摆线针轮行星传动图摆线形结构图解
火力发电厂行星齿轮、摆线针轮减速机工作原理、基本结构、联轴器找中心
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19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
图E.2 双轴型立式安装结构示意图
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E.3 工作原理
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在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、 两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮 合，以组成齿差为一齿的啮合减速机构（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制，摆线轮的运 动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套也转动一周，摆线轮于相反方向转 过一个齿从而得到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获 得较低的输出转速。
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附录D （资料性附录） 行星齿轮减速机工作原理
D.1 传动特点
行星减速器具有体积小、承载能力大、工作平稳，在一些需要大速比、大扭矩、大功率、小体积及 强冲击等工况场合有着不了替代的作用。
D.2 基本零件
主要包含行星轮、太阳轮（中心轮）、行星架（转臂）、内齿圈等零件，见图 D.1。 行星轮——在行星齿轮传动中，安装在行星架上的惰轮。 太阳轮（中心轮）——在行星齿轮传动中，处于中心位置的外齿轮。 行星架——在行星齿轮传动中，支撑一个或多个行星齿轮的与太阳轮同轴线的构件。 内齿圈——在行星齿轮传动中，处于最外面的内齿轮。
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标引序号说明： a——太阳轮； b——内齿圈； g——行星轮； H——行星架。
摆线针轮行星传动图摆线形结构图解41页PPT
11、不为五斗米折腰。 12、芳菊开林耀，青松冠岩列。怀此 贞秀姿 ，卓为 霜下杰 。
13、归去来兮，田蜀将芜胡不归。 14、酒能祛百虑，菊为制颓龄。 15、春蚕收长丝，秋财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
(整理)行星摆线针轮减速机原理图
行星摆线针轮减速机原理图、结构、参数、性能及型号表示法（淄博电动滚筒）文章标签:行星摆线针轮减速机蜗轮蜗杆减速机摆线针轮减速机减速机行星摆线针轮减速机原理图、结构、参数、性能及型号表示法一、行星摆线针轮减速机/摆线减速机是一种比较新型的传动机构，其独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱齿轮减速机及蜗轮蜗杆减速机，因为摆线针轮减速机具有：１、传动比大：摆线针轮减速机一级减速时传动比为1:7到1：87；两级减速时转动比为121～7569，用户也可以根据自己的实际需要选用减速比更大的三级减速！２、传动效率高：摆线针轮减速机由于该机啮合部位采用了滚动啮合，一般效率为可达90％以上。
3、保养方便（潤滑方式）：#6125以下使用不要保養的専用高級油脂；4、体积小，重量轻：摆线针轮减速机采用行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而摆线针轮减速机本身具有结构紧凑，体积小、重量轻的特点。
用它代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少1/2～2/3；重量约减轻1/3～1/2。
5、拆装方便，容易维修：由于摆线针轮减速机结构设计合理、拆装简单便于维修，使用零件个数少以及润滑简单。
6、使用可靠、故障少、寿命长：主要传动啮合件使用耐磨耗及耐疲劳性能良好的高炭铬轴承钢制造，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，因此摆线针轮减速机机械性能好，耐磨性能好；运转接触采用滚动磨擦，基本上无磨损，故故障少、寿命长，其寿命较普通齿轮减速器可提高2-3倍。
7、运行平平稳，噪音小：摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在最小程度。
8、因此，摆线针轮减速机正因为具有这些其它种类减速机不可替代的优越性和特点，所以摆线针轮减速机在各种机械行业被广泛使用，并深受用户的欢迎和信赖！二、摆线针轮减速机一种采用少齿差行星传动原理的新颖减速装置，可广泛用于石油、环保、化工、水泥、输送、纺织、制药、食品、印刷、起重、矿山、冶金、建筑、发电等行业，做为驱动或减速装置，适用工作温度为正负40度，因此，摆线针轮减速机受到用户的普遍欢迎并在各个行业和领域被广泛的使用。
摆线针轮减速机原理演示图及结构
摆线针轮减速机原理演示图及结构，维护等所有知识1.它的原理像两个银币，一个静止另一个靠在它的边上转，当转动的币从一个点转回原来的点时它已经转了两转不是一转。
2.示意图不好画，我讲解一下。
它里面是齿轮组成的，动静齿轮的结合不是像银币那样外边接合。
而是一个外边和另一个内边啮合构成一组，这样可以节省空间，即使多组结合也可以叠在一个圆筒内。
圆筒的输入和输出轴是在同一个圆心上的，但是内部的齿轮并不同心，主动轮比从动轮小沿轴摆动，同时沿边滚动。
带动从动轮滚动；从动轮又带动下一主动轮沿轴摆动···如此直到输出轴。
