双闭环直流电机调速共23页

双闭环直流调速系统ppt课件

在1处，对数幅频特性值的幅
20lgK 20(lgc lg1) 20lgc
所以 K c
( 当c
1时） T
显然，必须使 c 1/T，即K 1/T，
或KT1，否则伯德图将 4以 0db/de过c 零，对稳定性不利。
K越大， c也则越大，系统，响相应交加裕快度变是小。这
快速性和稳定矛性盾之。间的
2 2h c h 1
c h 1 1 2
而
1
2
2c
h 1
2hc
h 1
2c
因此
c
1 2
(1
2 )
1 2
(1
1) T
对应的最小M峰值是
h 1 M r min h 1
因此
2
0lgK4
0lg12
0lgc 1
2
0lg1c
K1c
5.3 调节器的工程设计方法
从频率特性上，还由可 T一于看定出，就改等变于改变h了；中频
再改K变相当于使开环特对性数上幅下频平移变，了从截而止改频
率c。因此设计调选节择器两时个 h，和参 c，数就相当于选择和K。
在工程设计中，如果两个参数都任意选择，就需要比较多的图表和数据，这样做虽然可以针对不同情况来选择参数，以便获得比较理想的动态性能，但终究不太方便。因此，如果能够在两个参数之间找到某种对动态性能有利的关系，选择其中一个参数就可以计算出另一个参数，那么双参数的设计问题就可以蜕化成但参数设计，使用起来自然就方便多了。当然，这样做对于照顾不同要求、优化动态性能来说，多少是要做出一些牺牲的。
90
t an1 cT
t an1 1
cT
t an1 [

双闭环直流调速系统ppt课件

被控对象的时间常数较小。
△U因Uout的迅速增长而急剧下降，Ucp衰减很快。Uci仍使Uc增长，但△U衰减过快， △U下降至零时Uc未达限幅值精U选cpmpt。此时调节器不饱和，Uc=Uci<Ucm1。7
结论
• PI调节器一旦饱和，只有当△U 极性变反，才有可能使调节器退出饱和而进人线性工作状态。因此，只要调节器饱和，系统的输出Uout就必然超调。
• 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，Id<IdL，直到稳定。
• ASR、ACR都不饱和，同时起调节作
用。ASR处于主导地位，它使转速迅
速趋于给定值，并使系统稳定；ACR
的作用是使Id尽快地跟随ASR的输出
由静止状态开始启动时，转速和电流
Ui变化，是一个电流随动子系统。
随时间变化的波形
精选ppt
• 电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Udo和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持恒定。ACR 采用PI调节器，Id应略低于Idm。
• ASR饱和，转速环相当于开环。
• ACR不能饱和，保证电流环的恒
由静止状态开始启动时，转速和电流
• 若被控对象W(s)中含有积分环节，则不论调节器是否饱和，系统输出Uout也一定会超调。由于W(s)中含有积分环节，若Uc不等于零，则Uout将一直积累下去，只有当 Uc=0时，Uout才可能达稳态值。△U改变极性，才能把调节器输出Uc拉回到零，因此，即使调节器不饱和，系统输出Uout也会超调。
– 在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压变化。
– 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
– 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。

