工业机器人控制系统的基本原理
工业机器人结构原理
工业机器人结构原理工业机器人是一种可以执行特定任务的智能机械设备。
它们通常由多个主要部分组成，包括机械结构、控制系统、执行器和传感器。
机械结构是工业机器人的重要组成部分，它为机器人提供了身体支持和运动能力。
通常，机械结构由连杆、关节和框架等元件组成。
连杆用于连接不同的关节，使机器人能够执行复杂的动作。
关节是机器人的可动连接点，允许机械结构在不同的方向上旋转或运动。
框架则起到支撑作用，保证机械结构的稳定性和可靠性。
控制系统是控制工业机器人动作和功能的核心。
它通常由硬件和软件两部分组成。
硬件包括中央处理器、存储器、输入输出接口和电源等。
中央处理器是控制系统的主要组成部分，它接收和处理来自传感器的输入信号，并发送指令给执行器。
存储器用于存储程序和数据，以及记录机器人的状态信息。
输入输出接口用于与外部设备进行通信，例如与计算机或其他机器人进行数据交换。
电源则提供所需的能量给控制系统。
执行器是机器人的执行部件，它们负责将控制系统发送的指令转化为动态的机械运动。
常见的执行器包括电动机、液压缸和气动缸等。
电动机是最常用的执行器，它通过电能转变为机械能，驱动机械结构实现各种动作。
液压缸和气动缸则利用液体和气体的压力来实现运动控制，适用于一些需要大力矩或冲击力的操作。
传感器是机器人的感知装置，它们用于获取外部环境的信息，并将信息传递给控制系统。
常见的传感器包括光电传感器、压力传感器、温度传感器和力传感器等。
光电传感器用于检测物体的位置和距离，压力传感器用于测量力的大小，温度传感器用于监测环境的温度变化，力传感器则可测量机器人施加的力。
综上所述，工业机器人的结构原理包括机械结构、控制系统、执行器和传感器等多个方面。
这些部分相互配合，使机器人能够进行复杂的动作和任务执行。
工业机器人的工作原理
工业机器人的工作原理工业机器人是指具有自主控制能力、能够完成一定工业操作任务的多关节机械臂装置。
它广泛应用于制造业领域，能够提高生产效率、降低成本、改善劳动条件等。
那么，工业机器人的工作原理是什么呢？1. 传感器系统工业机器人的传感器系统起到接收和感知环境信息的作用。
常见的传感器包括视觉传感器、光电传感器、力传感器等。
视觉传感器可以获取机器人周围的图像信息，以便进行图像处理和目标检测；光电传感器可以检测物体的位置和距离；力传感器可以感知机器人与物体之间的作用力，以实现精确的力控制。
2. 控制系统工业机器人的控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作和行为。
它由计算机、控制器和伺服驱动器等组成。
计算机负责计算机器人的轨迹规划、动作控制和决策；控制器将计算机指令转化为机器人能够识别和执行的信号；伺服驱动器根据控制器的指令控制电机的转动，实现机器人的运动。
3. 运动系统工业机器人的运动系统负责控制机器人的运动。
它由多个关节和电机组成，可以通过电机驱动关节的运动，实现机器人的姿态调整和轨迹运动。
不同类型的机器人有不同的运动结构，常见的有SCARA机器人、直交坐标机器人和Delta机器人等。
4. 执行器工业机器人的执行器是用于实际执行任务的工具。
常见的执行器有机械手、夹具和吸盘等。
机械手是最常见的执行器，它可以根据任务需求进行抓取、装配、搬运等操作；夹具可以夹持和固定物体，以实现精确的加工和装配；吸盘可以通过负压吸附物体，用于搬运和组装等任务。
5. 编程系统工业机器人的编程系统用于指导机器人的工作。
常见的编程方式有离线编程和在线编程。
离线编程通过计算机对机器人进行编程，然后将程序上传到机器人控制器中执行；在线编程则需要操作员通过控制器手柄对机器人进行实时操作和编程。
综上所述，工业机器人的工作原理主要涉及传感器系统、控制系统、运动系统、执行器和编程系统等方面。
这些组成部分协同工作，使机器人能够感知环境、进行运动和执行任务。
工业机器人原理及应用实例
工业机器人原理及应用实例一、工业机器人概念工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。
可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。
”二、组成结构工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
三、分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
工业机器人组成及工作原理
(2)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运 的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备） 按动作先后顺序的设定、检测等。
