工业机器人软件仿真码垛工作站
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，而机器人码垛工作站作为机器人应用的一种重要形式，因其能够提高生产效率、减少人力成本、保障产品质量等优势，在工业生产中得到了广泛的应用。
为了有效地设计和优化机器人码垛工作站，虚拟仿真技术得到了广泛的应用。
本文基于RobotStudio，对机器人码垛工作站进行了虚拟仿真设计研究，以期为工业生产提供参考与指导。
一、介绍随着机器人技术的不断发展，机器人在现代工业生产中的应用越来越广泛。
机器人码垛工作站是机器人应用的一种典型形式，通常用于将产品从生产线上取下并堆放成垛。
与传统的人工码垛相比，机器人码垛具有自动化程度高、效率高、精度高等优势，能够大大提高生产效率，并减少人力成本。
虚拟仿真技术是一种通过计算机模拟实际系统的运行过程，以便了解系统的行为、优化系统设计和预测系统性能的技术。
在机器人码垛工作站的设计中，虚拟仿真技术能够帮助工程师在设计阶段对工作站进行优化，提前发现潜在问题，减少设计改动，并且提高系统性能。
二、 RobotStudio简介RobotStudio是由ABB公司开发的用于机器人在线编程、离线编程和仿真的软件平台。
它可以模拟ABB机器人的运动、动态行为和传感器反馈，使用户能够在计算机上完整地模拟和验证机器人系统的性能。
RobotStudio不仅可以帮助工程师在设计阶段对机器人系统进行优化，还可以在实际投产前对系统进行验证，从而减少实际投产过程中的风险和成本。
三、机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 工作站布局设计在机器人码垛工作站的设计中，工作站的布局是一个重要的环节。
合理的布局可以提高机器人的工作效率，减少机器人的空闲时间，从而提高生产效率。
基于RobotStudio，工程师可以设计不同布局方案，并通过仿真分析各种布局方案下机器人的动作轨迹、碰撞检测等问题，从而选择最优的布局方案。
2. 机器人轨迹规划机器人在码垛过程中的轨迹规划是一个关键环节。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
信 息 技 术DOI：10.16661/ki.1672-3791.2019.21.025基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究孙红英(兰州石化职业技术学院 甘肃兰州 730060)摘 要：在机器人仿真方面，RobotStudio得到了有效运用。
基于这种认识，该文采用RobotStudio对机器人码垛工作站的虚拟仿真设计方法进行了分析，完成了工作站的布置，对输送链组件设计和信号连接方法展开了探讨，并完成了信号板卡和工作站的工作逻辑设计，最终实现了机器人的控制仿真。
从仿真结果来看，设计的工作站能够顺利完成码垛作业，并且作业效率较高，旨在为有关人士提供参考与借鉴。
关键词：RobotStudio 机器人码垛工作站 虚拟仿真设计中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2019)07(c)-0025-02在现代工业中，机器人得到了广泛应用。
在生产包装线上，码垛机器人属于后续设备，能够按照预定编组将产品码放在托盘或箱体内，实现产品高效运转和生产。
但就目前来看，机器人码垛工作站设计普遍存在效率低和精度低的问题，无法满足实际生产需求。
因此，还应加强机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，以便通过观察机器人动作加强机器人控制。
1 RobotStudio虚拟仿真软件RobotStudio虚拟仿真软件由ABB公司开发，属于PC软件，能够在各类ABB工业机器人上适用，实现机器人单元建模、离线创建和虚拟仿真分析。
实际进行机器人系统设计时，采用该软件进行离线仿真，能够对设计出的系统进行试运行。
利用软件，能够实现CAD文件的导入，并且实现路径自动生成和自动分析伸展，完成碰撞检测和模拟仿真，从而为系统二次设计提供支持[1]。
此外，软件提供的工业机器人环境能够与真实环境相对应，因此采用软件建立工作站和进行机器人调试能够完成实际应用验证。
2 基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计2.1 工作站布局分析采用RobotStudio进行机器人码垛工作站布局，可以PLC为核心控制模式，将控制柜放置在仅靠生产线外围栅栏的外侧。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计摘要：本文介绍了基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计。
