Matlab代码生成(RTW)
基于 RTW 的驱动代码快速生成技术研究
基于 RTW 的驱动代码快速生成技术研究冯辉宗;朱澎;蒋建春【摘要】Although the model-based design technique is gradually substituting the text specification-based traditional embedded softwarede-velopment pattern,but at present,RTW code generation tool only transforms the control algorithm model into model source code.As to the de-velopment of real-time system,users have to program driver code for target chip,then append to model source code of control algorithm.In view of the above questions,we put forward the RTW-based driver code quick generation technique,which can effectively realise to embed the driver program to source codes of control model while generating code,thus realises truly the automatic code generation from simulation model to applications of target chips.In end of the paper we use the code generation of mainstream chip MPC5634 of automotive electronics as in-stance,results have verified the practicality and efficiency of the technique.%要虽然基于模型的设计逐步取代基于文本规范的传统的嵌入式软件开发模式，但是目前 RTW（Real-Time Workshop）代码生成工具仅仅将控制算法模型自动转换为源代码，对于实时系统的开发来说，目标芯片的驱动代码还需要用户手动编写，然后添加到控制算法的模型源代码中。
matlab real time(Xpc target)使用详解
下位机成功进入xpc
XPC Target流程
2、启动下位机与上位机进行连接
2.2 插入U盘启动下位机
右下角显示的为下位机自己的IP地址
上位机打开命令行，ping下位机ip检 测是否连通
XPC Target流程
2、启动下位机与上位机进行连接
2.2 插入U盘启动下位机
在matlab中命令行输入 xpc 检测是否 连接成功
Xpc Target (Matlab Real Time)
快速原型 讲解
XPC Target简介
xPC Target是MathWorks公司开发的一 个基于RTW体系框架的实时目标系统产 品，可将标准的PC兼容机转变为一个实 时系统，来实现控制系统或DSP系统的 快速原型化、硬件在回路中的测试和系 统半实物仿真等功能。随着目前PC兼容 机的普遍使用，从而xPC Target提供了 一种造价低廉的、性能较高的并且便捷 的实时应用系统。 xPC Target采用了宿主机-目标机的技术 实现途径，即“双机”模式，宿主机和目 标机可以是不同类型的计算机，两者之 间通过以太网或串口实现通讯。
XPC Target流程
2、启动下位机与上位机进行连接
2.2 插入U盘启动下位机 按F2或F12或delete加入bios
Bios界面
XPC Target流程
2、启动下位机与上位机进行连接
2.2 插入U盘启动下位机
启动选项 选择之前制作的启动U盘进行启动， 注意不要选择UEFI模式，选择 legacy模式
上位机虚拟被控对象程序
下位机显示
XPC Target流程
3、上位机编写程序烧入下位机
实际物理设备程序程序
XPC Target流程
外文翻译+原文
MATALAB 混合仿真平台控制算法的概述MATALB混合仿真平台，即为将硬件引入到仿真回路里的半实物仿真系统，可用于过程控制器的开发与测试。
平台提供了三种控制器的嵌入方法，尤其能用Matlab 语言编写，大大提高了平台的灵活性。
为了建立过程控制混合仿真试验系统，必须解决PC 机作为虚拟控制器设计环境的实现和在Windows 操作系统中实时控制的实现这两个问题。
我们先详细阐述过程控制混合仿真试验系统的实现原理；最后介绍平台控制算法的嵌入方法，并通过实验仿真验证平台的有效性。
过程控制混合仿真平台实现原理：(1)数值计算，MATLAB提供了大约600多个数学和工程上常用的函数。
这些函数的数值运算是针对矩阵操作优化过的，可以使用它来代替底层编程语言。
在保持同样性能的情况下，编程工作量非常小，数值计算采用了LAPACK，BLAS，FFTW等优秀数学函数库，使得计算效率得到进一步的提升。
MATLAB 包含的主要数学函数有线性代数和矩阵运算、傅立叶变换和统计分析、微分方程求解、稀疏矩阵运算以及三角和其他初等数学运算等；除此之外，随着Matlab的应用领域不断的扩大，补充了用于许多特定领域的函数。
(2）算法开发，强大的计算能力，方便易用的编程语言和丰富的数学函数使MATLAB最适于用于算法开发工作。
典型的应用包括：数据分析，信号处理，图像处理，系统建模和高级算法研究等。
不管用户是使用已有的算法，还是自行开发，MATLAB提供了一个通用的平台。
