ER16机器人电气维护手册

埃斯顿机器人工程有限公司
J6 轴伺服电机驱动器电路图：
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4.3 主控制器单元
通过对该单元进行编程，实现机器人本体及其外围设备的动作，以及安全防护、故障报 警、紧急停止等功能。该控制器一共可以扩展 12 模块，包括数字量输入输出模块，模拟量 输入输出模块，通讯模块等等。
主 CPU
版本号：V1.0
ER16机器人 电气维护手册
第一版
●在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。 ●关于本机器人的安装、操作、维修，请仅有接受过本公司机器人培训的人员进行。 ●在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。 ●务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 ●有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的公司的服务部查询。
J1 轴，J2 轴，J3 轴选择的制动电阻为 300W/50Ω，J4，J5，J6 轴选择的制动电阻为 50W/25 Ω。
具体电路图，如下所示： J1 轴伺服电机驱动器电路图：
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J2 轴伺服电机驱动器电路图： J3 轴伺服电机驱动器电路图：
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J4 轴伺服电机驱动器电路图： J5 轴伺服电机驱动器电路图：
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目录
第一章 控制柜概述.................................................................................................................4 1.1 控制柜外观................................................................................................................4 1.2 控制柜面板................................................................................................................5
4.1 主电源输入单元......................................................................................................10 4.2 伺服驱动器单元......................................................................................................11 4.3 主控制器单元..........................................................................................................15 4.4 继电器模组单元......................................................................................................18 4.5 接线端子单元..........................................................................................................20
J3 轴
机器人伺服驱动器 PRONET-10AEA-EC-R
J4 轴
机器人伺服驱动器 PRONET-04AEA-EC-R
J5 轴
机器人伺服驱动器 PRONET-04AEA-EC-R
J6 轴
机器人伺服驱动器 PRONET-04AEA-EC-R
电机减速过程时，电机等效为发电机。此时旋转负载的动能，转化为电能，回馈到驱动 器。这部分能量，通过再生电阻器，进行消耗。
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机器人安全使用须知
实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本说明书及其他附属文件，正确 使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再使用本产品。 ER 系列机器人操作手册（第一章 安全）
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
危险
表示处理有误时，会导致使用者死亡或重伤，且危险性非常高的情形。
机器人控制柜 ER16-K6B-P-D 850×620×600（mm,高×宽×深），前后开门 IP54 0°—45° (如果工作环境温度超过 45°，需加冷却设备) 三相五线 AC380V 50HZ 3KW 熔芯（慢熔型） Profibus,EtherCAT,Ethernet IP,Modbus TCP,串口通讯 8米 50-63dB
4.5.1 增加外部急停功能.......................................................................................21 4.5.2 增加安全门功能...........................................................................................22 4.5.3 增加数字输入输出功能...............................................................................23 4.6 连接器单元...............................................................................................................24 第五章 预防性维护...............................................................................................................25
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数字量输入输出模块的定义，见下表
控制器数字量 I/O 口定义
模块
功能 PLC 端口 线号
作用
0V
20
电源
24V
19
直流 24V 电源直流 24V 电源+
DI0
200
伺服使能 1
T70 示教器基本参数如下表：
示教器型号：
KEBA 示教器 KeTop T70-rqa-Ak0-Lk
尺寸（宽×高×厚）：
212×251×73mm
CPU：
Freescale 单核 1GHZ
内存：
RAM: 1GB, FLASH: 4GB
操作系统：
Linux
触摸彩色显示屏：
7英寸 TFT-LCD，像素1024×600
保护等级：
IP65
控制电缆长度：
5M（可扩展到 15/20M）
通讯接口：
Ethernet 100MBit
数据存储：
USB(高速)
消耗功率：
12W
重量：
950g
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第三章 控制柜构造
风扇 3 主控制器 预留接线端子
风扇 4
开关电源 驱动器
熔断器 滤波器 变压器
外置再生电阻：机器人工作时，电阻表 面温度非常高，最高达 100-200℃，切勿触碰。
警告
表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形。
注意
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。
此外，其他注意事项使用下列记号表示。
重要
表示其他特别重要的注意事项。
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第一章 控制柜概述
1.1 控制柜外观
电柜基本参数如下表： 控制柜型号 控制柜尺寸 保护等级 工作环境温度 输入电源 负载功率 保护熔断器 与外围设备通讯接口 至机器人电缆总成 噪音等级
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1.2 控制柜面板
1
2
3
4
5
各按钮作用见下表：
条目 1、急停按钮 2、启动按钮/绿色指示灯
描述 用来停止所有伺服电机主回路电源，从而停止机器人的 运动。
接通伺服驱动器主回路电源。接通电源后，该按钮点亮。
3、停止按钮/红色指示灯
切断伺服驱动器主回路电源。按钮指示灯反映故障情 况。若出现故障，该按钮会间隔 1S 闪烁报警。
存储卡 (在顶部)
电
与示教器
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
与驱动器
数字
数字
源
通讯口
通讯口
量输
量输
接
入输
入输
头
出模
出模
块
块
DM1
DM2
控制器模块型号与通讯电缆型号，见下表
描述 主 CPU DM1 DM2 与驱动器通讯电缆 与示教器通讯电缆
型号 KEBA 控制器 CP 263/X KEBA I/O 模块 DM 272/A KEBA I/O 模块 DM 272/A DK-HSB-RJ45(超 6 类) DK-HSB-RJ45X(超 6 类)
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风扇 1
插座 接线端子
主电路通断单元 继电器模组
主电源滤波器
风扇 2
连接器单元
主电源滤波器：该单元将输入的电源进行滤波，保证输入电源的质量。 伺服驱动器主电路通断单元：该单元控制伺服驱动器主电路电源的通断。若伺服驱动器 的电路产生高电流，该单元能够自动断开线路，以保护设备。 伺服驱动器单元：对于机器人本体的 6 台伺服电机，主要就是通过该单元的 6 台伺服驱 动器进行控制的。 主控制器：通过对该单元进行编程，实现机器人本体及其外围设备的动作，以及安全防 护、故障报警、紧急停止等功能。