每组齿数和齿轮组数决定变速比。
3。
日常只要保证机油的正常就可以了。
4. 容易发生密封圈漏油现象，换密封圈就好了。
换时只要拆电机螺丝，不要拆减速机螺丝。
拆完再拆电机风叶罩。
转动风叶同时拔出电机。
换好后装电机时也要转动风叶。
还有油泵也容易出问题。
透明油管容易漏油。
拆解减速机时一定要记住每个齿轮的方向标记，以便装回。
行星齿轮减速机：主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈.行星减速机因为结构原因,单级减速最小为3,最大一般不超过10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,减速机级数一般不超过3,但有部分大减速比定制减速机有4级减速.相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的扭矩/体积比,终身免维护等特点.因为这些特点,行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上,用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量.减速机额定输入转速最高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关,减速机越大,额定输入转速越小)以上,工业级行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm,特制超大扭矩行星减速机可做到10000Nm以上.工作温度一般在-25℃到100℃左右,通过改变润滑脂可改变其工作温度.关于行星减速机的几个概念:级数:行星齿轮的套数.由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比,有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了星星齿轮的数量,所以2级或3级减速机的长度会有所增加,效率会有所下降.回程间隙:将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.行星摆线针轮减速机：全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
摆线针轮减速机原理图
摆线针轮减速机原理图 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT摆线针轮减速机原理图、结构图、性能及型号表示法原理/结构原理行星全部传动装置可分为三部分：输入部分、部分、输出部分。
？在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由轮与针上一组环形排列的针相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于轮上齿廊曲线的特点及其受针上针齿限制之故，轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，轮于相反方向上转过一个齿差从而得到，再借助W输出机构，将轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
？武英牌原理/行星结构、参数、性能及表示法一、行星/是一种比较新型的传动机构，其独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱及蜗轮蜗杆，因为具有：１、传动比大：一级时传动比为1:7到1：87；两级时转动比为121～7569，用户也可以根据自己的实际需要选用比更大的三级减速！？２、传动效率高：？由于该机啮合部位采用了滚动啮合，一般效率为可达90％以上。
？3、保养方便（润滑方式）：？#6125以下使用不要保养的専用高级油脂；？4、体积小，重量轻：？采用行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而本身具有结构紧凑，体积小、重量轻的特点。
用它代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少1/2～2/3；重量约减轻1/3～1/2。
？5、拆装方便，容易维修：？由于结构设计合理、拆装简单便于维修，使用零件个数少以及润滑简单。
？6、使用可靠、故障少、寿命长：？主要传动啮合件使用耐磨耗及耐疲劳性能良好的高炭铬轴承钢制造，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，因此机械性能好，耐磨性能好；运转接触采用滚动磨擦，基本上无磨损，故故障少、寿命长，其寿命较普通器可提高2-3倍。
摆线针轮减速机原理图上课讲义
摆线针轮减速机原理图摆线针轮减速机原理图、结构图、性能及型号表示法摆线针轮减速机原理/摆线减速机结构原理行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
武英牌摆线减速机原理/行星摆线针轮减速机结构、参数、性能及表示法一、行星摆线针轮减速机/摆线减速机是一种比较新型的传动机构，其独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱齿轮减速机及蜗轮蜗杆减速机，因为摆线针轮减速机具有：１、传动比大：摆线针轮减速机一级减速时传动比为1:7到1：87；两级减速时转动比为121～7569，用户也可以根据自己的实际需要选用减速比更大的三级减速！２、传动效率高：摆线针轮减速机由于该机啮合部位采用了滚动啮合，一般效率为可达90％以上。
3、保养方便（润滑方式）：#6125以下使用不要保养的専用高级油脂；4、体积小，重量轻：摆线针轮减速机采用行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而摆线针轮减速机本身具有结构紧凑，体积小、重量轻的特点。