使用MATLAB进行算法开发就像平时书写数学表达式一样。
将用户在MATLAB 中开发的算法结合到外部运行的系统中。
一旦用户的算法和仿真经过了编写和调试，MATLAB Compiler和C/C++ Math Library 会将MATLAB应用自动转换成可移植C 和C++代码的工具。
对于信号处理，控制系统设计和其他一些应用，MATLAB工具箱提供了一系列先进的技术。
工具箱远远超出了提供一些基本算法的范畴：他们提供了一个学习，研究，创新前沿理论和技术的舞台。
硬件在环仿真策略说明
一个系统的实时性和系统的处理能力、计算能力和数据传输速度密切相关，要提高系统的实时性能，就必须从这三个方面入手，提高系统的数据传输速率，加快系统的计算速度。采用采样频率高、数据传输速度快的数据采集卡，可以提高系统的数据传输速率;采用具有高频的和大缓存的CPU的单片机处理器，可以提高系统对数据的处理计算能力。宿主机和目标机之间的数据传输，以太网数据传输的速度远大于串口数据通讯的速度;目标机和数据采集卡之间的数据传输，取决于数据采集卡的接口模式。常见的数据采集卡接口模式有PCI、ISA等总线模式，在一般的工业领域，PCI接口模式的数据传输速率较快，较为常用。
第二种:德国dSPACE公司设计的dSPACE硬件在环仿真测试系统。该测试系统硬件方面由具有高速计算能力的处理器和FO板卡组成，并通过PHS总线连接进行数据交换传输。软件方面，由于其是基于MATLAB/Simulink开发的，因此能和MATLAB/Simulink联合，由MATLAN/Simulink建立的模型可以在软件本身的平台上生成代码下载到dSPACE中。具有实时性高、系统完整度好等优点。
2.工作原理
双机系统的工作原理和流程如下:首先在宿主机上利用Matiab/Simulink建立需要研究的对象的模型，然后生成能在目标机实时内核中运行的代码，下载到事先建立好的目标机实时操作系统中运行;运行的数据通过接口模块传输给待测Ecu，待测Ecu根据这些数据以及ECU内烧写好的控制程序计算发动机模型的喷油脉宽以及点火提前角等数据，通过接口模块传递给发动机仿真模型，以此循环。
MATLAB_RTW__Engine
Interface
1
2
N
Interface
Run-Time Infrastructure (RTI)
实验目的
• RTW（Real-Time Workshop）
– MATLAB提供的自动化代码生成工具 – 将Simulink模型框图转化为标准的C代码
• Engine
以上各函数涉及到对MATLAB引擎的操作，在程序实现时应当置于同 一线程内。详细参数参见MATLAB联机帮助。
具体实验步骤
• 第一步：MATLAB中仿真模型的搭建和配置（以一 个简单二阶连续系统模型为例 ）
– 搭建Simulink仿真模型
– 配置模型参数 • 在Solver属性页中将类型设为 定步长(即：Fixed-step)，并 设置固定步长大小
• 头文件和库文件目录： %MATLAB%\EXTERN\INCLUDE\CPP； %MATLAB%\EXTERN\INCLUDE； %MATLAB%\EXTERN\LIB\WIN32\MICROSOFT\MSVC60
的输入） – 注意：extern “C”
基于MATLAB Engine的建模与仿真
实验原理
• MATLAB Engine的调用机制
– C语言调用接口，提供调用MATLAB（.m）程 序和SIMULINK模型的API函数
– VC应用与MATLAB的Client-Server操作方式
1、VC客户端提出数据请求 2、VC要送入MATLAB工作空间的数据结构都必须转化
1 In1
– 配置模型参数
s+1.1 s2+2.2s+3.3 Transfer Fcn
1 Out1
基于Matlab与STM32的电机控制代码自动生成
基于Matlab与STM32的电机控制代码自动生成徐捷;丁学明【摘要】基于Matlab与STM32的代码自动生成方法与无刷直流电机控制系统相结合,使得控制系统的设计与实现更为方便快捷.通过对无刷直流电机控制系统进行Matlab仿真模型设计,再利用针对STM32微型控制器的Simulink库STM32 MAT/Target与相关软件工具,实现可读、可移植的C代码工程文件的自动生成,并在STM32F103上实际运行,其运行状态与仿真结果基本一致.该方法既通过Matlab的仿真对控制系统进行精确的设计,又利用其自动生成代码的特点便于控制算法的实现,两者相互结合,在保证准确性的同时加快了从设计到实现的整个过程.【期刊名称】《电子科技》【年(卷),期】2017(030)004【总页数】4页(P148-151)【关键词】STM32;Matlab;无刷直流电机;自动生成代码【作者】徐捷;丁学明【作者单位】上海理工大学光电与计算机工程学院,上海200093;上海理工大学光电与计算机工程学院,上海200093【正文语种】中文【中图分类】TN873;TM36+1STM32系列微控制器是一款基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式应用产品[1-3]。
由于其高性能、低成本、低功耗的特性使其应用领域不断扩大，对于其高效地开发和利用便更为重要[4-5]。
随着STM32 MCU生成代码的功能获得了MathWorks 的全面支持，使软件开发人员能够在Matlab和Simulink环境中开发算法，然后在处理器在环(PIL)仿真中编译目标，集成、调试和测试这些模型。
Embedded Coder生成的C代码运行于STM32评估板上，Keil?微控制器开发套件 (MDK-ARM?)的调试器与Simulink直接交互，进一步简化了代码集成过程[6-7]。