转速电流双闭环直流调速系统PPT课件

组成
转速电流双闭环直流调速系统通常由转速调节器、电流调节器、直流电机、测速装置和功率电子装置等组成。
工作原理简介
工作原理
转速电流双闭环直流调速系统通过采集电机的转速和电流信号，经过调节器的处理，输出相应的控制信号来调节电机的输入电压或电流，从而实现对电机速度的控制。
控制流程
转速调节器根据实际转速与设定转速的差值，输出一个转速调节电压；电流调节器根据实际电流与设定电流的差值，输出一个电流调节电压。这两个调节电压共同作用，通过功率电子装置控制电机的输入电压或电流，实现电机的精确调速。
抗扰动能力强
转速环调节器能够有效地抑制外部扰动和内部参数变化对系统稳定性的影响。
转速环的抗干扰性能
抗噪声干扰
采用滤波算法等手段减小噪声对转速检测的影响，提高转速检测的准确性。
抗负载扰动
通过优化调节器设计，减小负载扰动对转速环稳定性的影响，提高系统的鲁棒性。
03
电流控制环
电流检测与调节器设计
02
转速控制环
转速检测与调节器设计
转速检测
采用光电编码器等传感器实时检测电机转速，并将转速信号转换为电信号传输给调节器。
调节器设计
根据转速偏差和转速变化率等信号，采用比例、积分、微分（PID）等控制算法计算出控制量，实现对电机转速的调节。
转速环的动态特性
快速响应
转速环调节器具有较快的响应速度，能够快速地调节电机转速，减小超调量。
测试方案制定
根据系统要求，搭建测试平台，包括电源、电机、测速装置、数据采集系统等。
根据系统性能指标，制定详细的测试方案，包括测试项目、测试步骤、测试数据记录等。
测试数据采集与分析
验证与改进

双闭环直流电动机调速系统

04
系统软件设计
控制算法设计
算法选择
算法实现
根据系统需求，选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等。
将控制算法用编程语言实现，并集成到系统中。
算法参数整定
根据系统性能指标，对控制算法的参数进行整定，以实现最优控制效果。
调节器设计
调节器类型选择
根据系统需求，选择合适的调节器类型，如PI调节器、PID调节器等。
在不同负载和干扰条件下测试系统的性能，验证系统的鲁棒性。
06
结论与展望
工作总结
针对系统中的关键问题，如电流和速度的动态调节、超调抑制等，进行了深入研究和改进。
针对实际应用中可能出现的各种干扰和不确定性因素，进行了充分的考虑和实验验证，提高了系统的鲁棒
性和适应性。
实现了双闭环直流电动机调速系统的优化设计，提高了系统的稳定性和动态响应性能。
通过对实验数据的分析和比较，验证了所设计的双闭环直流电动机调速系统的可行性和优越性。
研究展望
进一步研究双闭环直流电动机调速系统的控制策略，提高系
统的动态性能和稳定性。
针对实际应用中的复杂环境和工况，开展更为广泛和深入的实验研究，验证系统的可靠性
和实用性。
探索双闭环直流电动机调速系统在智能制造、机器人等领域的应用前景，为相关领域的发展提供技术支持和解决方案。
功率驱动模块
总结词
控制直流电动机的启动、停止和方向。
详细描述
功率驱动模块是双闭环直流电动机调速系统的核心部分，负责控制直流电动机的启动、停止和方向。它通常由电力电子器件（如晶体管、可控硅等）组成，通过控制电动机的输入电压或电流来实现对电动机的速度和方向的控制。功率驱动模块还需要具备过流保护、过压保护和欠压保护等功能，以确保电动机和整个系统的

双闭环直流电机调速

双闭环直流电机调速系统设计摘要转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。

根据晶闸管的特性，通过调节控制角α大小来调节电压。

基于设计题目，直流电动机调速控制器选用了转速、电流双闭环调速控制电路。

在设计中调速系统的主电路采用了三相全控桥整流电路来供电。

本文首先确定整个设计的方案和框图。

然后确定主电路的结构形式和各元部件的设计，同时对其参数的计算，包括整流变压器、晶闸管、电抗器和保护电路的参数计算。

接着驱动电路的设计包括触发电路和脉冲变压器的设计。

最后，即本文的重点设计直流电动机调速控制器电路，本文采用转速、电流双闭环直流调速系统为对象来设计直流电动机调速控制器。

为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，二者之间实行嵌套联接。

从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称做外环。

这就形成了转速、电流双闭环调速系统。

先确定其结构形式和设计各元部件，并对其参数的计算，包括给定电压、转速调节器、电流调节器、检测电路、触发电路和稳压电路的参数计算然后最后采用MATLAB/SIMULINK对整个调速系统进行了仿真分析，最后画出了调速控制电路的电气原理图。