用它代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少1/2～2/3；重量约减轻1/3～1/2。
5、拆装方便，容易维修：由于摆线针轮减速机结构设计合理、拆装简单便于维修，使用零件个数少以及润滑简单。
(整理)摆线针轮行星减速机的结构 (2)
摆线针轮行星减速机的结构摆线针轮行星减速机的典型结构，它主要是由四部分组成：（1）行星架由输入轴和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。
（2）行星轮又称摆线轮，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。
按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限），装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度。
行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线针轮减速机的内孔表面直接作为滚道。
近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。
（3）中心轮又称摆线针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还装有针齿套。
（4）输出机构这种减速机常采用销轴式输出机构。
摆线针轮行星传动和浙开线少齿差行星齿轮传动，同属K-H-V行星齿轮传动，其工作原理和结构基本相同。
所不同者，摆线针轮行星传动的行星齿轮的齿廓曲线不是浙开线，而是采用变幅外摆线的内侧等距曲线（其中用短幅外摆线的等距曲线较普通）；中心轮齿廓是与上述曲线共轭的圆。
组成这种传动的主要零部件的形状。
摆线针轮减速机的原理行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有一个错位180º的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套传动时，由于摆线轮上的齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
外行星摆线马达
第二章 外行星摆线马达基本原理分析2.1摆线马达的基本原理一、内行星摆线马达图2.1摆线针轮行星齿轮传动的结构间图在输出机构中，由于摆线轮装在中心矩为a 的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴V ，摆线轮上的销孔直径w d 应大于柱销上的销套直径rw d ，并取差值a d d rw w 2=-，如图2.1所示。
这时，经过销孔和销套的连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴V 。
二、外行星摆线马达摆线轮固定轮针轮图2.2外行星摆线马达结构简图如图2.2所示为外行星摆线马达结构简图，采用“一齿差外行星针轮摆线齿轮”，将轴摆线齿轮固定为太阳轮，与针轮为外行星轮的传动，构成液力转换机构。
又通过针轮销孔（Wi 个）与左右端盖上销孔，借销轴组件（Ji 根）把二者固定成正体，构成动力输出机构。
再配置与之适应的端面配油机构，于是与壳体组成总体。
其内部各高低压油道设置全方位的径向、轴向和环向密封装置。
实现总体结构简单紧凑，提高了比功率值和高的总效率。
2.2摆线马达的啮合原理一、摆线齿廓啮合的齿廓形成原理 如图2.3所示，图2.3摆线针轮啮合的齿廓形成以半径1r 的圆1作固定圆，用半径2r 的圆2作滚动套在固定圆1上，两圆的中心距12r r e -=。
当滚动圆2绕固定圆1作纯滚动时，固结在滚动圆上的任一点描出的轨迹都称为外摆线。
显然，当滚圆2绕定圆1滚过全周长22r π时，该点便形成一条完整的外摆线。
这种形成外摆线的方法称为内滚法。
如果该点位于滚圆的圆周上，如0P 所示，由0P 形成的外摆线1'0p p p 称为普通外摆线。
当该点位于滚圆之外时，如0D 所示，由0D 点形成的外摆线1'0D D D 称为短幅外摆线，比值2220Zr rR O D =称为短幅系数，以1K 表示。
反之，当该点位于滚圆以内时，其轨迹称为长幅外摆线。
在摆线针轮行星传动中，摆线轮1是以短幅外摆线1'0D D D 作为理论齿廓的，而固定针轮2以0D 点作为理论齿形。
摆线针轮行星传动的设计【PROE】
目录第一章绪论 (1)1.1概述 (1)1.2国内外发展现状 (1)1.3课题研究内容 (2)第二章设计方案 (3)2.1结构简介 (3)2.2机构分析 (3)2.3总体方案设计 (6)第三章参数设计 (8)3.1引言 (8)3.2原始依据 (8)3.3参数设计 (8)3.3.1电动机的选择 (8)3.3.1一级传动参数设计 (9)3.3.2二级传动参数设计 (12)第四章受力分析及强度校核 (16)4.1引言 (16)4.2 受力分析 (16)4.2.1计算初始啮合间隙 (16)4.2.2判定摆线轮与针轮同时啮合的齿数 (17)4.2.3修正齿形摆线轮与针齿啮合时的受力分析 (18)4.2.4输出机构的柱销作用于摆线轮上的力 (18)4.2.5转臂轴承的作用力 (19)4.3 强度校核 (19)4.3.1齿面接触强度计算 (19)4.3.2输出机构圆柱销的强度计算 (20)4.3.3转臂轴承寿命计算 (20)4.4 计算结果分析 (21)第五章三维造型设计 (23)5.1 引言 (23)5.2 Pro/E简介 (23)5.3 Pro/ENGINEER 参数式设计的特征 (23)5.4 三维实体造型 (24)结论 (29)谢辞.................................................. 错误!未定义书签。