• 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该 点上的姿态，通常总称为位姿（POSE）。
• 时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各 个动作的速度。
二、工业机器人的技术参数
表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、 运动精度、运动特性、动态特性等。
例：电装（DENSO）机械手
• 系统组成感知系统1感受系统由内部传感器4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
应性和智能化的水准。
3
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
示教再现
– 示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 • 示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手； (2) 间接示教－示教盒控制。 • 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发 出重复动作的命令。
工业机器人控制系统的基本原理
工业机器人控制系统的基本原理1.传感器技术：工业机器人通常配备各种传感器，如摄像头、激光雷达、触觉传感器等，用于获取环境信息和工件位置。
传感器数据通过模拟信号或数字信号传输到控制系统。
2.运动规划：控制系统接收传感器数据后，需要根据任务要求规划机器人的运动轨迹。
运动规划包括路径规划和姿态规划。
路径规划决定机器人应该沿着哪些点移动，姿态规划决定机器人在运动过程中如何旋转和转动。
运动规划通常基于任务的几何形状和机器人的机械结构。
3.运动控制：一旦完成运动规划，控制系统将发送指令给机器人的执行器，如电机和液压缸，以使机器人按照规划轨迹移动。
运动控制需要考虑机器人的动力学特性和环境的限制，以确保安全和高效的运动。
4. 编程：工业机器人的控制系统可以通过编程进行配置和控制。
编程可以使用专门的机器人编程语言，如RoboDK或Karel，也可以使用通用编程语言，如C ++或Python。
程序员可以通过编写程序来定义机器人的动作序列和条件逻辑，实现复杂的任务控制。
5.监控和反馈：控制系统通常配备监控功能，可以实时监测机器人的状态和执行情况。
监控和反馈功能可以通过传感器数据和执行器的反馈信号实现。
通过监控和反馈，控制系统可以识别和纠正运动过程中的问题，保证机器人的稳定性和精度。
6.通信和协作：现代工业机器人通常是一个网络化系统，可以与其他机器人、计算机和外部设备进行通信和协作。
通过通信，机器人可以获取任务参数和指令，并与其他系统进行数据交换。
协作功能允许多个机器人同时工作，共同完成复杂任务。
7.安全性：控制系统需要确保机器人的安全性。
工业机器人通常配备安全装置，如急停按钮、光栅和安全围栏等，用于监测和控制环境安全。
此外，控制系统还需要实现安全算法和策略，以保证机器人在操作过程中不会对人员和设备造成伤害。
以上是工业机器人控制系统的基本原理。
由于工业机器人的种类和应用场景的不同，控制系统的具体实现可能存在差异。
但无论如何，控制系统的目标都是实现高效、精确和安全的机器人操作。
六轴工业机器人工作原理
六轴工业机器人工作原理一、引言六轴工业机器人是一种广泛应用于各个行业的自动化设备，其在生产线上可以完成很多重复性高、危险性大的工作，提高了生产效率和质量。
本文将详细介绍六轴工业机器人的工作原理。
二、机器人结构六轴工业机器人通常由机械臂、控制系统和末端执行器三部分组成。
其中，机械臂是最核心的部分，它由基座、旋转关节、伸缩关节和转动关节四个部分组成。
基座固定在地面上，旋转关节使整个机械臂能够在水平面内旋转，伸缩关节使机械臂能够伸缩，转动关节使末端执行器能够沿着垂直方向旋转。
三、运动学原理六轴工业机器人的运动学原理是通过解析几何和矩阵变换来实现的。
首先，将整个机械臂建立坐标系，并确定每个关节的坐标系。
然后根据运动学公式计算出每个关节的位姿参数，并通过矩阵乘法得出整个机械臂的位姿参数。
最后，将位姿参数转换成机械臂各个关节的控制量，通过控制系统控制机械臂的运动。
四、传感器六轴工业机器人通常配备了多种传感器，用于感知周围环境和执行任务。
其中，视觉传感器可以识别物体的位置和形状，使机械臂能够准确地抓取物体；力传感器可以测量末端执行器施加在物体上的力和扭矩，使机械臂能够调整自己的姿态以适应不同的任务需求。
五、控制系统六轴工业机器人的控制系统是由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括电机驱动器、编码器、传感器等设备；软件部分则是运行在计算机上的控制程序。