关键词：双闭环；转速调节器；电流调节器目录前言 (1)第一章系统的总体设计方案 (2)1.1双闭环直流调速系统的概述 (2)1.2电机的技术参数 (3)1)直流电动机(Z2-41)的技术参数: (3)2)主要技术指标： (3)1.3双闭环直流调速系统的组成及其静特性 (3)1.3.1双闭环直流调速系统的组成 (3)1.3.2稳态结构图和静特性 (4)1.3.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算 (6)第二章主电路的确定及参数计算 (7)2.1主电路的选择 (7)2.2整流变压器参数的计算 (8)U的计算 (8)2.2.122.2.2变压器和晶闸管的容量 (8)2.3平波电抗器的电感量 (9)2.4晶闸管保护电路 (10)1.晶闸管关断过电压保护 (10)2.交流侧过电压保护 (10)3.直流侧过电压保护 (10)4.过电流保护 (10)第三章动态参数计算及调节器的设计 (11)3.1系统的动态结构图 (11)3.2电流调节器的设计 (12)1.电流环结构框图的化简如图3-2所示 (12)2.电流调节器结构的选择 (12)3.电流调节器的参数计算 (13)4.电流调节器的实现 (14)5.电流调节器的参数整定 (14)3.3转速调节器的设计 (16)1.电流环的等效闭环传递函数 (16)2.转速调节器结构的选择 (16)3.转速调节器的参数计算 (17)4.转速调节器的额实现 (17)5.确定时间常数 (18)6.选择转速调节器参数 (18)7.计算转速调节器参数 (18)8.检验近似条件 (19)9.计算调节器电阻和电容 (19)10.校核转速超调量 (19)附图 (20)前言直流电机调速系统在现代化工业生产中已经得到广泛应用。

第二章双闭环直流调速系统

第14页/共199页
•系统原理图
+
RP1 Un R0
-
R0
Ufn
-
Rn Cn
U+fi
R0
ASR
-
+
+
Ui
LM
R0
-
TA
Ri Ci
L
ACR
LM GT
-
+
+
Uc
V
Id
UPE +Ud
MM
+TGG -
双闭环直流调速系统电路原理图
第15页/共199页
调节器输出限幅值的整定
图中表出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。
（2）转速调节器饱和
这时，ASR输出达到限幅值Uim ，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时
Id
Uim
Idm
式中，最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。
第36页/共199页
第28页/共199页
2.2 双闭环调速系统的稳态结构图及其静特性
为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI 调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的 PI 调节器的稳态特征。
第29页/共199页
第11页/共199页
1. 系统的组成
TA
L
内环
Un +-
Ufi
V
Ui ASR +
ACR Uc UPE
+

双闭环调速系统

第九页，课件共有22页
双闭环系统的静特性
第十页，课件共有22页
特点:
• 1）n0-A
• ①系统处正常负载运行，ASR不饱和，起调节作用，达到转速无静差，保证系统具有很硬的静特性;
• ②电流调节器起辅助调节作用，负载电流大小与电流给定值成正比，两调节器输入偏差电压都为零，所以无静差
• 式中， n0---理想空载转速。
第十七页，课件共有22页
• ⑵第Ⅱ阶段：恒流升速阶段（t1~t2），即电动机保持最大电流作等加速起动阶段从电流升到最大值Idm开始，到转速升到给定值为止，属于恒流升速阶段，是起动过程的主要阶段。此时ASR一直是处于饱和状态的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，电动机以恒定的加速度上升，转速呈线性增长。与此同时，电动机的反动势也按线性增长。对电流调节系统来说，这个反电动势是一个线性渐增的扰动量，ACR起调节作用，使Ucl和Ud0基本上按线性增长，保持Id恒定，以克服这个扰动。
第二十一页，课件共有22页
• 三、双闭环调速系统的抗扰性能 1）抗负载的扰动 2）抗电网电压的扰动综上所述，转速和电流两个闭环的作用以及双闭环调速
系统在起动过程的特点可归纳如下：转速和电流两个闭环的作用：
（1）电流环的作用：在转速调节过程中，当负载变化时，电动机电流Id跟随给定电压变化。在起动过程中，电流环又可限制起动电流，保证在允许最大电流下起动，实现准时间最优控制，对于电网电压的扰动起到及时抗扰作用；当电动机过载，甚至堵转时，限制电枢电流为Idm，并获得理想下垂特性，从而起到快速安全保护作用。
第十三页，课件共有22页
§2-2 双闭环调速系统动态特性

