02智能交通与智能汽车
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2004： IVBSS集成车载安全系统
2009： IntelliDrive
25
基于ITS的智能汽车项目（美国）
IVBSS: Integrate Vehicle Based Safety Systems 集成车载安全系统项目
IVBSS项目的主要目的是集成现有的安全和碰撞防止系统，使其能 够在多种环境下提供可靠合理的报警信息。
汇入主路车流辅助
弯道辅助
NISSAN 公司的“交叉路口事故防止系统”
基于车车通信的交叉路口防撞系统
相互通讯告诉各自的位置、速度、方向等， 让对方知道 “我在这里！”
双向通讯 单向通讯
美国
1990
2000
百度文库
2010
80年代中期：加州--PATH FINDER 1990：美国交通部--智能车辆道路系统（IVHS） 1998：公布ITS框架，耗资2500万美元 2003： VII车路协同系统项目 2004： CICAS协同式 交叉路口碰撞防止系统
2010年：new IT 计划，全面 实现电子交通管理服务、局域 信息交互及绿色交通
19
日本
日本ASV项目技术路线图
第1期ＡＳＶ (1991-1995)
第2期ＡＳＶ (1996-2000)
第3期ＡＳＶ (2001-2005)
第4期ＡＳＶ (2006-2010)
可
自主式驾驶辅助系统（ACC、LKS……）
基于智能交通系统的智能汽车
李克强
内容
➢ 智能汽车与智能交通系统 ➢ 智能汽车的现状 ➢ 下一代智能汽车
2
汽车发展简史
1900
1920
1940
1960
1980
★ Benz一号车世界首次公路行驶(1886) ★ 福特大量生产方式导入(1913)
马车→汽车的转换
高速公路的发展
2000
现在
汽车社会的形成
军用智能汽车
道路偏离碰撞预警系统
车路协同系统
智能汽车关键技术
1.传感技术
➢利用机器视觉技术的检测 ➢利用雷达（激光、毫米波）检测前行车辆
2. 通信技术 (Beacon、DSRC、3G/4G)
➢数台智能汽车之间协调行驶必须的技术 ➢车路协调通信技术
15
智能汽车关键技术
3. 横向控制
➢ 利用引导电缆的横向控制 ➢ 利用磁气标志列的横向控制 ➢ 利用机器视觉技术的横向控制 ➢ 利用具有雷达反射性标识带的横 向控制
16
丰田磁标引导无人驾驶大巴
磁标
机器视觉
智能汽车关键技术
4. 纵向控制
➢ 利用激光雷达测车间距离的纵 向控制 ➢ 利用毫米波雷达测车间距离的 纵向控制 ➢ 利用机器视觉技术测车间距离 的纵向控制 ➢ 利用车间通信及车间距离雷达 的车队列(platoon)行驶纵向控制
激光雷达 毫米波雷达
17
内容
➢ 智能汽车与智能交通系统 ➢ 智能汽车的现状 ➢ 下一代智能汽车
先进安全汽车（ASV）
ITS产业化的重要领域
基于ITS的智能汽车系统分类
1. 自主式
基于车载的驾驶辅助系统 ACC、LKS、。。。
2. 协调式
基于车路通信的驾驶辅助系统 基于车车通信的驾驶辅助系统 基于4G移动通信的驾驶辅助系统（车联网）
基于ITS的智能汽车与 其它特殊用途（军用）智能汽车不同 !
ITS ：Intelligent Transportation Systems (美国) Intelligent Transport Systems (日欧)
ITS是复杂的应用系统，主要构成如下：
ATMS (先进交通管理系统) ATIS (先进交通信息服务系统)
AVCSS (先进车辆控制与安全系统)
18
日本
2000
2010
2020
1991年：运输省--先进安全汽车（ASV）
1992年：通产省--先进道路系统（AHS）
1996年：车辆信息与通信系统开始投入使用 1999年：Smartway项目
2002年：在全国主要道路上引进
2005年：智能道路计划 Smartway
2009年：i-Japan计划 提高物流效率，减少拥 堵、排放，
. .
