情况调整合作策略。
第三条权利与义务3.1 甲方的权利与义务：- 甲方有权根据研发进度和市场需求，调整产品设计方案。
- 甲方有义务按照约定的质量标准和时间要求，向乙方提供无人机产品。
- 甲方应负责产品的售后服务，包括但不限于产品维修、技术支持等。
3.2 乙方的权利与义务：- 乙方有权根据市场反馈，向甲方提出产品改进建议。
- 乙方有义务按照约定的价格和时间，向甲方支付产品购买款项。
- 乙方应负责产品的市场推广和销售，努力实现销售目标。
第四条知识产权4.1 双方应尊重并保护对方的知识产权，未经对方书面同意，不得擅自使用、泄露或转让对方的知识产权。
4.2 合作过程中产生的新的知识产权，其归属和使用权由双方另行协商确定。
第五条保密条款5.1 双方应对合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密责任，未经对方书面同意，不得向第三方披露。
5.2 保密期限为合作期间及合作结束后五年。
第六条违约责任6.1 如一方违反本协议的任何条款，违约方应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
无人机培训协议
无人机培训协议甲方（培训机构）：____________________________________________________________ 联系地址：__________________________________________________________________法定代表人：_______________________ 联系电话：___________________________乙方（学员方）：____________________________________________________________身份证号码：_______________________ 联系电话：___________________________ 鉴于甲方是一家合法注册的无人机培训机构，乙方希望接受无人机培训，双方本着平等、自愿、公平的原则，就乙方参加甲方无人机培训事宜达成如下协议：一、培训内容1. 无人机基础知识2. 无人机法律法规3. 无人机飞行操作技能4. 无人机维护与保养5. 无人机应用领域介绍二、培训时间培训时间为自本协议签订之日起至乙方完成全部培训课程为止，具体培训时间由甲方根据课程安排和乙方实际情况确定。
三、培训费用1. 乙方应向甲方支付培训费用人民币____元（大写：____元整）。
2. 乙方应在签订本协议时支付培训费用的____%，剩余费用在培训开始后____天内支付完毕。
四、培训方式1. 理论教学：甲方提供无人机相关理论知识的教学，乙方应按时参加。
2. 实践操作：甲方提供无人机飞行操作实践，乙方应按照甲方要求进行操作。
五、培训证书1. 乙方完成全部培训课程并通过考核后，甲方将为乙方颁发无人机培训证书。
2. 证书将载明乙方的姓名、身份证号码、培训课程及考核成绩等信息。
六、双方权利与义务1. 甲方应按照约定提供培训服务，确保培训质量。
2. 乙方应按时参加培训，认真听讲，遵守培训纪律。
kV输电线路工程遥控航模无人机展放初引绳施工方案
批准（公司总工）：年月日技术审核（技术部门）：年月日质量审核（质量部门）：年月日安全审核（安全部门）：年月日编写（项目总工）：年月日目录1、工程简介................................................. 错误!未指定书签。