双闭环控制的直流调速系统PPT课件

。
0 Id Idm
t

IdL 0 t1 t2 t3 t4 t
第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2）
n n
*
Ⅰ
Ⅱ
Ⅲ
Id基本保持在Idm,电动机加速
到了给定值n*。
ASR调节器始终保持在饱和状
0 Id Idm
t
态，转速环仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调节器的电流闭环控制
电流调节器的给定值就是ASR
2.2 转速、电流双闭环直流调速系统
双闭环问题的引入双闭环调速系统的稳态结构与稳态
参数计算双闭环直流调速系统的动态数学模型与动态性能分析
* 知识回顾 *
n
堵转电流过大
* K p Ks (U n U com )
Ce (1 K )

( R K p Ks Rs ) I d Ce (1 K )
1、原理图
I 内环 Un* Un n 外环 n
TG
~
TA
ASR
Ui*
Ui ACR Uc UPE Ud
Id
M
ASR-转速调节器
ACR-电流调节器
TA-电流互感器
转速、电流双闭环的优势：将电流、转速调节器分开，分别用两个调节器；转速环为外环，转速环的输出作为电流环的给定。
2、稳态结构
转速无静差系统（PI）
开环
特性太软
转速闭环（ P）
加电流截至负反馈
系统有静差
考虑转速单闭环调速系统的局限性：
仅考虑了静态性能，没考虑启、制动过程（动态性能）未考虑对负载扰动的电流控制问题
启、制动波形
•理想的启、制动波形

双闭环直流电机调速

上图是ASR限幅值改为原来10倍，也就是140的转速与电流波形，可以看出，电机速度变化明显加快，启动超调也略有增加。这是因为ASR的限幅相当于电机电流的限幅，限幅增大后，电机电流最大值也增大了，所以调速尤其是启动时的电流变大，时间缩短。从电枢电流波形也可以看出这一点。
18
转速
电枢电流
上图是ACR限幅值改为原来10分之一，也就是25的转速与电流波形，可以看出，电机速度与电流波形基本没有发生变化。ACR的限幅对应于电机的电压，其输出值输出值很小，而ACR的限幅值很大，所以不会达到饱和状态。限幅值变为25以后，仍然超过其输出电压，所以仍然不会饱和，对转速与电流没有影响。
8
电机输入电压电机输入电压是经过DC-DC变化的直流电压，所以是有一定占空比的方波，在电压大小发生变化时，占空比随之变化。
9
转速电枢电流
10
转速电枢电流
11
转速电枢电流
12
转速电枢电流
13
转速电枢电流
14
转速电枢电流
15
转速电枢电流
16
转速电枢电流
17
转速
电枢电流
在从静止加速到1200r/min时，ASR饱和，电流达到正的最大值。在电机加速阶段，电流为正，在电机减速阶段，电流为负。且由于电机速度调整较快，所以加减速阶段电流都达到了其限幅值，也就是说ASR都达到了饱和。稳定阶段电流为0，这是因为电机空载，所以电枢电流基本为0。
6
输入到 ASR反馈信号
1
2
根据理论计算得到的参数与最后实际使用的参数相去甚远，参考价值不大，此处不再列出。
实际效果较好的参数(与原理图对应)如下所示：