该设计主要应用于工厂生产线上的码垛工作，以提高生产效率和产品质量为目标，实现了自动换盒和错误检测的功能。
通过虚拟仿真，可以降低实际建设成本，同时保证设计方案的效果。
本文详细阐述了机器人码垛工作站的整体设计思路、工作流程、仿真模拟结果以及未来的拓展方向。
关键词：RobotStudio；机器人；码垛；自动换盒；错误检测正文：一、研究背景传统的码垛工作需要人工操作，效率低、出错率高，不仅成本高昂，还容易由于操作员的疏忽而造成生产线的瘫痪。
为了提高生产效率和产品质量，采用自动化技术已成为必然趋势。
RobotStudio是ABB公司推出的工业机器人虚拟仿真软件，可以帮助用户预测机器人的运动轨迹，分析生产线的效率和可靠性，降低实际建设成本。
二、设计思路本文设计了一个基于RobotStudio的机器人码垛工作站，其主要包括两个部分：一个是码垛机器人，另一个是物料输送机。
具体的设计思路如下：（1）整体结构设计机器人码垛工作站的整体结构如图1所示，由物料输送机、机器人、工作平台和控制系统组成。
图中的机器人代表一个ABB IRB 4600-45/2.05工业机器人，用于实现对物料进行抓取、码垛和放置等操作。
（2）工作流程设计机器人的工作流程如图3所示，包括三个主要步骤：物料入料、码垛和放盘。
其中，自动换盒和错误检测功能能够保证生产的连续性和稳定性。
（3）错误检测设计为了避免机器人在码垛过程中出现错误，本文设计了一个错误检测系统。
在机器人操作前，摄像头会检测物料的旋转角度和朝向，并通过计算器来判断是否需要调整物料放置的位置和角度。
如果物料在码垛过程中出现了异常，机器人会停止工作并报警。
在这种情况下，人工干预是必要的，例如清理堵塞或重新调整机器输送机的部分。
三、仿真模拟结果利用RobotStudio进行虚拟仿真可以模拟整个机器人码垛工作站的生产流程。
基于robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究引言随着工业自动化的不断发展，机器人在生产场景中扮演着越来越重要的角色。
机器人码垛是一项常见的自动化任务，它可以以高效的方式将物品堆叠在一起，节省人力和时间。
在设计码垛工作站时，虚拟仿真是一种十分有效的工具。
本文将探讨基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究。
1. RobotStudio 简介RobotStudio 是由全球领先的自动化公司 ABB 开发的一款专业机器人仿真软件。
它提供了一个功能强大的平台，用于设计、优化和验证机器人自动化任务。
RobotStudio 能够模拟真实的生产环境，并能够将其连接到实际的机器人控制系统，实现实时的虚拟仿真。
2. 机器人码垛工作站的设计机器人码垛工作站的设计过程中需要考虑多个方面，包括工作站布局、机器人路径规划、物品堆放策略等。
虚拟仿真可以为设计师提供一个可视化的环境，使其可以在不实际布置物理设备的情况下进行工作站的设计和优化。
使用RobotStudio 进行机器人码垛工作站设计的步骤如下：2.1 创建工作站模型首先，需要在 RobotStudio 中创建一个工作站模型。
这可以通过导入现有的 CAD 文件或者从头开始构建。
工作站模型应包括机器人、物料传送带、码垛区域等。
2.2 添加机器人任务在工作站模型中添加机器人任务，包括从传送带上取货、运输到码垛区域、将物品码垛等。
2.3 设计机器人路径使用 RobotStudio 的路径规划工具，设计机器人在工作站中的路径。
路径应尽可能高效，以最短的时间完成任务。
2.4 优化工作站布局通过不断调整工作站模型和机器人路径，优化工作站布局以提高生产效率。
可以使用 RobotStudio 的仿真功能模拟机器人的运动，以评估不同布局的效果。
2.5 编写控制程序完成工作站的设计后，可以使用 RobotStudio 的控制程序编辑功能编写机器人的控制程序。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究，探讨了工作站设计原理、软件介绍、设计流程、仿真结果分析和性能评估等方面。
通过详细的分析与总结，本研究旨在提高码垛工作站的效率和精度，为工业生产提供更好的解决方案。
在未来的研究中，可以进一步优化设计流程并探索更多的应用领域，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
本研究还提出了实践应用建议，为工业生产实践提供指导。