参考文献.. (30)附录 (31)第一章绪论1.1概述近几年，小型及微型机械作为一种节能、低耗和技术密集型的高新技术，已成为人们在小型及微型范围内认识和改造普通机械传动的一种新型工具，由于小型及微型机械具有超小外形、操作尺度极小和传动精度高的特点，所以，小型及微型机械现已被列入”今后十年工业科技大改观的关键技术之一”，现今已收到工业发达国家及发展中国家科技界、产业界及政府部门的广泛重视，并已投入了大量的人力和财力进行研究开发，并取得了很好的经济效益。
1.2国内外发展现状欧美等工业发达国家政府为了满足未来经济和社会发展的需要，利用军事技术等方面的优势，已将小型及微型机电系统作为战略性的研究领域之一，纷纷投入巨资进行专项研究。
ABB机器人1轴摆线针轮行星减速器结构
机器人1轴摆线针轮行星减速器构成及拆卸原理：行星齿轮传动结构的对称性，使得作用于中心轮和转臂轴承的反作用力能互相平衡，利于达到提高传动效率的作用，由于采用了3个结构相同的行星轮均匀的分布于太阳轮的周围，使行星轮与转臂的受力平衡也使参与咬合的齿数增多，行星轮的动力通过偏心轴承传递至摆线轮1和摆线轮2，通过摆线轮1和摆线轮2互相交替咬合针齿销带动机器人回转运动（针齿销固定于减速箱体，减速箱体固定于机器人转臂）。
在此结构中3个行星轮增加了扭力减少了动力输入端（伺服电机）的载荷，保证了此减速机构的平稳，摆线轮1、2交替咬合针轮齿保证了传动与定位的绝对精度和吸收转臂运动中产生的震动、冲击力。
此减速结构传动的运动平稳，定位精度高，抗冲击力和震动的能力较强，承载能力大。
一：构成1：太阳轮支撑端盖（减速箱体）。
2：太阳轮（力矩输入端大齿轮）。
3：行星轮（围绕太阳轮运行的小齿轮）。
4：行星轮支架（行星轮与偏心轴承和摆线轮的上支点），5花键轴（偏心轴承的支点）。
6：摆线轮。
7：针齿销。
8：针齿毂（花键轴的下支点，减速器外壳）。
二：标准件1：减速器上、下骨架油封（）。
2太阳轮支撑轴承（日本NSK 6830）。
3：行星轮滚柱偏心轴承（）。
4摆线轮滚柱偏心轴承（）。
三：拆卸工具及辅助件棉纱，煤油，油盆，毛刷，手电筒，撬棍2根，1T手拉葫芦2个。
1.5T钢绳或吊带1.5~2米三根，1~1.5米三根。
U型环数个，M16吊装环2个，木方，铜棒，1P 榔头、2P榔头，直咀内外卡簧钳，300mm穿心螺丝刀两把，平口錾子，5mm内六角扳手，14mm内六角扳手。
四：齿轮箱拆卸顺序检查过程及注意事项：（每一个相连接的地方做好标记或留影，机器人吊离码垛系统之前取出底座下方的黑色橡胶排油管打开堵头和排气孔排空齿轮油，）用手拉葫芦平衡吊起机器人主体（吊起点为机器人2轴、3轴吊装孔及机械臂最上端工艺孔）吊起高度10~20mm→拆卸一轴齿轮箱上端固定螺栓共16颗→用木方或铜棒敲击底座靠近减速箱的边沿（敲击时不可随意施加力量以防底座损伤）底座下方地面垫纸板→移出底座及减速箱→用手拉葫芦从侧面吊起底座及减速箱不要离开地面→用吊绳或圆丝从中间走线孔把减速箱和底座固定在一起→拆卸减速箱与底座的连接螺栓→放下底座及减速箱→用5MM内六角扳手卸下太阳轮轴承端盖和支撑盖板，用穿心螺丝刀撬起支撑盖板→用撬棍撬起太阳轮→成对角方向卸下两颗行星轮支架固定螺栓替换成两个M16的吊装环→用吊装环吊起齿轮箱→用铜棒或木方敲击底座（敲击时不可随意施加力量以防底座损伤）用撬棍同时运作→移开底座放下减速箱→用轴用卡簧钳卸下行星轮挡圈、用14mm内六角扳手卸下9颗行星轮支架螺栓包含两个吊装环，卸下行星轮，卸下3个滚柱推力轴承挡圈→翻转减速箱成对角方向安装两个M16的吊装环平行吊起减速箱→用铜棒沿行星轮支架内壁四周边沿均匀敲击使其支撑轴承内圈与外圈脱离→取出摆线轮→取出偏心花键轴→四：故障排查: 检查太阳轮及行星轮是否磨损或缺齿→检查花键轴齿面是否磨损或缺齿→检查所有偏心轴承冲压保持架是否变形或破裂、滚柱是否缺失→检查摆线轮齿面是否磨损→检查所有针齿销是否磨损或移位缺失→→→→→。
摆线针轮行星传动
摆线针轮行星传动
渐开线少齿差行星传动具有传动比大、结构简单紧凑、体积小、重量轻、加工装配及维修方便、传动效率高等优点，被广泛用于冶金机械、食品工业、石油化工、起重运输及仪表制造等行业。
但由于齿数差很少，又是内啮合传动，为避免产生齿廓重叠干涉，一般需采用啮合角很大的正传动(当齿数差为1时，a'=54 -560)，从而导致轴承压力增大。
加之还需要一个输出机构，故使传递的功率受到一定限制，一般用于中、小功率传动。
地磅
2.摆线针轮行星传动
图5-22所示为摆线针轮行星传动的示意图。
其中1为针轮，2为摆线行星轮，H 为系杆，3为输出机构。
运动由系杆H输人，通过输出机构3由轴V输出。
同渐开线一齿差行星传动一样，摆线针轮行星传动也是一种K-H-V型一齿差行星传动.两
者的区别仅在于在摆线针轮传动中，行星轮的齿廓曲线不是渐开线，而是变态外摆线，中心内齿轮采用了针齿，又称为针轮。
摆线针轮行星传动即因此而得名。
摆线针轮行星传动具有减速比大、结构紧凑、传动效率高、传动平稳、承载能力高(理论上有近半数的齿同时处于啮合状态)、使用寿命长等优点。
此外，与渐开线少齿差行星传动相比，无齿顶相碰和齿廓重叠干涉等问题.因此，日益受到世界各国的重视，在军工、矿山、冶金、造船、化工等工业部门得到广泛应用，以其多方面的优点取代
了一些笨重庞大的传动装w。
其主要缺点是加工工艺复杂，制造成本较高。
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摆线行星齿轮传动的受力分析
$" 67, % 8 $! ( &67, #! ( &,-. $ # , $ % $ 9 %
综上所述， 可以看到各部件的受力状况十分复 杂， 受力方向和大小都随啮合点的位置的改变而变 化， 而且在 & 力的作用下， $! 力的作用点 ! 也必然 改变位置， 导致 $" 的方向也在变化， !、 # 点位置的
研究・开发
摆线行星齿轮传动的受力分析
!
