《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件 7-1 创建搬运码垛工作站
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机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
工业机器人操作与编程(ABB)工业机器人操作与编程(ABB)七
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７. ５ 考核评价
• 任务７. ２ 修改程序, 改变物件区１ 和物件区 ２ 的放料顺序
• 要求: 通过修改原有的搬运码垛程序, 改变物件区１ 和物件区２ 的放 料顺序, 在调试过程中, 不能出现机器人碰撞或类似的情况。 能用专 业语言正确流利地展示配置的基本步骤,思路清晰、有条理, 能圆满地 回答老师与同学提出的问题, 并能提出一些新的建议。
项目七 ＡＢＢ 机器人搬运码垛
• ７. １ • ７. ２ • ７. ３ • ７. ４ • ７. ５ • ７. ６
项目描述 教学目的 知识准备 任务实现 考核评价 扩展提高
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７. １ 项目描述
• 码垛, 用通俗的语言来说就是将物品整齐地堆放在一起。 这项工作起 初是由人工进行, 随着科技的发展, 人已经慢慢退出了这个舞台, 取而 代之的是机器人, 机器人码垛的优点是显而易见的, 从近期看, 可能刚 开始投入的成本会很高, 但是从长远的角度来看, 机器人码垛还是很不 错的, 就工作效率来说, 机器人码垛不仅速度快、美观, 而且可以不间 断地工作, 大大提高了工作效率。 人工码垛存在很多危险性, 而机器 人码垛, 效率和安全一手抓, 适用范围广。
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７. ３ 知识准备
• ７. ３. ２ ＡＢＢ 搬运码垛赋值指令介绍
• 赋值指令“: ＝ ” 用于对程序数据进行赋值。 所赋值可以是一个常 量或数字表达式,指令使用实例如图７ －２ 所示。
• ７. ３.３ ＡＢＢ 搬运码垛中断程序介绍
• 在ＲＡＰＩＤ 程序的执行过程中, 如果出现需要紧急处理的情况, 机 器人就会中断当前程序的执行, 程序指针马上跳转到专门的程序中对 紧急的情况进行相应的处理, 处理结束后程序指针返回原来被中断的 地方, 继续往下执行程序, 这种用来处理紧急情况的专门程序, 称为中 断程序(ＴＲＡＰ)。
７. ５ 考核评价
• 任务７. ２ 修改程序, 改变物件区１ 和物件区 ２ 的放料顺序
• 要求: 通过修改原有的搬运码垛程序, 改变物件区１ 和物件区２ 的放 料顺序, 在调试过程中, 不能出现机器人碰撞或类似的情况。 能用专 业语言正确流利地展示配置的基本步骤,思路清晰、有条理, 能圆满地 回答老师与同学提出的问题, 并能提出一些新的建议。
项目七 ＡＢＢ 机器人搬运码垛
• ７. １ • ７. ２ • ７. ３ • ７. ４ • ７. ５ • ７. ６
项目描述 教学目的 知识准备 任务实现 考核评价 扩展提高
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７. １ 项目描述
• 码垛, 用通俗的语言来说就是将物品整齐地堆放在一起。 这项工作起 初是由人工进行, 随着科技的发展, 人已经慢慢退出了这个舞台, 取而 代之的是机器人, 机器人码垛的优点是显而易见的, 从近期看, 可能刚 开始投入的成本会很高, 但是从长远的角度来看, 机器人码垛还是很不 错的, 就工作效率来说, 机器人码垛不仅速度快、美观, 而且可以不间 断地工作, 大大提高了工作效率。 人工码垛存在很多危险性, 而机器 人码垛, 效率和安全一手抓, 适用范围广。
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７. ３ 知识准备
• ７. ３. ２ ＡＢＢ 搬运码垛赋值指令介绍
• 赋值指令“: ＝ ” 用于对程序数据进行赋值。 所赋值可以是一个常 量或数字表达式,指令使用实例如图７ －２ 所示。
• ７. ３.３ ＡＢＢ 搬运码垛中断程序介绍
• 在ＲＡＰＩＤ 程序的执行过程中, 如果出现需要紧急处理的情况, 机 器人就会中断当前程序的执行, 程序指针马上跳转到专门的程序中对 紧急的情况进行相应的处理, 处理结束后程序指针返回原来被中断的 地方, 继续往下执行程序, 这种用来处理紧急情况的专门程序, 称为中 断程序(ＴＲＡＰ)。
工业机器人离线编程ABB创建工具PPT课件
UserTool，框架选择选择：框架1，单击添加按钮，然后单击“应用”，如 图5-130~5-133所示。
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二、实践操作
4、安装验证工具 • 导入机器人模型，在“基本”功能选项卡中，单击“ABB模型库”，选择
IRB1200机器人模型，单击“确定”完成导入，如图5-134~5-135所示。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • 第二、三个点及其坐标设置，如图5-107、5-108所示，单击“应用”完成
放置，如图5-109所示。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • UserTool绕Y轴旋转180°，右键单击UserTool选择“位置”→“旋转”，
5-5 创建工具
一、工作任务
1、设定工具的本地原点 2、创建工具坐标系框架 3、创建工具 4、安装验证工具
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二、实践操作
创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定 义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具 一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且 能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。如图597、5-98所示。本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • 导入模型UserTool的“工具末端”和“工具法兰盘末端”，如图5-103、
5-104所示。
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二、实践操作
4、安装验证工具 • 导入机器人模型，在“基本”功能选项卡中，单击“ABB模型库”，选择
IRB1200机器人模型，单击“确定”完成导入，如图5-134~5-135所示。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • 第二、三个点及其坐标设置，如图5-107、5-108所示，单击“应用”完成