通过本文的研究，可以为机器人码垛工作站的设计与优化提供重要的参考和借鉴。
【关键词】- 机器人码垛工作站- RobotStudio- 虚拟仿真设计- 设计原理- 流程分析- 结果分析- 性能评估- 设计总结- 未来研究方向- 实践应用建议1. 引言1.1 研究背景机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，其高效、精准、可靠的特性使其成为自动化生产中的关键技术。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，广泛应用于各种行业中，如物流、仓储、食品加工等。
传统的码垛工作站设计通常需要大量的人力和时间投入，且存在效率低下、安全问题等诸多不足。
为了克服这些问题，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了一个热门研究方向。
随着虚拟仿真技术的不断发展和RobotStudio软件在机器人领域的广泛应用，利用虚拟仿真软件对机器人码垛工作站进行设计可以有效降低设计成本、提高设计效率，并能够对设计方案进行全面评估和优化。
开展基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究具有重要的实践意义和实际应用价值。
通过深入研究机器人码垛工作站的设计原理和仿真流程，可以为相关领域的工程技术人员提供参考和借鉴，推动相关技术的发展和应用。
1.2 研究目的研究目的主要是通过基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计，实现对机器人码垛工作站的精确设计和性能评估。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文基于RobotStudio软件，针对机器人码垛工作站设计展开虚拟仿真研究。
首先介绍了虚拟仿真技术在机器人工作站设计中的应用，并详细解析RobotStudio软件的功能和特点。
接着对机器人码垛工作站设计的需求进行了分析，提出了基于RobotStudio的虚拟仿真设计方法。
通过仿真结果分析，验证了设计方法的有效性，并探讨了未来研究方向。
最后总结了本文的研究工作，为机器人码垛工作站的设计提供了新的视角和方法。
通过本文的研究，可以为提高机器人工作站设计效率和质量提供有力支持。
【关键词】虚拟仿真技术、机器人工作站、RobotStudio软件、码垛、设计方法、仿真结果、有效性验证、未来研究、总结。
1. 引言1.1 研究背景机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，其在提高生产效率、减少人力成本、提升产品质量等方面有着明显的优势。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，其设计和优化对于提高生产线的运行效率至关重要。
而虚拟仿真技术的广泛应用为机器人工作站的设计提供了新的思路和方法。
如今，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为研究热点。
通过在虚拟环境中模拟机器人的运行轨迹、工作站布局以及产品堆垛方式，可以提前发现潜在问题、优化设计方案，达到降低成本、提高生产效率的目的。
目前对于基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法的研究还比较有限。
本研究旨在探索如何更有效地利用RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，为工程师提供更好的设计工具和方法。
通过这项研究，我们希望能够推动机器人码垛工作站设计领域的发展，为工业生产带来更多的创新和进步。
1.2 研究意义机器人在工业生产中应用越来越广泛，码垛作为其重要应用之一，对提高生产效率和减少人力成本具有重要意义。
在机器人码垛工作站设计中，虚拟仿真技术可以帮助工程师准确地模拟整个生产过程，提前发现潜在问题，避免实际操作中的错误和风险，降低开发和生产成本。
基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计
基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计摘要：随着我国工业的快速增长与发展，机器人设备和工作站的空间、精度需求的日渐提高，工业机器人工作站已经是一种融合了信号控制技术、传感器控制技术、精密传动技术、数字传动控制技术等于一身的综合性高端电子产品，工业机器人工作站的设计也必须充分考虑占用空间、摆放地方等各种因素。