双闭环直流电动机调速系统设计及MATLAB仿真

双闭环直流电动机调速系统设计及M A T L A B仿真(共21页)-本页仅作为预览文档封面，使用时请删除本页-目录1、引言..................................................错误!未定义书签。

二、初始条件：...........................................错误!未定义书签。

三、设计要求：...........................................错误!未定义书签。

四、设计基本思路.........................................错误!未定义书签。

五、系统原理框图.........................................错误!未定义书签。

六、双闭环调速系统的动态结构图...........................错误!未定义书签。

七、参数计算.............................................错误!未定义书签。

1. 有关参数的计算 ...................................错误!未定义书签。

2. 电流环的设计 .....................................错误!未定义书签。

3. 转速环的设计 .....................................错误!未定义书签。

七、双闭环直流不可逆调速系统线路图.......................错误!未定义书签。

1.系统主电路图 ......................................错误!未定义书签。

2.触发电路 ..........................................错误!未定义书签。

3.控制电路 ..........................................错误!未定义书签。

《双闭环调速系统》课件

在电动汽车控制系统中，双闭环调速系统主要用于控制电机的转速和车辆的行驶速度，确保车辆的稳定性和安全性。
实际应用效果
在电动汽车控制系统中应用双闭环调速系统，可以提高车辆的能源利用效率，延长续航里程，同时提高车辆的操控性能和行驶安全性。
06 双闭环调速系统的未来发展与展望
技术发展趋势
数字化
随着数字化技术的不断发展，双闭环调速系统将更加依赖于数字信号处理，实现更快速、更精确的控制。
电流环的控制方式
通常采用比例控制器（P）或比例积分控制器（PI），根据电流偏差进行调节。
PI调节器
PI调节器的定义
PI调节器是一种线性调节器，由比例（P）和积分（I）两部分组成。
PI调节器的作用
根据输入的偏差信号，输出相应的控制信号，以减小偏差。
PI调节器的参数调整
需要根据实际情况调整比例和积分系数，以获得最佳的控制效果。
各种设备的速度进行精确控制，确保生产流程的稳定性和高效性。
03
实际应用效果
在工业自动化生产线上应用双闭环调速系统，可以提高生产效率，降低
人工干预，减少生产成本。
案例三：电动汽车控制系统中的应用
电动汽车控制系统概述
电动汽车控制系统是指通过电子控制技术实现对电动汽车的能源管理和行驶控制。
双闭环调速系统的应用方式
触发电路
触发电路的定义
01
触发电路是用于控制电机换相的电路。
触发电路的工作原理
02
根据电流环的输出和实际电流的偏差，调整触发脉冲的相位，
以控制电机的换相时刻。
触发电路的控制方式
03
通常采用锯齿波或正弦波控制方式，根据需要选择合适的控制
方式。
保护电路

双闭环直流电动机调速系统PPT课件

转速、电流双闭环调速系统的组成
第1页/共62页
转速、电流双闭环调速系统的工作原理
• 电流调节环 • 速度调节环 • 双闭环系统起动过程分析 • 双闭环调速系统的动态抗扰动性能 • 双闭环调速系统中两个调节器的作用
第2页/共62页
五单闭环调速系统的限流保护—电流截止负反馈
• 问题的提出 ➢ 起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。
都要求把固定的直流电源电压变换为不同的电压等级，例如地铁列车、无轨电车或由蓄电池供电的机动车辆等，它们都有调速的要求，因此，要把固定电压的直流电源变换为直流电动机电枢用的可变电压的直流电源。 • 由脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）变换器向直流电动机供电的系统称为脉冲宽度调制调速控制系统，简称PWM调速系统。 • 图4-34是脉宽调制型调速控制系统原理图及输出电压波形。
n E Ce
即可得到额定励磁下他励直流电动机动态结构图
IL(s)
Ud0(s) -
1 R
Id(s) -
TLs 1
R E(s) 1
TM s
Ce
n(s)
第25页/共62页
干扰量
的综I合L 点前移，化简得
IL(s)
R(TLs 1)
Ud0(s) -
1
n(s)
Ce Tms(TLs 1) 1
第26页/共62页
2、触发器和晶闸管整流装置数学模型及动态结构图晶闸管触发导通后，在尚未关断之前，改变控制电压Uct的值，但整流电压的瞬时波形和角并不能立即跟随Uct的变化，通常把这个滞后时间称作整流装置的失控时间，用 Ts 来表示。