放置，如图5-109所示。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • UserTool绕Y轴旋转180°，右键单击UserTool选择“位置”→“旋转”，
5-5 创建工具
一、工作任务
1、设定工具的本地原点 2、创建工具坐标系框架 3、创建工具 4、安装验证工具
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二、实践操作
创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定 义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具 一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且 能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。如图597、5-98所示。本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。
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二、实践操作
1、设定工具的本地原点 • 导入模型UserTool的“工具末端”和“工具法兰盘末端”，如图5-103、
5-104所示。
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工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
1-2 常用离线编程软件介绍
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
6
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
8
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
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二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
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二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2021/3/26
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
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ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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3．线性运动指令 线性Βιβλιοθήκη 动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
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ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件 7-2-1 创建SC_夹爪Smart组件
7-49 创建SC_夹爪 Smart组件
7-50 重命名 SmartComponent
为SC_夹爪
二、实践操作
1、创建SC_夹爪的Smart组件 • 在左侧“布局”栏中，选择夹爪，然后拖放到“SC_夹爪”Smart组件中去，
如图7-51所示。
7-51 将夹爪工具拖放到SC_夹爪中
二、实践操作
1、创建SC_夹爪的Smart组件 • 在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组
1、创建SC_夹爪的Smart组件 • 将子对象组件“LineSensor”，安
装到夹爪工具上，如图7-58所示。
7-58 将LineSensor安装到夹爪上
二、实践操作
1、创建SC_夹爪的Smart组件 • 子对象组件“LineSensor”安装到夹爪工具上后还需要设定请位置，如图7-59、
7-60所示。
7-2-1 创建SC_夹爪Smart组件
一、工作任务
1、创建SC_夹爪Smart组件 2、添加SC_夹爪Smart组件的属性连接 3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信号I/O Signals 4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection 5、安装SC_夹爪Smart组件
• 在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信 号和连接”选项，在“I/O信号”设 置窗口下方，单击“添加I/O Signals” 。
器”下的“LineSensor”，如图756所示。
7-56 创建SC_夹爪的LineSensor
二、实践操作
1、创建SC_夹爪的Smart组件 • 右键单击“LineSensor”，按照图
7-57设置其相关的属性，然后单击 “应用”，单击“关闭”。
7-57 设置SC_夹爪LineSensor属性
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
(完整版)ABB工业机器人编程-第七章
重置系统
系统恢复到出厂设置，对应 5.X 版本中的 I 启动
重置 RAPID 清除 RAPID 程序代码，对应 5.X 版本中的 P 启动
启动引导应用 程序 恢复到上次自 动保存的状态 关闭主计算机
进行系统 IP 设置及系统管理界面，对应 5.X 版本 中的 X 启动 恢复到上次正常关机时的状态，对应 5.X 版本中 的 B 启动 关闭主计算机，然后再关闭主电源，较为安全的关
2. 服务例行程序--SMB电池关闭的操作
当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电 池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时 只需重新更新转数计数器即可正常运行
1.选中Bat_Shutdown
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2.点击转到
设置成同一字段的IP；
此外，该菜单还有WAN网口相关信 息以及当前已安装的系统信息等
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第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
2． 查看系统属性
系统属性主要包括控制模块、驱动模块和 附加选项等信息，主要是关于该机器人所购 置的相关选项，在正式使用机器人之前需要 详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项， 方可便于后续的使用；