AVCSS终极目标：智能汽车与智能公路 ( IV & IH )
AVCSS初级目标: 驾驶辅助系统（ASV/DAS）
ASV/DAS 产品1：自适应巡航控制系统 （ACC）
电子油门
雷达传感器
基于仪表盘的 显示装置
转向 传感器
时距开关
巡航控制 开关
制动 ECU
发动机 ECU
速度传感器
距离控制 ECU
实
用
核心技术开发 实用化技术开发
普及推广
化
全面普及
的 智
路车协调式驾驶辅助系统
能
核心技术开发
实用化技术开发 实用性最终验证
汽
车
系
车间通信式驾驶辅助系统
统
核心技术开发
实用化技术开发
20
先进安全汽车 （ASV: Advanced Safety Vehicle）
AHS行驶安全辅助系统
前方静止障碍物报警
应用先进车辆技术、先进道路设施技术加强驾驶员对路口交通状况 的感知能力，并安全通过路口。
IntelliDrive
应用车-车，车-路，车-X无线通讯技术，感知车辆周围360度范围 内的危险。应用多种信息技术，向出行者和运输管理者提供多种实 时交通信息。通过提供实时交通拥堵和其它信息，辅助出行者选择 合适路线，减少 环境污染。
交通事故 交通堵塞 交通污染
★ 新技术对策 交通问题的困扰
ITS时代的开始
ITS的定义：
利用信息、通讯、控制技术把车辆、道路、使用者紧密结 合起来，以解决交通事故、拥堵、环境污染及能源消耗等问题 为目的的，具有智能化特征的现代交通系统。
（ITS不仅仅是一个交通管理系统！）
ITS 与AVCSS、IV、ASV/DAS等的相互关系
VII: Vehicle Infrastructure Integration 车路协同系统项目
提供基于车路协同的行车辅助服务，提高交通安全、交通流畅性。 在全美建立车-车、车-路通讯系统，实现车、路一体化交通。
CICAS: Cooperative Intersection Collision Avoidance Systems 协同式交叉路口碰撞防止系统
ASV/DAS 产品2：车道偏离预警系统 （LDWS）
ITS 与AVCSS、IV、ASV/DAS等的相互关系
ITS智能交通系统
AVCSS 先进车辆控制及安全系统
智能汽车ITS
DAS/ASV 驾驶辅助系统 / 先进安全汽车
先进车辆控制及安全系统（AVCSS）
高级智能汽车—— 无人驾驶（IV） 初级智能汽车 ——驾驶辅助系统（DAS）/
2009： IntelliDrive
25
基于ITS的智能汽车项目（美国）
IVBSS: Integrate Vehicle Based Safety Systems 集成车载安全系统项目
IVBSS项目的主要目的是集成现有的安全和碰撞防止系统，使其能 够在多种环境下提供可靠合理的报警信息。
汇入主路车流辅助
弯道辅助
NISSAN 公司的“交叉路口事故防止系统”
基于车车通信的交叉路口防撞系统
相互通讯告诉各自的位置、速度、方向等， 让对方知道 “我在这里！”
双向通讯 单向通讯
美国
1990
2000
百度文库
2010
80年代中期：加州--PATH FINDER 1990：美国交通部--智能车辆道路系统（IVHS） 1998：公布ITS框架，耗资2500万美元 2003： VII车路协同系统项目 2004： CICAS协同式 交叉路口碰撞防止系统
2010年：new IT 计划，全面 实现电子交通管理服务、局域 信息交互及绿色交通
19
日本
日本ASV项目技术路线图
第1期ＡＳＶ (1991-1995)
第2期ＡＳＶ (1996-2000)
第3期ＡＳＶ (2001-2005)
第4期ＡＳＶ (2006-2010)
可
自主式驾驶辅助系统（ACC、LKS……）
基于智能交通系统的智能汽车
李克强
内容
➢ 智能汽车与智能交通系统 ➢ 智能汽车的现状 ➢ 下一代智能汽车
2
汽车发展简史
1900
1920
1940
1960
1980
★ Benz一号车世界首次公路行驶(1886) ★ 福特大量生产方式导入(1913)
马车→汽车的转换
高速公路的发展
2000
现在
汽车社会的形成
军用智能汽车
道路偏离碰撞预警系统
车路协同系统
智能汽车关键技术
1.传感技术
➢利用机器视觉技术的检测 ➢利用雷达（激光、毫米波）检测前行车辆
2. 通信技术 (Beacon、DSRC、3G/4G)
➢数台智能汽车之间协调行驶必须的技术 ➢车路协调通信技术
15
智能汽车关键技术
3. 横向控制
➢ 利用引导电缆的横向控制 ➢ 利用磁气标志列的横向控制 ➢ 利用机器视觉技术的横向控制 ➢ 利用具有雷达反射性标识带的横 向控制
16
丰田磁标引导无人驾驶大巴
磁标
机器视觉
智能汽车关键技术
4. 纵向控制
➢ 利用激光雷达测车间距离的纵 向控制 ➢ 利用毫米波雷达测车间距离的 纵向控制 ➢ 利用机器视觉技术测车间距离 的纵向控制 ➢ 利用车间通信及车间距离雷达 的车队列(platoon)行驶纵向控制
激光雷达 毫米波雷达
17
内容
➢ 智能汽车与智能交通系统 ➢ 智能汽车的现状 ➢ 下一代智能汽车
先进安全汽车（ASV）
ITS产业化的重要领域
基于ITS的智能汽车系统分类
1. 自主式
基于车载的驾驶辅助系统 ACC、LKS、。。。
2. 协调式
基于车路通信的驾驶辅助系统 基于车车通信的驾驶辅助系统 基于4G移动通信的驾驶辅助系统（车联网）
基于ITS的智能汽车与 其它特殊用途（军用）智能汽车不同 !