1.1、工程概况 (1)1.2、变电所进出线情况 (1)2、导地线参数表 (2)3、引绳牵引方案 (3)4、配套设备的选择 (4)4.1、航模无人机的选择 (4)4.2、机械设备 (5)5、施工流程 (5)5.1、施工方案报审 (5)5.2、施工前的准备 (5)5.3、设备工具进场 (6)5.4、飞行前的检查准备 (6)5.5、试飞 (7)5.6、正式飞行投绳 (7)5.7、终点塔投绳 (8)5.8、回降落场 (9)5.9、升空Φ3.5引绳 (9)5.10、牵引Φ6引绳 (9)5.11、Φ14迪尼玛绳牵引Φ13钢丝绳 (9)5.12、Φ13钢丝绳牵引Φ18钢丝绳 (9)5.13、Φ18钢丝绳牵引导线 (9)5.14、危险辨识及分线评价控制措施 (10)6、施工劳动组织 (10)7、安全技术措施 (10)8、应急处理 (11)9、设备及材料表 (12)1、工程简介1.1、工程概况本工程为官滩变-安澜变220kV线路工程(以下简称“220kV官安线”)，线路始于220kV官滩变东侧220kV构架北起#1、#3间隔，止于220kV安澜变北侧220kV构架东起#4、#5间隔。
终勘路径总长度为17.564km，其中双回角钢塔架设段约0.544km，220/110kV混压四回路角钢塔架设段约17.019km，本期220kV部分双侧挂线，110kV部分不挂线，本期共用铁塔57基，其中双回路终端2基，220/110kV混压四回路角钢塔55基；本工程新建转角塔17基，直线塔40基。
本工程路径示意简图如下：1.2、变电所进出线情况1.1.1、官滩变电站出线情况220kV官滩变为规划建设变电站，根据电气一次专业提供的资料，220kV官滩变出线间隔排列如下：西本工程线路从官滩变东侧220kV架空间隔北起#1、#3间隔采用双回路终端角钢塔向东出线，本期双侧挂线，官滩变220kV出线相序为从线路侧面对出线构架从左至右A、B、C。
架空输电线路无人机放线工艺
架空输电线路无人机放线工艺
陈虎
【期刊名称】《电工技术》
【年(卷),期】2024()6
【摘要】放线是架空输电线路施工作业中的关键环节,对施工效率和成本具有直接影响。
目前,架空输电线路放线主要采用无人机进行导引绳的展放,但在实际作业中存在高空作业人员数量较多、塔下作业量大、设备占用时间长等问题。
为此,在阐述无人机展放导引绳现状的基础上,提出一种无人机直接穿越放线滑车的导引绳展放新工艺。
通过加装悬挂框架和改造配套滑杆的方式,对无人机放线工艺流程进行优化,并对地面控制平台进行设计,进一步提升无人机放线的自动化水平,且试验测试结果证明提出的新工艺可有效减少高空作业量,提高施工效率。
【总页数】4页(P178-180)
【作者】陈虎
【作者单位】中铁二十局集团电气化工程有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TM75
【相关文献】
1.无人机直接穿越放线滑车展放输电线路初级导引绳新工艺的研究
2.架空输电线路施工的放线施工技术
3.基于无人机点云图像深度学习的架空输电线路树障清理预测研究——评《输电线路故障电压行波定位与保护技术》
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无人机放线工艺
无人机放线施工工艺传统导线的展放采用人工放牵引绳，再用牵引绳带动导线，让导线沿杆塔展放好，再在杆塔上收紧导线。
这种施工方法需要大量的人工,还需要开辟放线通道，会损坏农作物、砍伐树木,施工难度大且工期长。
动力伞放线危险系数较大，费用高。
本公司采用无人机放线的方式进行导地线的展放,随着技术方案的不断完善，本公司在**等多个工程中采用无人机放线方式施工。
无人机放线能有效的降低安全风险并提高了工作效率；特别是在线路走廊长、地形复杂、地势险要的地区，或者在农田、果园等经济作物生长区，通航的河道，复杂的交通、跨越区，使用无人机放线施工效果更加显著.无人机放线可以减少对环境的破坏，降低施工成本节省工期.放线材料的选择选定无人机作为放线工具后，确定放线的一级牵引绳，其性能对无人机的影响很大.受承载力和牵引力的限制，选用的一级牵引绳必须具有强力高、直径小、重量轻、便于携带及操作等特点。