利用工程软件，在虚拟环境中模拟，就能够达到较为合理、经济、高效的配置，从而有效减少风险。
本文以基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站，开展仿真设计研究。
关键词：RobotStudio；分类码垛工作站；仿真设计在工业生产中，有很多重复的动作，如组装、搬运、包装等。
随着劳动力成本的增加，工程机械设备在这些场合中更为常用，尤其是码垛作业，其重点是最后一道工序的生产，因为产品种类繁多，而且体积小、重量大，使手动操作效率下降，风险更大。
因此，引进工业机器人作为码垛过程，利用它根据预先设定的码垛方式，逐步在生产线上提取原料，再安装到托盘或其他载体上，无须人工作业，这极大地提高了工作效率和稳定性，也大大降低了成本。
对工业码垛机器人而言，若采取示教再现的现场编程方法，会存在准确度低、效率低下、后期维修复杂等问题。
所以，为提高编程效能，使工程师减少危险的运行状况，从而增强编程实力，工业自动化机器人虚拟离线编程得到了广泛应用。
不过许多时候离线编程系统并不能考虑到现实状况，例如性能，堆叠模式等。
主要思路就是通过离线仿真技术构建虚拟机器人的基本运行环境。
在虚拟现实模式下，系统能够引入工业机器人的现实运行状况，同时基本运行系统也能够控制工业机器人在现实环境中运行，从而可以在不同的观察角度上观察工业机器人的实际工作状态。
还能够实现通过引入虚拟机器人的末端执行器在计算机屏幕显示器上的运动，从而才能最终真正实现虚拟机器人的远程控制，并最终可以实现生成一个虚拟工业机器人的一个基本的运行轨迹。
robotstudio机器人应用实践（码垛搬运工作站）
robotstudio机器⼈应⽤实践（码垛搬运⼯作站）实验过程1.创建机器⼈系统使⽤robotstudio中的型号IRB260机器⼈模型。
IRB 260机器⼈主要针对包装应⽤设计和优化，虽机⾝⼩巧，能集成于紧凑型包装机械中，却⼜能满⾜您在到达距离和有效载荷⽅⾯的所有要求。
配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器⼈⾮常适合应⽤于柔性包装系统。
速度快——操作周期时间短该机器⼈专为包装应⽤优化设计，配以ABB独有的运动控制功能，⼤⼤缩短了包装周期时间。
精度⾼——零件⽣产质量稳定该机器⼈具有极⾼的精度，再加上ABB卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为⼀流。
功能强——适⽤范围⼴该机器⼈专为包装应⽤优化设计，体积⼩、速度快、有效载荷⾼达30kg。
通⽤性佳——柔性化集成和⽣产该机器⼈重量轻、⾼度低，便于集成在紧凑型包装机械中。
专门根据包装应⽤进⾏过优化，是机器⼈⾃动化的必然选择。
配有全套辅助设备（从集成式空⽓与信号系统⾄抓料器），可配套使⽤ABB包装软件机械⽅⾯集成简单，编程更是⼗分⽅便。
2.创建动态输送链（1）⾸先选中400型号的传送链，将其放置合适的位置，使得机器臂可以在⾃⼰的⼯作范围内实现物件的抓取和放置，这点很重要，这关系到后期路径选择和⽰教器调试时的效率。
（2）并利⽤robotstudio上强⼤的坐标标定功能，设置好⾓点，使合适⼤⼩的物体能够在传送带上的合适的位置。
（3）接着要在这个传送带上添加合适的smart组件，包括产品源，队列，逻辑门，直线运动的动作等等。
产品源即是我们要使其运动的物品，产品源出来的⼀组数据就是⼀个队列，设置好队列运⾏的动作为直线移动（这⾥要注意设置好直线运动的⽅向，你想向z的正⽅向或者是负⽅向）。
紧接着要设置好停⽌的位置，这时候需要⼀个传感器来使移动的物体停⽌，并设置好传感器上的参数（有两个参数，⼀个active，⼀个sensorout），我们的⽬标是当对象与平⾯相交时使sensorout为⾼电平（注：传送带本⾝是有传感器功能的，但是我们已经设置好了我们所需要的传感器，所以要记得取消传送带上的传感器功能，以免发⽣了⼲扰，会在某⼀个时刻收到两个数据，并注意将传感器拖⼊我们所创建好的smart组件）。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 引言1.1 研究背景随着制造业的发展和自动化技术的进步，机器人在工业生产中发挥着越来越重要的作用。
而在自动化生产线中，码垛是一个常见的工作流程，主要用于将成品或原材料以特定的方式堆叠在一起。
传统的码垛工作站通常需要大量的人力和时间，而且容易出现误差，影响生产效率和质量。
针对传统码垛工作站存在的问题，采用机器人进行码垛已成为一种趋势。