Close；
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第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即 可；
9.若勾选了Reset System, 则系统重启时，当前选择的操作 系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配
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7-26 导入夹爪及基座
7-27 夹爪及基座导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 为便于观察和操作，现将夹爪以外的其他部件和机器人隐藏，如图7-28、
7-29所示。
7-28 隐藏其他部件
7-29 局部放大的夹爪部件
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 在“建模”功能选项卡，单击“创建机械装置”，为机器人创建夹爪工具，
7-47 关闭创建机械装置
7-48 夹爪工具创建完成
三、总结
1、解包工作站压缩包 2、导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具
图7-4 工作站解包向导
图7-5 选择目标文件夹
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 选择相应的RobotWare，如图7-6 所示。
• 解包准备就绪，单击“完成”，等 待解压完成，如7-7所示。
• 解包完成，单击“关闭”。
图7-6 选择RobtoWare
图7-7 解包准备就绪
图7-8 解包完成
二、实践操作
7-18 导入码垛工件1和2
7-19 码垛工件1和2堆放平台1、2，如图7-20、7-21所示。
7-20 导入码垛堆放平台1和2 7-21 码垛堆放平台1和2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-33 创建链接L1
7-34 创建链接L2
7-35 创建链接L3
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 创建机械装置的名链接，如图7-36、7-37所示。
7-36 创建关节J1
7-37 创建关节J2
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 创建机械装置的名链接，如图7-38、7-39所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 导入夹爪及夹爪基座，如图7-26、7-27所示。
2、导入并放置工作站3D模型 • 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导
入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12
7-1 创建搬运码垛工作站
一、工作任务
1、解包工作站压缩包 2、导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具
二、实践操作
ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化 工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产 效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。
如图7-30、7-31所示。
7-30 创建机械装置
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 设置机械装置的名称和类型，如图7-31、7-32所示。
7-32 机械装置类型为 工具
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 创建机械装置的名链接，如图7-33~7-35所示。
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17
所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 导入码垛工件1、2，如图7-18、7-19所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包 • 双击压缩包文件“7-1 example_搬
运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。
• 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择
和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-38 创建工具数据
7-39 工具数据位置坐标及方向
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 编译机械装置，创建机械装置的姿态，如图7-40、7-41所示。
7-40 编译机械装置
7-41 创建机械装置姿态
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态，如图7-42、7-43所示。
本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机 器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整 体布局如图7-1、7-2所示。
二、实践操作
本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、 程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个工作站的搬运 和码垛过程。
7-42 创建夹爪闭合姿态
7-43 创建夹爪张开姿态
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，如图7-44~7-46所示。
7-44 设置转 换时间
7-45 设置转换时 间输入框
7-46 设置转换时 间为3s
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具 • 机械庄稼创建完毕，关闭机械装置创建窗口，如图7-47、7-48所示。
所示。
7-11 码垛_输送链1导入完成
7-12 设定码垛-输送链1的位置
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 码垛_输送链1的位置设置完成，如图7-13所示。
7-13 完成码垛-输送链1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型 • 导入码垛_输送链2的3D模型，如图7-14、7-15所示。