ITS ：Intelligent Transportation Systems (美国) Intelligent Transport Systems (日欧)
ITS是复杂的应用系统，主要构成如下：
ATMS (先进交通管理系统) ATIS (先进交通信息服务系统)
AVCSS (先进车辆控制与安全系统)
18
日本
2000
2010
2020
1991年：运输省--先进安全汽车（ASV）
1992年：通产省--先进道路系统（AHS）
1996年：车辆信息与通信系统开始投入使用 1999年：Smartway项目
2002年：在全国主要道路上引进
2005年：智能道路计划 Smartway
2009年：i-Japan计划 提高物流效率，减少拥 堵、排放，
. .
AVCSS终极目标：智能汽车与智能公路 ( IV & IH )
AVCSS初级目标: 驾驶辅助系统（ASV/DAS）
ASV/DAS 产品1：自适应巡航控制系统 （ACC）
电子油门
雷达传感器
基于仪表盘的 显示装置
转向 传感器
时距开关
巡航控制 开关
制动 ECU
发动机 ECU
速度传感器
距离控制 ECU
实
用
核心技术开发 实用化技术开发
普及推广
化
全面普及
的 智
路车协调式驾驶辅助系统
能
核心技术开发
实用化技术开发 实用性最终验证
汽
车
系
车间通信式驾驶辅助系统
统
核心技术开发
实用化技术开发
20
先进安全汽车 （ASV: Advanced Safety Vehicle）
AHS行驶安全辅助系统
前方静止障碍物报警
应用先进车辆技术、先进道路设施技术加强驾驶员对路口交通状况 的感知能力，并安全通过路口。
IntelliDrive
应用车-车，车-路，车-X无线通讯技术，感知车辆周围360度范围 内的危险。应用多种信息技术，向出行者和运输管理者提供多种实 时交通信息。通过提供实时交通拥堵和其它信息，辅助出行者选择 合适路线，减少 环境污染。
交通事故 交通堵塞 交通污染
★ 新技术对策 交通问题的困扰
ITS时代的开始
ITS的定义：
利用信息、通讯、控制技术把车辆、道路、使用者紧密结 合起来，以解决交通事故、拥堵、环境污染及能源消耗等问题 为目的的，具有智能化特征的现代交通系统。
（ITS不仅仅是一个交通管理系统！）
ITS 与AVCSS、IV、ASV/DAS等的相互关系
VII: Vehicle Infrastructure Integration 车路协同系统项目
提供基于车路协同的行车辅助服务，提高交通安全、交通流畅性。 在全美建立车-车、车-路通讯系统，实现车、路一体化交通。
CICAS: Cooperative Intersection Collision Avoidance Systems 协同式交叉路口碰撞防止系统
ASV/DAS 产品2：车道偏离预警系统 （LDWS）
ITS 与AVCSS、IV、ASV/DAS等的相互关系
ITS智能交通系统
AVCSS 先进车辆控制及安全系统
智能汽车ITS
DAS/ASV 驾驶辅助系统 / 先进安全汽车
先进车辆控制及安全系统（AVCSS）
高级智能汽车—— 无人驾驶（IV） 初级智能汽车 ——驾驶辅助系统（DAS）/