相较于传统的固件库和寄存器的人工编写方式，Matlab仿真后生成C代码工程文件的模式更为便捷，对于其开发效率更高。
rtwbuild函数
rtwbuild函数rtwbuild函数是MATLAB中的一个用于将模型编译为可执行文件的函数。
当使用MATLAB进行软件开发时，经常需要将模型部署到其他计算机上，此时就可以使用rtwbuild函数来生成可执行文件，使模型在其他计算机上能够独立运行。
rtwbuild函数的语法如下：```rtwbuild('model_name')```其中，`model_name` 是需要编译的模型文件的名称。
编译后的可执行文件将默认生成在当前目录下。
编译过程中，rtwbuild函数会将模型转化为C代码，并且针对不同的目标平台进行优化。
在编译过程中可以通过设置编译选项进行自定义配置，以满足特定需求。
编译选项可以在rtwbuild函数的参数中进行设置，如下所示：```rtwbuild('model_name', 'option1', value1, 'option2', value2, ...)```下面是一些常用的编译选项：1. 'TargetLang'：指定生成代码的目标语言。
可以选择的语言包括C、C++、Ada等。
例如，要生成C++代码，可以设置为：```rtwbuild('model_name', 'TargetLang', 'C++')```2. 'TargetEnv'：指定代码生成的目标平台。
可以选择的平台有MATLAB、Simulink、Embedded Coder等。
例如，要生成嵌入式系统的代码，可以设置为：```rtwbuild('model_name', 'TargetEnv', 'Embedded Coder')```3. 'GenCodeOnly'：仅生成代码，不进行编译。
这在需要手动进行编译或调试时非常有用。
MATLAB_RTW__Engine操作步骤
1、搭建simulink模型输入幅度为3的阶跃信号进行测试得到输出为2、设置matlab新安装的matlab及vc，需要进行配置，在matlab窗口中输入mex –setup按提示进行默认配置即可。
3、设置仿真参数4、生成c代码生成文件在matlab当前目录下model_grt_rtw文件夹下5、新建vc工程（windows窗体程序）添加模型源文件（由simulink模型自动生成的）6、设置vc环境添加matlab相关文件引用7、项目属性设置对新增加的c源文件，修改预编译头工程属性8、文件修改model.h中增加//added by clh/////////////////////////////// extern void MdlOutputs(int_T tid);extern void MdlUpdate(int_T tid);extern void MdlInitializeSizes(void);extern void MdlInitializeSampleTimes(void); extern void MdlInitialize(void);extern void MdlStart(void);extern void MdlTerminate(void);extern RT_MODEL_model *model(void);///////////////////////////////////////////使用函数的文件（form1.h）中增加引用extern"C"{#include"model.h"#include"model_private.h"//#include "model_types.h"//#include "rtwtypes.h"//#include "rtmodel.h"//#include "rt_nonfinite.h" }Button按钮处理中增加得到输出结果结果一致。
Matlab代码生成(RTW)
Matlab代码生成（RTW）针对换挡省油提示系统项目代码生成过程如下:双击红色TCU0模块,进入TCU0子模块：选择Simulation/Configuration Parameters，打开配置参数界面：配置Solver，选择Fixed—step，因为是离散变量操作；解码器Solver选择ode1（Euler)，Fixed-step size选择0。
004(4ms），与单片机执行周期对应；Tasking mode for periodic sample times:选择SingleTasking配置Hardware Implementation：选择Infineon C16xReal—time Workshop配置:系统目标文件选择ert.tlc；Language：选择C；使能生成文件Generate makefile；Make command:make_rtw；Template makefile：ert_default_tmfReport:配置为全部使能参数配置完成后，然后，主要对TCU模块进行定点数转换，右键TCU模块，选择Fixed-Point/Fixed-Point Advisor选择Run/Run to failure,会自动进行定点数转换检测定点数检测完成后,右键TCU模块,选择Real-Time Workshop/Build Subsystem点击Build后，会自动生成代码,产生代码生成报告：代码会保存在相应的目录下：双击打开TUC0_ert_rtw，将代码生成的C文件,HEX文件添加到单片机Keil程序中：最后6个文件为matlab代码生成的头文件和C文件.然后在单片机头文件中，调用一下四个头文件：那么Keil编译是肯定能通过的。
生成代码在程序中调用：首先在初始化程序中,调用TCU0_initialize(0),来完成生成代码的初始化过程。