根据这一特点我们采用迪尼玛绳作为一级牵引绳。
迪尼玛绳是采用迪尼玛高强度聚乙烯纤维，然后运用线体加强工艺制成一种超圆滑敏感的绳。
绳体表面加入了润滑因子，改进了线绳表面的涂层,光滑的涂层使线绳经久耐用，颜色持久,防止磨损和褪色。
其具有以下特点：（１）迪尼玛绳的高抗拉强度可有效提高承载.其低延伸率可有效控制弧垂，使得承载索在受荷载情况下，弧垂下落尽可能小，保证净空距离满足安全要求.（２）迪尼玛绳良好的绝缘和防潮性能可保证在带电跨越施工过程中人身和设备的安全.（３）包护套的迪尼玛绳不受微风振动的影响，不存在断股和强度折减的影响（４）迪尼玛绳材质轻，同等破断拉力强度条件下，迪尼玛绳的每米重量只有钢丝绳的１５％，使用迪尼玛绳有利于降低劳动强度，提高工效。
（５)迪尼玛绳良好的耐弯曲疲劳性能、耐磨性、耐候性、防紫外线以及抗化学腐蚀性等特点，有利于在施工中循环使用。
无人机放线方法根据现场实际情况和无人机放线施工经验及技术性能和经济指标都比较适合本工程导引绳的展放工作，采用无人机展放引绳方案。
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无人机空中展放导引绳技术协议
一、委托单位：（甲方）
二、受委单位：（乙方）
三、合作内容：受甲方委托，乙方将运用无人机对工程进行空中展放引绳技术服务，此区段总计长度为km。
四、技术要求：
1、要求每档放通两根导引绳。
2、，甲方根据导引绳的强度配置过渡引绳的规格。
五、双方职责：
（一）甲方：
1、甲方负责提供可供无人机起降的场地，并协调有关方面的关系。
2、负责起降场地的安全防范，协调地方关系和处理突发事件。
3、制定放线施工措施。
（乙方提供动力伞放线措施）
4、在气候条件不适合无人机飞行的情况下，甲方不得强行要求施工。
若勉强施工，乙方所造成的一切损失由甲方负责赔偿。
5、由于甲方原因造成乙方不能施工或窝工损失由甲方补偿，每天按1000元计算。
6、为很好地配合甲方施工，乙方人员的食宿及费用由甲方提供。
7、甲方需提供一安全可靠的场所供乙方停放汽车和无人机，以及乙方的施工机具、器材等。
8、在无人机放线区段内，为确保施工安全，需要搭设跨越架的区域，甲方要按规定搭设好跨越架。
否则，由此造成的损失由甲方自负。
9、施工完毕后，甲方负责将乙方提供的导引绳、沙包和各种器材、机具等收回，完好地交回给乙方。
ø2.0和ø3.5锦纶绳按每米1元赔偿。
10、甲方应提前7天通知乙方进场，以便乙方作准备和协调进场日期。
11、若甲方在使用乙方提供迪尼玛时出现断裂所引发的一切事故和经济赔偿甲方自负。
（二）乙方：
1、乙方负责提供无人机一台和驾驶员及放线员各一名，地勤人员若干名。
2、乙方将初级导引绳安全、平衡地展放两根在每一基塔上方的横档上。
3、乙方负责承担飞行过程中的安全责任及安全注意事项，一切责任均由乙方承担。
六、其他：
乙方与甲方协商进场时间：乙方在进场后一般要求在两天的时单间内进行第一次放线施工，甲方要保证做好一切准备并具备放线条件。
如因甲方原因造成窝工，从乙方进场后的第三天起由甲方补偿乙方人员工资100 元/天/人。
乙方飞行完毕后，甲方需要七个工作日
内将乙方所提供的工机具及器材完好无损地交给乙方，使乙方具备退场条件。
逾期则由甲方按每天1000元补偿给乙方窝工损失费。
七、施工收费：
1、由乙方提供ø2.0和ø3.5牵引绳，每公里按元计费。
总工程款元。
2、调遣费：乙方自负。
八、本工程自合同签定后，由甲方预付工程款给乙方，余款至放线工程结束后，凭乙方施工结算发票一次性付清。
九、工期为年月日至年月日。
十、其他：本协议一式三份，双方签字盖章确认后生效，未尽事宜双方协商解决。
甲方代表：（签字）乙方代表：（签字）
盖章盖章
年月日年月日。