摆线行星齿轮传动具有大速比、 体积小、 输出 力矩大、 传动平稳、 效率高、 寿命长的优点， 已经广 泛应用在各工业部门。 但是， 对某些方面的研究， 特 别是受力分析方面的研究还不透彻， 因而影响摆线 行星传动优势和潜力的发挥。 ! 图4 #
王文藻
— 行星轮内圆半径 $ —— 斜率是： %, ! ! # & -. " & + #)/0 ! + ! #$)/0 !’() ! # 1 2 ! #’() ! # $ * $$ + #$ 3 !$# ! $ # 转臂轴承在行星轮内孔上作用力 ’ 的形成 前面已经将行星轮内圆展开成三角函数曲 线， 如果转臂轴承和行星轮是无间隙配合， 那么转臂 轴承外圆的展开线和行星轮内圆的展开线是完全一 致的。 这时， 按逆时针方向输入主力矩， 必然在行星 轮孔的左侧各点受力， 其合力 ’ 的方向垂直于转 臂， 通过 !" 点 。 这 种状 态 是很 难工 作 的， 甚 至 于自 锁。 现在假设转臂轴承与行星轮内孔间存在间隙 #$ ! #$ 可以很小 # ， 那么受力状态就发生了根本性的变 化。 图 % 中曲线 " 是行星轮内圆展开线， 曲线 $ 是转臂 轴承外圆与行星轮内孔有 #$567 间隙时转臂轴承外 圆展开线， 曲线 % 是行星轮消除最大间隙 #$567 后的 其曲线在 " 、 内圆展开线。 如果消除的间隙小于 #567 ， 比曲线" 平滑一些。 从图中可以清楚地看 %曲线之间， 到， 如果此时转臂轴承转动， 恰恰相当于转臂轴承在 斜面上滚动， 作用力的方向和大小决定于曲线形状 也就是决定于行星轮消除与转 和接触点的楔角 "。 臂轴承 #$ 间隙后的位置。 ! % # 行星轮在主力矩和负载阻力矩作用下运动 前的初始平衡状态 初始平衡位置是受力分析的基 础， 由于制造精度的限制， 尤其是这种传动机制的要 求， 齿的啮合也必须存在间隙。 也就是说齿面必须修
摆线针轮行星减速器
1.工作原理与结构
摆线针轮行星减速器是根据K-H-V少齿差行星传动原理工作的，它的工作原理如图11-11所示。
设太阳轮(针轮)Z Z，与行星轮(摆线轮)Z B的齿差为1，即Z Z-Z B＝1。
在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个摆线轮的中心孔。
在偏心套的转臂上装有滚柱轴承，形成H 机构。
两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转轴承的滚道，并由摆线轮与针轮上一组环形排列的针齿组成内啮合减速机构。
为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套。
图11-11 摆线针轮行星减速器的传动原理图
1—H机构;2—偏心套;3—W输出机构;4—输出轴;5—齿轮;6—针轮外壳
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针轮上针齿的限制，摆线轮的运动成为既有公转也有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套也转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿，从而得到减速，再借助于W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
摆线针轮行星减速器的结构如图11-12所示。
/。
摆线针轮行星传动共轭啮合理论
《中国科学》杂志社
SCIENCE IN CHINA PRESS
摆线针轮行星传动共轭啮合理论
陈兵奎*, 房婷婷, 李朝阳, 王淑妍
重庆大学机械传动国家重点实验室, 重庆 400044 * E-mail: bkchen@ 收稿日期: 2006-11-29; 接受日期: 2007-04-03 国家科技支撑计划资助项目(批准号: 2006BAF01B08)
针轮节圆的齿距为 ptb = 2πrb′ Ze , 且由于 K1 = rb′ RZ , 所以 ptb = 2πrb′ Ze = 2πK1Rz Ze .