在主程序中，每次给TCU0_U.Speed（车速)，TCU0_U.throttle(油门开度)，TCU0_U.Nee（转速）重新赋值，车辆上这三个值可以周期性的通过CAN采集到，然后通过生成代码TCU0_step(）计算，便可得出期望档位TCU0_Y。
MATLAB-Realtimeworkshop
MATLAB-Realtimeworkshop
1 从本质上讲，RTW是一种基于SIMULINK的自动实时代码生成环境，因此具有类似高级语言编译器的一些特性。
2 宿主机是指用户运行MATLAB、Simulink和RTW的计算机系统。
使用安装在宿主机上的程序生成工具，用户可生成代码和可运行于目标系统上的可执行程序。
3 目标机是指运行由RTW所生成的代码的计算机系统。
4 目标语言编译器（Target language compiler）是RTW的组成部分之一，用于将Simulink模块框图的中间描述文件（model.rtw）转换成C或Ada语言代码。
5 目标语言编译器文件（Target language compiler file） RTW使用目标语言编译器文件（缩写为TLC文件）将Simulink下创建的模型翻译为代码。
6 模板联编文件（Template makefile）是指可用来生成程序联编文件的模板文件，RTW就是通过模板联编文件从所生成的代码建立运行于选定的目标环境的可执行程序的。
利用MATLAB生成Word文档
利用MATLAB生成Word文档fun ctio n ceshi_Word%利用MATLAB生成Word文档% ceshi_Word%% Copyright 2009 - 2010 xiezhh.% $Revisio n: 1.0.0.0 $ $Date: 2009/12/14 12:37:00 $%设定测试Word文件名和路径测试.doc'];%判断Word是否已经打开，若已打开，就在打开的Word中进行操作，否则就打开try%若Word服务器已经打开，返回其句柄WordWord = actxGetR unnin gServer('Word.Applicati on');catch%创建一个Microsoft Word服务器，返回句柄WordWord = actxserver('Word.Applicatio n');en d;%设置Word属性为可见Word.Visible = 1; % 或set(Word, 'Visible', 1);%若测试文件存在，打开该测试文件，否则，新建一个文件，并保存，文件名为测试if exist(filespec_user,'file');Docume nt = Word.Docume nts.Ope n(filespec_user);% Docume nt = in voke(Word.Docume nts,'Ope n',filespec_user);elseDocume nt = Word.Docume nts.Add;% Docume nt = in voke(Word.Docume nts, 'Add');Docume nt.SaveAs(filespec_user);endContent = Document.Content; % 返回Content 接口句柄Selection = Word.Selection; % 返回Selection 接口句柄Paragraphformat = Selection.ParagraphFormat; % 返回ParagraphFormat 接口句柄%页面设置Docume nt.PageSetup.TopMarg in = 60;Docume nt.PageSetup.BottomMarg in = 45;Docume nt.PageSetup.LeftMarg in = 45;Docume nt.PageSetup.RightMarg in = 45;%设定文档内容的起始位置和标题Con te nt.Start = 0; %设置文档内容的起始位置Word .doc%上边距60磅%下边距45磅%左边距45磅%右边距45磅title ='试卷分析'；Conten t.Text = title;%输入文字内容 Conten t.F on t.Size =16 ; %设置字号为16 Co nten t.Fo nt.Bold =4 ; %字体加粗Con te nt.P aragraphs.Alig nment = 'wdAlig nParagraphCe nter ：Select ion. TypeParagraph; xueqi = ' ( 2009 — 2010 学年第一学期)’；Selection.Text = xueqi; % 在当前位置输入文字内容Selectio n.Fo nt.Size = 12; % 设置字号为 12 Selectio n.Fo nt.Bold = 0; % 字体不加粗Tables = Docume nt.Tables.Add(Selectio n.Ra nge,12,9); %返回第1个表格的句柄DTI = Document.T ables.ltem(1); % 或 DTI = Tables; %设置表格边框DTI.Borders.OutsideLi neStyle = 'wdLi neStyleSi ngle'; DTI.Borders.OutsideLi neWidth = 'wdL in eWidth150pt';DTI.Borders.I nsideLi neStyle = 'wdLi neStyleSi ngle'; DTI.Borders.I nsideLi neWidth = 'wdL in eWidth150pt'; DTI.Rows.Alig nment = 'wdAlig nRowCe nter';DTI.Rows.ltem(8).Borders.ltem(1).Li