机器人具有高精度、高速度和稳定性的优势，能够大大提高码垛操作的效率和精度。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了研究的热点之一。
通过对机器人码垛工作站进行虚拟仿真设计，可以在实际操作之前通过模拟实验进行测试和优化，从而提高自动化生产线的效率和质量。
本研究旨在通过RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，探索其在实际生产中的应用及优势，为自动化生产线的优化提供技术支持和参考。
1.2 研究目的研究目的：本文旨在通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究的探讨，实现以下几个目的：借助虚拟仿真技术，提高机器人码垛工作站设计的效率和精度，减少实际试验所需的时间和成本。
通过对仿真结果的分析，优化工作站的设计方案，提升机器人操作的稳定性和准确性。
通过研究技术创新点，寻求在机器人码垛工作站设计领域的突破和进步，推动行业发展。
通过总结研究成果并展望未来，为相关领域的研究和实践提供有益参考，促进技术应用与创新，推动工业智能化发展。
通过以上目的的实现，将为提高机器人操作效率和品质，优化生产工艺流程，实现智能制造提供理论支持和实践指导。
2. 正文2.1 RobotStudio软件介绍RobotStudio是由瑞士ABB公司开发的机器人离线编程和虚拟仿真软件。
它可以帮助用户在计算机上创建、模拟和优化机器人工作站，提升工程效率，并降低项目开发成本。
该软件支持多种类型的ABB机器人，用户可以轻松地在软件中创建机器人的模型，并进行路径规划、碰撞检测等操作。
基于robotart的abb机器人码垛工作站教学设计
0 引言随着科技的进步以及现代化进程的加快，机器人码垛已经逐渐取代人工码垛和搬运。
工业机器人码垛是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展，它可以代替人们在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作；帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
简言之：工作能力强、适用范围大、占地空间小、灵活性高、成本低以及维护方便等多个方面的优势使机器人码垛应用渐为广泛，并成为一种发展趋势。
RobotArt 工业机器人离线编程软件是北京华航唯实机器人科技股份有限公司推出的工业机器人离线编程仿真软件，其利用成熟的CAD/CAM 技术，结合工业机器人离线编程技术，通过对机器人进行运动轨迹规划、轨迹仿真、路径优化、后置代码等一系列操作生成机器人离线编程系统，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画，提高机器人编程效率，从而实现提升系统的制造柔性、提高生产效率和产品质量，被广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。
本文以机器人码垛为例，从机器人选型、场景搭建、离线仿真、仿真后置验证等方面，详细论述了基于RobotArt 的ABB机器人离线仿真的具体步骤与方法，验证了使用机器人进行码垛的可行性，为生产现场的实际应用提高了理论依据。
1 ABB 机器人码垛工作站设计RobotArt 生成工艺的流程可分为以下六个步骤：场景搭建、校准工具、校准工件、生成轨迹、仿真和后置。
1.1 场景搭建完成一个完整的工艺需要机器人、工具、零件和工作台。
在正式规划机器人运动路径之前，需要先进行场景搭建。
所谓的场景搭建就是导入模型，在真实环境中有机器人，加工的零件，工具等，在RobotArt 中需要的就是相应模型。
RobotArt 支持多种格式的文件导入到模拟环境中。
用户可直接导入相应模型，也可直接加载机器人库、工具库和设备库等云端在线资源。
在软件界面菜单栏中【机器人编程】下的【场景搭建】中导入机器人IRB1410、码垛工具、码垛零件以及外围设备，搭建机器人码垛工作站。