摆线轮节圆的齿距为 ptg = 2π e′ = 2π e = 2πK1Rz Ze , 因此 ptg = ptb , 即摆线轮与针轮在
节圆上的齿距相等, 摆线轮与针轮可实现正确连续啮合. 当 Zb − Zg = 1 时, Zb = 2π rb′ ptb = 2π(rg + e) 2πe = rg / e +1 , 显然, rg / e 为整数, 摆线轮齿
( ) 轮齿数为 Ze = igHbZd = igHbZg (Zb − Zg ) = Zb Zb − Zg . 定义当量摆线轮的变幅系数 K1 = λ, 由
(4)式得
λ = eigHb Rz (igHb −1) = eZb Rz (Zb − Zg ) = eZe Rz = rb′ Rz = e′Ze Rz = K1,
在坐标系 Og x2a y2a 中, 与针齿齿廓 Σ (1) 相共轭的行星轮齿廓 Σ (2) 由下式确定:
⎧⎪Σ ⎨⎪⎩φ
(2) =
(θ ,θb
M 21Σ
摆线针轮行星传动
摆线针轮行星传动(3)平衡锤的调挂渊力机构的平衡锤用以平衡工作台及试样的重量。
使用特殊夹具或重量较大的试样作试验时，必须将试样装上工作台后才开始进行调整，如使用标准附件及重量小的试样，可以不装上试样就进行调整。
调整时，开动油泵，将活塞升高约20 mm;然后关闭送油阀及回油闷，将平地磅衡锤调出或调人至摆杆之刻度对正指示牌的刻度;再旋紧平衡锤的锁紧螺母。
调锥时必须反复将活塞升降多次，以摆杆刻线都能对正指示牌的刻度为准。
(4)指针零位的调整试骏前必须将指针调正零点.当试样装上工作台的_卜钳fI后.开动油泵，将工作活塞升起5一10二，调整平衡睡后(一般重量不大的试样可不调整)，旋动记录笔央旁的滚花旋钮，使指针对正度盘的零点，注惫每次试验之前，那必须进行指针调正零位。
(5)送油阎和回油阅的操作送油阀用以控制试验的加荷速度，试验时必须按照规定的加荷速度进行调节，不应突然升得过快，使试样受到冲击.也不应突然关闭.使负荷突然下降而影响试脸的精确性。
操纵送油阀时必须使负荷能平稳地增加或减少，使试验接近子静载荷试脸。
试样断裂后将送油阀关闭，然后缓缓旋开回油阀，使油缸内的油流回至油箱。
回油阀用以卸除载荷及使工作油缸的油回至袖箱，活塞回至原位。
试脸时回抽阴必须紧闭，不许渐油。
渐开线少齿差行星传动具有传动比大(一级iKv)135，二级iHV) 10 000),结构紧凑、质址小、加工维修方便、效率高(可达80沁-94%)等优点。
其主要缺点是同时啮合齿数少，又是内啮合传动，为游免产生齿廓重叠干涉一般需要采用啮合角很大的正传动，从而导致轴承压力增大.渐开线少齿差行星传动适用于大传动比和中、小功卒传动，在食品工业、轻化工业、仪表、机床以及起重机械中得到广泛应用。
7.7. 2摆线针轮行星传动(摆线少齿差传动)图7-23所示为摆线针轮行星传动机构的工作原理图.其中，1为针轮，2为摆线行星轮,H为行星架,3为输出机构。
输出机构与渐开线少齿差行星齿轮传动机构基本相同，不同之处在于固定齿轮(中心轮)的轮齿由固定在机壳上带有滚动带套简的图柱销(针齿销)组成.行星抢的齿廓曲线也不是渐开线，而是变态外摆线的等距曲线。
谐波齿轮与摆线针轮ppt课件
谐波齿轮传动与摆线针轮传动
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一、谐波齿轮传动
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1.结构：
谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一 种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆
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4.特点
谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。 柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余 二个一为主动，另一个为从动。 传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率 高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~400。 承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合， 且滑动速度小，齿面摩损均匀。 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度 较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向 密封空间传递运动。
.
5.单级谐波齿轮常见的传动形式
刚轮固定—柔轮输出
iHGR
ZR ZG ZR
柔轮固定—刚轮输出 波发生器固定—刚轮输出
iHRG
ZG ZG ZR
i
H RG
ZG ZR
.
6.波发生器种类
凸轮式
滚轮式
.
偏心盘式
.
7.谐波齿轮的典型结构
双波单级谐波齿轮减速器
.
二、摆线针轮传动
.
1.结构：
由系杆H、行星轮2（摆 线齿轮）、中心轮1（内 齿针轮）和输出机构V组 成的K-H-V型行星轮系。
三齿差摆线针轮行星传动啮合图
负一齿差摆线针轮行星传动啮合图
.