通过编写控制程序并输入相应指令，控制系统可以实现对机械臂各个关节的精确控制，并且根据任务要求调整末端执行器的位置和姿态。
六、工作流程六轴工业机器人通常先通过视觉传感器识别待加工物体，并确定其位置和形状。
然后，机械臂根据控制系统发出的指令，将末端执行器移动到物体所在位置，并通过力传感器感知物体的重量和形状。
最后，机械臂根据任务要求进行加工或搬运操作，完成任务后将物体放置在指定位置。
七、总结六轴工业机器人的工作原理是通过机械臂、控制系统和传感器三部分协同工作来实现的。
其中，运动学原理是实现机械臂精确控制的基础，而传感器则能够感知周围环境和执行任务。
工业机器人原理
工业机器人原理
工业机器人是一种自动化设备，通过程序控制来执行各种生产任务。
其原理主要基于以下几个方面：
1. 传感器技术：工业机器人通常装备了各种传感器，如视觉传感器、力传感器和位置传感器等。
通过这些传感器，机器人可以感知和理解周围环境，获取相关信息。
2. 运动控制系统：工业机器人的运动由运动控制系统控制。
该系统包括电机、减速器、编码器和控制算法等。
通过准确的定位和控制，机器人可以实现高精度和稳定的运动。
3. 编程控制：机器人的任务由预先编写的程序控制。
这些程序可以使用专门的编程语言编写，也可以通过图形化界面进行指令设置。
编程控制使机器人能够执行各种复杂的操作和任务。
4. 机械结构设计：工业机器人的机械结构设计非常重要，直接影响到其运动和操作能力。
机器人通常由关节和链式结构组成，通过这些结构可以使机器人实现多自由度的运动，灵活地适应各种操作环境。
5. 协作与安全技术：随着工业机器人在生产中的广泛应用，协作与安全技术变得越来越重要。
这些技术包括人机协作、安全感知和安全控制等，旨在保护人员免受机器人工作时的潜在风险。
工业机器人原理的研究和发展不断推动着工业自动化的进步。
随着技术的不断革新和突破，工业机器人在各个领域中扮演着越来越重要的角色，为生产带来高效率和高质量。
工业机器人控制系统PLC技术应用分析
工业机器人控制系统PLC技术应用分析随着自动化技术的发展，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业机器人的核心控制系统，PLC（可编程逻辑控制器）技术在其中起着至关重要的作用。
本文将从PLC的基本原理、PLC 在工业机器人中的应用以及PLC未来的发展趋势等方面进行分析。
一、PLC的基本原理PLC是一种专门用于控制工业生产过程的数字计算机，它可以通过编程完成自动化控制的任务。
PLC的本质是一个硬件系统，由CPU、I/O模块、存储器、通信模块等部分组成。
其中CPU是PLC的核心部分，负责执行用户编写的程序，并根据输入信号执行相应的操作。
I/O模块负责采集输入信号和输出信号，以及向外部设备发送信号。
存储器则用于存储程序和数据。
PLC的编程语言通常有ST （结构化文本）、LD（梯形图）、FBD（功能块图）等多种形式。
这些编程语言可以快速完成逻辑控制的设计，从而降低了工程师的工作量。
二、PLC在工业机器人控制系统中的应用PLC是工业机器人控制系统中最常用的控制系统之一，其应用主要体现在以下几个方面：1.工业机器人的动作控制工业机器人的动作通常由电机驱动完成，而PLC则负责对电机的输出信号进行控制，以实现机器人的各种动作。
2.力矩控制某些工业机器人在工作时需要对工件施加力矩，此时PLC可以根据反馈的信号进行力矩控制，从而实现更高精度的工作。
3.安全控制工业机器人具有高速和高负载的特点，一旦出现故障，很容易造成人员伤害。
因此，在工业机器人的控制系统中，PLC通常担当着安全控制的任务。
例如，当接近传感器探测到人员靠近机器人时，PLC可以自动停止机器人的运动。
4.数据采集和处理PLC通过I/O模块采集各种传感器的数据，例如位置、速度、力矩等。
然后，根据这些数据进行计算和分析，从而完成各种复杂的控制任务。
三、PLC未来的发展趋势PLC作为一种控制系统，已经成为工业机器人中不可或缺的一部分。
但是，在未来，PLC仍然需要不断发展和完善。
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工业机器人控制系统的基本原理Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998工业机器人控制系统20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。
具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。
同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。