基于robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1设计背景 (1)1.2国内外研究现状 (1)1.3发展趋势 (6)1.4研究内容 (6)第二章模型平台是的搭建 (8)2.1码垛机器人工作站组成 (8)2.2零部件选型设计 (8)2.3码垛机器人夹具 (10)2.31码垛机器人夹具设计 (10)2.32码垛机器人工具模型的安装及坐标建立 (11)2.4托盘及其摆放设计 (12)2.41托盘模型设计 (12)2.42托盘摆放设计 (13)2.5本章小结 (14)3.1工作流程 (15)3.2smart组件设计 (16)3.21夹具动态smart组件 (16)3.22传送带动态smart组件 (16)3.3关联I/O信号 (17)3.31夹具信号 (17)3.32传送带信号 (19)3.4本章小结 (21)第四章RAPID语言编写 (22)4.31示教目标点 (23)基于Robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究4.32姿态调整 (24)4.33碰撞监控 (24)4.4程序编制 (25)4.41Rapid程序组成 (25)4.42程序内容 (25)4.5本章小结 (28)第五章总结与展望 (29)5.1论文工作总结 (29)5.2研究工作展望 (29)参考文献 (31)附录 (32)致谢 (34)基于Robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究摘要：随着中国制造业的高速增长和发展，传统工业面临着技术进步和市场需求两大难题。
我国近些年来对于机器人设备及工作站的空间、精确度要求日益攀升，工业机器人工作站是一项结合了信息控制技术、传感控制技术、精密传动技术、数字传送操控技术等于一体的综合性高端产品，机器人工作站的设计需要考虑占地空间、摆放位置等因素。
借助工程软件，在虚拟环境中仿真，可以获得更加合理、经济、有效的配置，有效降低风险。
本文以机器人码垛工作站为研究对象，进行机器人码垛工作站的设计与仿真。
基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真的探究
基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真的探究李勇摘要：在一些工业领域当中，为了能够良好地将货物存放或者放置到指定位置堆叠，需要进行码垛，然而传统码垛工作主要由人工执行，那么随着货物重量、搬运要求的增长与变化，人工因为自身能力所限，无法满足码垛需求，此时为了能够良好地进行码垛工作，就需要采用码垛机器人来进行作业。
本文主要在RobotStudio基础上，对码垛机器人以及智能工作站进行分析。
关键词：RobotStudio 码垛机器人智能工作站TP24 ：A ：1672-3791（2018）10（a）-0031-02码垛机器人的运作是受到智能工作站的管制，管制决策由人工根据机器人运行的状态来决策，但是在决策之前，相关人员往往会借助仿真软件，对码垛机器人的运行生产线各阶段进行仿真，再根据仿真结果来分析码垛机器人运行是否存在潜在问题，此举能够有效提高码垛机器人的工作效率，并且降低开发成本，因此有必要在使用码垛机器人之前进行相关的仿真研究。
1 智能化生产线模型构建本研究将以PLC作为控制核心，之后进行码垛机器人选型，主要选择ABB-IRB2600型号机器人，其工作有效范围为1.65m，承重载荷达12kg[1]。
ABB-IRB2600型号机器人结构简单，其工作端安置了真空吸盘，吸盘可以吸住周转箱，保障码垛过程中货物的安全[2]。
2 传输链Smart组件添加与连接2.1 Smart组件概述Smart组件是RobotStudio的一种仿真功能，专门用于仿真模拟ABB型号机器人，因此在本研究基础上具有良好的应用价值[3]。
在本文中，通过Smart组件实现了货物在传输链当中的动态模拟。
2.2 传输链Smart组件添加首先添加源组件（Sourse）来实现货物的复制，同时结合队列（Queue）来执行货物复制命令，在此两项运作之下，使得所有货物都具备了相同的动态属性。
其次，通过线性运动组件（Linear-Mover）对货物与机器人传感器接触进行控制，即当货物运行到传输链末端之后，货物会与传感器相互接触，此时传感器会发出相应的信号，此部分传感器为面传感器（Plane Sensor）。
工业机器人虚拟仿真技术(搬运工作站应用编程)-公开课-教案
xxxxxx 职业学院公开课
《工业机器人虚拟仿真技术》
----搬运工作站虚拟仿真教案系部： XXXXXXXXXX
教师： XXXXXX
2
3
1.播放机器人夹具抓取放置视频，通过观看视频让学生们明确工具抓取、放置的任务。
【观看视频】
1.
记录到活页教材中
4
1.搬运工艺路径规划流程设计。
【仿真演示】
1.演示整体夹具抓取放置的仿真动画。
布置活
动:学生组内进行讨论,头脑风暴制定夹具抓的
工作流程图，并将结果上传到学习通平台。
展
示并点评学生成果,总结电机外壳搬运抓放工作
流程。
【设计分享】
1.
求，
台，
计方案，并记录到活页任务单中。
2.机器人信号创建与连接；
3.搬运组件创建与属性配置。
【弹幕讨论】
1.
建的作用以及信号设置的类型。
【虚拟演示】
2.