摆线针轮传动示意图
...ຫໍສະໝຸດ 2.短幅摆线形成：短幅外摆线 普通幅外摆线 长幅外摆线
二级摆线轮行星传动设计计算
目录第一章文献检索及理论研究……………………………………………………1.1……………………………………………………1.1.1……………………………………………………第二章 RV减速器结构设计及参数优化…………………………………………2.1……………………………………………………2.1.1……………………………………………………第三章RV减速器力学分析及强度计算……………………………………………3.1……………………………………………………3.1.1……………………………………………………第四章RV减速器产品建模及加工、装配…………………………………………4.1……………………………………………………4.1.1……………………………………………………第五章总结与展望……………………………………………………5.1……………………………………………………5.1.1……………………………………………………机器人机械手用RV减速器设计一、电机类型选择因为机器人机械手用RV减速器的主要工作要求是力矩，且转矩不大，但对回转精度有较高的要求，所以电机选择混合式步进电机。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，通俗一点讲当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
步进电机可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
混合式步进电机也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机，混合了永磁式和反应式的优点，输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小），步距角较永磁式小（一般为1.8度），断电时无定位转矩，启动和运行频率较高，是目前发展较快的一种步进电机，广泛应用于自动控制领域，如电脑绣花机、办公自动化设备、机器人控制、数控机床、电脑雕刻、机械自动化改造等行业。
步进电机的选型主要是计算保持转矩（静力矩），它是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
摆线针轮行星传动图摆线形结构图解
定轴齿轮系传动比的计算 行星齿轮系传动比计算 齿轮系的应用 其他新型齿轮传动装置简介 减速器
（一）教学要求
1、熟悉轮系的定义及分类 2、熟练掌握定轴轮系、行星轮系及复合轮系传 动比的计算及转向判断 3、了解轮系的功用
（二）教学的重点与难点
1、定轴轮系传动比的计算与转向判别 2、转化轮系法求解行星轮系的传动比
14.5
n5
n1 i15
1450 14.5
100
r m
n5与n1转向相同
（二）空间定轴轮系传动比的计算
空间定轴轮系传动比
的大小仍采用推广式计
算，确定从动轮的转向
，只能采用画箭头的方
法。空间定轴轮系传动
比：
i16
n1 n6
z2 z3z4 z6 z1 z 2, z3, z5
方向判断如图所示。
齿数连 乘积 齿数连 乘积
注意：
1.公式适用于平面周转轮系。正、负号可按画箭 头的方法来确定，也可根据（-1）m确定。对于空 间周转轮系，当两太阳轮和行星架的轴线互相平 行时，仍可用转化轮系法来建立转速关系式，但 正、负号应按画箭头的方法来确定。
i1Hk
n1 nH nk nH
(+1)m
（一）常见减速器的主要类型、特点及应用 1.齿轮减速器
2.蜗杆减速器
用于输入轴与输出轴需要在空间正交的场合。传动 比比较大，外廓尺寸比较小，工作平稳，噪声小，但效 率较低。
3.蜗杆-齿轮减速器
当传动比要求较大时，可采用蜗杆-齿轮减速器
（二）减速器传动比的分配 使各级传动的承载能力接近于相等 使减速器的外廓尺寸和质量最小 使传动具有最小的转动惯量 使各级传动中大齿轮的浸油深度大致相等
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轮系的传动比计算，包括计算其传动比的大 小和确定输出轴的转向两个内容。
1.圆柱齿轮
外啮合 表示方法：
箭头反向 i12为 -
内啮合 箭头同向 表示方法： i12为 +
2.圆锥齿轮
3.蜗杆蜗轮 蜗杆旋向 顺着轴线看： 左上方（左旋） 右上方（右旋） 蜗轮转向判断 左右手定则：手伸 直，四指握向蜗杆的转
（一）行星齿轮系的分类
1.行星齿轮系的组成 太阳轮：几何轴线固定的齿轮 行星轮：几何轴线不固定的齿轮 转臂(系杆）：支承行星轮，并绕固定轴线转动 行星轮、太阳轮、行星架以及机架组成行星轮 系。行星系中，行星轮可有多个，太阳轮的数量 不多于两个，行星架只能有一个。
（一）行星齿轮系的分类 2.行星齿轮系的分类
项目十 齿轮系
定轴齿轮系传动比的计算 行星齿轮系传动比的计算
齿轮系的应用