目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。
形成了机器人的生产线。
特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。
特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。
90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。
而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。
一、控制系统基本原理及分类工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。
也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。
计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。
同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。
因此，这一部分是非常重要的核心部分。
伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、高精度运动，去完成指定的作业。
反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。
图1 机器人控制基本原理图控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。
（1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。
A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。
程序控制可以使各关节的运动是连续的，也可以是离散的，通过各个关节的连续运动的合成，实现轮廓控制，也可用点位控制，用不连续的点位实现连续轮廓控制。
B、自适应控制系统：自适应是根据环境的变化，不断地给出后续运动轨迹的控制。
环境的变化是通过传感器来感知，也就是根据检测到的信息来决策。
这个决策是控制系统中的核心问题。
要有很复杂的计算方法。
对环境的感知是实时的，要求是高精度和高速度的运算处理。
硬件逻辑复杂。
这一类控制系统也是以程序控制为基础，仅是根据外界环境的变化来及时修改原有的程序。
目前对于这一类智能机器人的各种感觉的研究尚处于探索阶段，特别是视觉，要求灵敏度高的视觉装置且可对图象处理和识别能力。
C、组合控制系统：它兼有程序控制和自适应控制两种功能，它具有利用已知的基本上由工作性质和环境条件决定的信息实现程序控制，还可以在执行过程中根据工作条件的变化而改变控制过程并保证最佳的控制品质。
所以，这是应用最广的控制系统。
（2）、按控制系统的信号形式分类：可分为连续控制系统和离散控制系统。
连续控制系统贯穿系统各环节的输入/输出信号量是时间的连续函数。
离散控制系统全部或部分信号是以离散形式出现和产生所需要的控制。
通常系统既有连续又有离散的信息，根据一个一定的阀值来进行两类信号的转换实现这种控制。
例如：a、弧焊控制：对焊接电流的控制是连续控制，当发生短路时，立刻切断电源这又是离散控制。
b、生产线加工部件由传送带送到固定加工位置，同时发出到位信号，用来启动机器人控制程序的连续控制，从而由离散到连续。
一般离散信号是继电器的动作，脉冲或数字信号。
（3）、根据控制机器人的数目分类：可分为单机系统和群控系统。
单机就是指控制系统仅对本机进行自主的控制。
集中或分散的或两者结合的，同时控制多个机器人的控制系统称之为群控系统。
群控系统也容许每个机器人有自己独立的控制系统，但每一个机器人的控制系统要接受总的控制系统的命令，或在系统之间有通信，以便能使所有机器人协调工作。
实际上群控系统是一个多级系统，每一级系统或者模块要接受上一级系统下达的指令与任务命令，使本级机器人执行上述的命令，并要向上一级反馈执行的结果的信息。
（4）、按人机关系分类：自动控制系统完全自治操作，操作人员不必干予。
但有一些系统要求部分控制功能由操作人员来完成。
二、计算机控制系统计算机控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。
集中控制就是用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，这是早期机器人来用的一种结构。
因为当时计算机造价较高，当时机器人功能也不多，所以采用这种方案来控制还是比较经济的，也是可以实现的。
但由于计算非常复杂，所以控制的速度就很慢。