双闭环直流调速系统讲课文档

第十九页，共33页。
Ud0 IdmR
U i*U i* mU imIdm
U ct0
U d0 Ks
解：（1）
Un*m 10 0.01
nmax 1000
(2)堵转时 n 0 E 0
Ui*m 10 0.25
Idm 40
U d 0 E I d m R I d m R 4 0 1 4 0 V
加速过程同起动过程相似，可在最大允许值电流情况下加速，加速转矩较大；减速时由于电流不可逆，无法实现制动，只能靠负载阻转力矩作的作用减速。
2.电流动态跟随性能
电流变化惯性小，通过电流环的调节，能使电枢电流及时跟随电流给定值变化，使电流环具有较好的动态跟随性能是系统设计的重要任务之一。
第二十四页，共33页。
阶段II---恒流升速阶段分析
该阶段从电流达到最大值开始，到转速升到给定值结束；
电流保持恒定，转速直线上升；为起动过程主要阶段。
ASR始终处于饱和状态，转速环相当于开环，整个系统相当于电流
单闭环，起恒电
E Cen
Ud KsUct Ui Ui*mUi
第二十六页，共33页。
双闭环原理图
电流转速波形图
起动过程总结
阶段I---电流上升阶段特点：(1)电流从零升到最大允许值；(2)ASR达到饱和状态阶段II---恒流升速阶段
特点：(1)电流不变，转速直线上升；(2)ASR维持饱和状态
阶段III---转速调整阶段。特点：(1)转速超调，ASR退饱和；(2)电枢电流下降到负载电流
Ui* Ui*m 10
Un n0
Uct
Ud0 Ks
40 20
2
Ui Ui*m 10
第二十页，共33页。

(完整版)双闭环直流调速系统

第一章调速系统的方案选择直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的的应用。

近年来，虽然高性能的交流调速技术发展很快，交流调速系统已逐步取代直流调速系统。

然而直流拖动控制系统不仅在理论上和实践上都比较成熟，目前还在应用；而且从控制规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。

直流电动机的稳态转速可以表示为n =U−IRK e ∅ （1-1）式中：n ——转速（r/min ）；U ——电枢电压（V ）；I ——电枢电流（A ）；R ——电枢回路总电阻（Ω）；∅——励磁磁通（Wb ）； K e ——由电机结构决定的电动势常数。

由上式可以看出，有三种调速电动机的方法：1. 调节电枢供电电压U ；2. 减弱励磁磁通∅；3. 改变电枢回路电阻R 。

对于要求在一定范围内无级平滑调速系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。

改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上作小范围的弱磁升速。

因此，采用变压调速来控制直流电动机。

1.1 直流电动机的选择直流电动机的额定参数为：额定功率KW P N 67=，额定电压V U N 230=，额定电流A I N 291=，额定转速min 1450r n N =，电动机的过载系数2=λ，电枢电阻Ω=2.0a R 1.2 电动机供电方案的选择电动机采用三相桥式全控整流电路供电，三相桥式全控整流电路输出的电压脉动较小，带负载容量较大，其原理图如图1所示。

三相桥式全控整流电路的特点：一般变压器一次侧接成三角形，二次侧接成星型，晶闸管分为共阴极和共阳极。

1)有两个晶闸管同时导通形成供电回路，其中共阴极组和共阳极组各有一个晶闸管，且不能为同一相的晶闸管。

2)对触发脉冲的要求：按VT1—VT2—VT3—VT4—VT5—VT6的顺序，相位依次差60。

；共阴极组VT1、VT3、VT5的脉冲依次差120。