其他新型齿轮传动装置简介
减速器
（一）教学要求
1、熟悉轮系的定义及分类 2、熟练掌握定轴轮系、行星轮系及复合轮系传 动比的计算及转向判断
3、了解轮系的功用
（二）教学的重点与难点
1、定轴轮系传动比的计算与转向判别
2、转化轮系法求解行星轮系的传动比
在现代机械中，为了满足不同的工作要求只 用一对齿轮传动往往是不够的，通常用一系列齿 轮共同传动。这种由一系列齿轮组成的传动系统 称为齿轮系。 按轮系中各齿轮轴线是否相互平行，可分为 平面齿轮系和空间齿轮系；按轮系运转时齿轮的 轴线是否固定，又可分为定轴轮系和行星轮系。 本章主要讨论轮系传动比的计算及转向判断。
求：i15 =？，n5 =？ 解：
n1 2 Z 2 Z 4 Z5 i15 ( 1) 14.5 n5 Z1Z 3 Z 4 n1 1450 n5 100 r m i15 14.5
n5与n1转向相同
（二）空间定轴轮系传动比的计算
空间定轴轮系传动比 的大小仍采用推广式计 算，确定从动轮的转向， 只能采用画箭头的方法。 空间定轴轮系传动比：
2.求i15
1 2 3 4 i12i2 3i3 4i45 2 3 4 5 1 3 z 2 z3 z 4 z5 i15 (1) 5 z1 z 2 z3 z 4
' ' ' ' ' '
z 2 z3 z5 (1) z1 z 2' z3'
3
结论 1.平面定轴轮系的传动比等于组成轮系的各对齿
n1 Z 2 Z 3 Z 4 Z 6 5 i16 ' ' n6 Z1Z 2 Z 3 Z 5 160
n1 100 n7 n6 0.3125 r m 5 i16 160
v8 v7 d 7 n7 0.00098m / s
60 1000
二、行星齿轮系传动比的计算
轮传动比的连乘积，也等于组成轮系的从动齿轮
齿数的连乘积与主动齿轮齿数的连乘积之比。
1 、k间各从动轮齿数的连乘积 m 1 i1k (1) k 1、k间各主动轮齿数的连乘积
m —外啮合齿轮的对数
2.齿轮4——惰轮（仅改变转向，不改变i 大小）
结论 3.从动轮转向的确定
（1）用传动比正负号表示：
4
ω6 的方向如图所示。
已知：Z1=15; Z2=25; Z2´=Z3´=15; Z3=30; Z4=30; Z4´=2;Z5=60; Z5´20(m=4mm); 求：v6=？ n1=500rpm，转向如图。
解：
n1 Z 2 Z 3 Z 4 Z5 25 ×30 ×30 ×60 i1 5 = = = = 200 n5 Z1Z2′ Z 3′ Z4′ 15 ×15 ×15 ×2
（1）简单行星轮系：具有一个自由度的行星轮系。
（2）差动轮系：具有两个自由度的行星轮系。
简单行星轮系 （F=1)
差动轮系 (F=2)
2.行星齿轮系的分类 （1）平面行星齿轮系
（2）空间行星齿轮系
（二）行星齿轮系传动比的计算
转化轮系法：给整个轮系加上一个与行星架转速nH大小 相等方向相反的公共转速-nH，则行星架被固定，而原构件 之间的相对运动关系保持不变。这样，原来的行星轮系就 变成了假想的定轴轮系。这个假想定轴轮系，称为原周转 轮系的转化轮系。
两轮转向相同(内啮合) 时传动 比取正号，两轮转向相反时传 动比取负号。正负号取决 (1) m 于 。
m —外啮合齿轮对数
（2）平面定轴轮系从动轮的转向，也可以采用 画箭头的方法确定。
例1：车床溜板箱进给刻度盘， n1=1450rpm; Z1=18; Z2=87;
Z3=28; Z4=20; Z5=84。
n1 500 n5 = = = 2.5 rpm i1 5 200
v6
d5 n5
60
mz5
60
'
n5 10.47mm / s 方向如图所示
练习：图示的轮系中，已知各齿轮的齿数Z1=20, Z2=40, Z'2=15, Z3=60, Z'3=18, Z4=18, Z7=20, 齿轮 7的模数m=3mm, 蜗杆头数为1（左旋），蜗轮齿数 Z6=40。齿轮1为主动轮，转向如图所示，转速 n1=100r/min，试求齿条8的速度和移动方向。
动方向，拇指的反方向
为蜗轮的转向。
（一）平面定轴轮系传动比的计算
1.各对齿轮传动比
1 i12 2
Z2 Z1
i23
2 Z 3 3 Z 2
轮系传动比： 1 n1 i15 5 n5
3 Z4 i34 4 Z 3 Z5 4 i45 5 Z4
一、定轴齿轮系传动比的计算
在运转过程中，各轮几何轴线的位置相对于机架
是固定不动的轮系称为定轴轮系。定轴轮系又可分
为平面定轴轮系和空间定轴轮系。
平面定轴轮系
空间定轴轮系
轮系的传动比：指轮系中输入轴（首齿轮）的 角速度（或转速）与输出轴（末齿轮）的角速 度（或转速）之比，即 :
a na iab b nb
i16
z 2 z3 z 4 z6 n1 n6 z1 z 2, z 3, z 5
方向判断如图所示。
例2：
如图所示定轴轮系中， ω1=20rad/s； Z1=Z3=20; Z2=Z4=40；Z5=Z6=8，
求：ω6 =？
1 Z 2 Z 4 Z 6 解： i16 4 6 Z1 Z 3 Z 5 1 6 5 rad s