目前由于对机器人的功能要求愈来愈多，且控制的精度愈来愈高，集中控制已不可能满足这些要求，所以采用主从式控制和分布式控制，70年代的MOTORMAN弧焊机器人就是属于这种结构。
一级计算机（一级机）为主机，担当系统管理，机器人语言的编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换，轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量值送到公共内存，供二级计算机（二级机）读取它。
二级机完成全部关节位置的数字控制，它从公共内存中读取给定值，也把各关节的实际位置值送回到公共内存中去，供一级机使用。
公共内存是容量为几KB的双口RAM或普通静态RAM加上总线控制逻辑电路组成。
由于功能分散，控制质量较集中式控制明显提高。
这类系统的控制速率较快，一般可达到15ms，即每隔15ms 刷新一次给定，并实现位置控制一次。
这类系统在两个CPU之间仅通过公共的内部存贮器来交换信息，这种耦合是很松散的，因此采用这种方式来耦合更多的CPU是很能困难的。
现代机器人控制系统中几乎无例外地采用分布式结构，由上一级主控计算机负责整个系统管理以及坐标变换和轨迹的插补运算。
下一级由多个微处理器组成，每一个微处理器控制一个关节运动，它们并行的完成控制任务，因而提高了工作速度和处理能力。
这些微处理器与主控级联系是通过总线形式紧密耦合。
计算机控制系统的基本结构（1）、电源部件：电源为三相交流电源和内部电源两大部分组成制器各档电压的电源，伺服驱动系统，直流电源，继电接触器操作电源。
三相交流电源有如下保护：过载保护、短路保护，并有滤波器来吸收浪涌电压。
并有时采用电子（或者是铁磁的）稳压器对电源进行稳压。
报警是直流电路的过压、过载保护，这时自动切除直流电源。
防止故障扩大。
直流电源多为±5V、±12V、±15V、24V等种类的直源，目前较多的为+5伏及24伏，其他已少见。
它们有熔丝保护，当集成电路短路，电容出现击穿，或三极管基极与发射极短路均靠这个熔丝保护，所以熔丝要注意电流值。
（2）、计算机系统主CPU：整个系统的管理，数据处理和轨迹运算。
协处理器：协助主CPU数值的处理和提高实时性能。
从处理器：机器人各关节的运动控制。
I/O处理器：控制外部存贮器。
ROM中主要是引导程序，程序系统监控程序，诊断程序以及一般不变的参数。
RAM中主要存放从硬盘中装入的操作系统，系统控制程序，语言编辑，调试和修改的信息，用户编写的运动控制程序，传感器检测信息。
存贮空间分配根据实际需要，由CPU提供可寻址空间以及初始化条件来决定。
一般把操作系统，机器人语言解释程序，用户运动程序，一般软件工具都存放在硬盘中，在需要时，从中取入。
（3）、伺服控制系统采用计算机控制的伺服系统将计算机的速度，位置指令转化为机器人的各关节的驱动信号，它是一个三环系统，即电流环、速度环与位置环，由光电子编码器反馈回来的信号作为位置及速度的检测，与给定信号进行比较，进行误差校正。
（4）、传感/检测部件常用的传感/检测部件包括有限位开关，压力，加速度，速度，温度等信号，其中的模拟信号须经放大整形，再经过A/D转换器后转换为数字信号，然后送入计算机进行存贮或处理，对于触觉、听觉和视觉等更高级的传感/检测设备，需要更精确的检测手和复杂的识别和处理算法，通常也由一个单独的微处理器对信息进行处理。
（5）、人机交互部件工业机器人有多种人机交互的通信手段，用于编程和显示的键盘，示教盒等，它们都是通过RS-232C串行接口与系统CPU远程通信。
液晶显示器及键盘有单独的微处理器进行处理，其中ROM存放示教盒本身的操作监控程序和通讯处理程序。
RAM是用以存放通信显示和扫描键盘的采样数据。
（6）、接口部件主要是主计算机系统与伺服系统，外部设备的工作环境通信联系通道。
磁盘、CRT、键盘、打印机等，标准外设与计算机的通信都是通过计算机内的标准接口进行的。
与伺服系统通信则是采用专用接口，将主CPU的运动命令的位置数据转换成频率和数量的脉冲。
还要采用一些带有A/D或D/A接口。
（7）、软件系统管理程序或实时操作系统；用以对整个机器人控制系统的软件进行任务的调度和管理，以满足机器人控制的实时性能。
系统控制程序：根据用户编制的运动控制程序解释执行，进行运动执行的插补运算，各坐标位置和速度的分配，外部事件的响应与处理，实时信息和出错信息的处理和显示。
运动控制程序，这是由用户特定的机器人语言编制的运动控制程序，在运动控制程序中，通过语句（或指令）指定机器人的工作方式、运动轨迹、运动速度、坐标位置、定时/计数及输入/输入通信要求，程序控制路径的选择等信息，在系统控制程序的解释下执行。
机器人控制器是使机器人执行各种操作的核心部分，分析机器人控制器的组成及工作原理，是更好地使用机器人进行工作的基础。
因此深入研究控制原理及控制程序是很有必要的。