号设置、搬运组件创建与属性配置的方法
设置要求所有参数最都不能出错，需要操作者严谨、认真的态度，引入精益求精的工匠精神。
【投屏演示】
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3.利用投屏技术，使用示教器示范讲解夹具抓取放置的编程方法，重点讲解如何连接IO信号，机器人如何选取过渡点、设置路径等。
师讲解的编程要点，思考编写电机外壳搬运程序的方法，
7
8
（五）教学反思
9。
《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目四任务1物料码垛和拆垛
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
三、 工作站仿真
仿真时，输出面板会对可能存在的轨迹点轴超 限，轨迹间轴超限，轨迹点不可达和轨迹间不可达 等问题进行提示，如图4－27所示。对于存在问题 的轨迹需要进行再编辑，轨迹的编辑方式有多种， 编辑入口为轨迹的右键菜单，如图4－28所示。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实训
按如图3－21所示码垛布局，完成单层物料的三花垛码垛和拆垛。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
一、 工作站搭建
1. 调整机器人位置 在涂胶与码垛中，只要保证机器人与工件的相对位置保持一致即可，机器人的位置和实际环 境中的位置不一定完全一致。在这里，我们用三维球将机器人移动到工作台上，如图4－3所示。
任务1 物料码垛和拆垛任务施一、 工作站搭建2. 调整剩余模型位置 同样，使用三维球将码垛平台A、码垛平台B和涂胶单元之外的其他零件定位到工作台上。 最终的场景搭建效果如图4－4所示（不包括码垛架、取垛架和涂胶单元）。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
4. 搬运轨迹 搬运轨迹包括抓取物料和放开物料。 （1） 抓取步骤。 抓取步骤如下： ① 右击机器人/法兰工具。 ② 选择下拉菜单中的“抓取生成轨迹”。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
③ 选择被抓取的物体，如图4－9所示，首先单击要被抓取的物体，然后点击“增加”按钮，将物体添加到 “已选择物体”一栏中，最后点击“确认”。在弹出的对话框中，选择抓取位置，然后点击“增加”按钮，将 物体添加到“已选择物体”一栏，最后点击“确认”，如图4－10所示。
任务1 物料码垛和拆垛
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关键词：强化训练；ABB RobotStudio；双输送线；模拟仿真
工业机器人码垛软件仿真
一、双输送线码垛工作站搭建
在ABB RobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。
2、夹具
源对象
源信号
目标对象
目标对象
Line Sensor
Sensor Out
Attacher
Executed
Logic Gate [NOT]
Output
Detacher
Executed
Tool
OK
Line Sensor
Active
Tool
OK
Logic Gate [NOT]
Input A
上表中：夹具准备好后，传感器Line Sensor开始工作，同时非门得信号。当传感器有输出后，夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料。
布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。
二、工作站搭建流程
第一节：搭建输送带系统
1、新建一个物料并手动拖动到输送带上
2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source
3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。
三、I/O信号说明
1、输送带:
源对象
源信号
目标对象
目标对象
Source
Executed
Queue
Enqueue
Plane SensorSFra biblioteknsor Out
Queue
Dequeue
Plane Sensor
Sensor Out
Logic Gate [NOT]
Input A
Logic Gate [NOT]
5、添加组件：Logic SR Latch
6、完成属性连结与I/O信号并连接。
属性连结：
信号连接：
第三节：工作站逻辑
首先在I/O配置器中添加以下几个信号。
更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系：
第四节：示教
示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选择，其次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。
4、添加组件：Queue
5、添加组件：Line mover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction为移动方向。
6、添加组件：Plane sensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。
7、添加组件：Logic Gate。并设置为NOT，即非门。
而本次强化训练的重点为，利用ABB RobotStudio对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。
ABB RobotStudio是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。
规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。
Reset
Logic SR Latch
Output
Plane Sensor
Active
Simulation Events
Simulation Started
Source
Executed
Logic SR Latch
Output
In Feeder Zuo
PalletInpos
上表中：Source新产生的对象不断加入Queue的队列中，并当传感器检测到物料与检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而Simulation Events控制着逻辑门开关与Source的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止，逻辑门开关便复位。
8、添加组件：Simulation Events。
9、添加组件：Logic SR Latch。
10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。
属性连结 ：
信号和连接：
11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。
第二节：夹具
1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能
2、添加组件：Attacher。Parent选择夹具的名称。
3、添加组件：Line Sensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与终点。Radius为传感器的半径。设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。
4、添加组件：Logic Gate
工业自动化技术
强化训练Ⅱ实践报告
工业机器人码垛应用
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绪论
一、摘要
本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强化训练的要求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。
Output
Source
Executed
Plane Sensor
Sensor Out
In Feeder Zuo
InPos
Simulation Events
SimulationStarted
Logic SR Latch
Set
Simulation Events
Simulation Stopped
Logic SR Latch