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程序初始化开始复位原点等待A /B 线抓取命令当B 00
0=1时，选择抓取A
线
当B 000=3
时，选择抓取A /B 线向B 090（A B
线都有信号）写1当B 000=2
时，选择抓取B 线
判断是否有托盘判断产品种类Y E S N O 产品1产品2
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满N O Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O 选择抓取A 线C A L L A -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点选择抓取B 线C A L L B -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点向B 090（A B 线都有信号标志位）写0判断是否有托盘判断产品种类
Y E S N O 产品3产品4
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O N O 判断1、2是否有托盘Y E S 判断3、4是否有托盘N O Y E S N O 判断是否有换罐命令跳转到换罐子程序
返回判断是否有出跺命令执行出跺子程序返回Y E S
Y E S N O N O。