neStyle = 'wdL in eStyleNo ne'; DTI.Rows.ltem(8).Borders.lte m( 3).Li neStyle = 'wdL in eStyleNo ne';DTI.Rows.Item(11).Borders.Item(1).Li neStyle = 'wdLi neStyleNo ne'; DTI.Rows.ltem(11).Borders.ltem(3).Li neStyle = 'wdLi neStyleNo ne'; %设置表格列宽和行高column_width = [53.7736,85.1434,53.7736,35.0094,...35.0094,76.6981,55.1887,52.9245,54.9057];% 定义列宽向量row_height = [28.5849,28.5849,28.5849,28.5849,25.4717,25.4717,...32.8302,312.1698,17.8302,49.2453,14.1509,18.6792]; % 定义行高向量%通过循环设置表格每列的列宽 for i = 1:9DTI.Colu mn s.Item(i).Width = colu mn _width(i);%居中对齐Selectio n.Start = Conten t.e nd; %设定下面内容的起始位置%回车，另起一段 Selectio n.MoveDow n;%光标下移（取消选中）paragraphformat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphCe nter ：Select ion. TypeParagraph; %回车，另起一段Select ion. TypeParagraph;%回车，另起一段Selection.Font.Size = 10.5; % 设置字号为 10.5%居中对齐%在光标所在位置插入一个12行9列的表格end%通过循环设置表格每行的行高for i = 1:12DTI.Rows.ltem(i).Height = row_height(i);end%通过循环设置每个单元格的垂直对齐方式for i = 1:12for j = 1:9DTI.Cell(i,j).VerticalAlig nment = 'wdCellAlig nV erticalCe nter'; endend%合并单元格DTI.Cell(1,4).Merge(DTI.Cell(1,5));DTI.Cell(2, 4).Merge(DTI.Cell(2, 5));DTI.Cell(3, 4).Merge(DTI.Cell(3, 5));DTI.Cell(4, 4).Merge(DTI.Cell(4, 5));DTI.Cell(5, 2).Merge(DTI.Cell(5, 5));DTI.Cell(5, 3).Merge(DTI.Cell(5, 6));DTI.Cell(6, 2).Merge(DTI.Cell(6, 5));DTI.Cell(6, 3).Merge(DTI.Cell(6, 6));DTI.Cell(5, 1).Merge(DTI.Cell(6, 1));DTI.Cell(7, 1).Merge(DTI.Cell(7, 9));DTI.Cell(8, 1).Merge(DTI.Cell(8, 9));DTI.Cell(9, 1).Merge(DTI.Cell(9, 3));DTI.Cell(9, 2).Merge(DTI.Cell(9, 3));DTI.Cell(9, 3).Merge(DTI.Cell(9, 4));DTI.Cell(9, 4).Merge(DTI.Cell(9, 5));DTI.Cell(10, 1).Merge(DTI.Cell(10, 9));DTI.Cell(11,5).Merge(DTI.Cell(11,9));DTI.Cell(12, 5).Merge(DTI.Cell(12, 9));DTI.Cell(11, 1).Merge(DTI.Cell(12, 4));Selection.Start = Content.end; % 设置光标位置在文档内容的结尾Select ion. TypeParagraph; %回车，另起一段Selection.Text ='主管院长签字：年月日'；%输入文字内容Paragraphformat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphRight'; % 右对齐Selection.MoveDown; % 光标下移%写入表格内容DTI.Cell(1,1).Range.Text ='课程名称'；DTI.Cell(1,3).Range.Text ='课程号'；DTI.Cell(1,5).Range.Text ='任课教师学院’；DTI.Cell(1,7).Range.Text ='任课教师DTI.Cell(2,1).Range.Text ='授课班级DTI.Cell(2,3).Range.Text ='考试日期DTI.Cell(2,5).Range.Text ='应考人数DTI.Cell(2,7).Range.T ext ='实考人数DTI.Cell(3,1).Range.T ext ='出卷方式DTI.Cell(3,3).Range.Text ='阅卷方式'; DTI.Cell(3,5).Range.T ext ='选用试卷A/B ：DTI.Cell(3,7).Range.Text ='考试时间'; DTI.Cell(4,1).Range.Text ='考试方式'; DTI.Cell(4,3).Range.T ext ='平均分'；DTI.Cell(4,5).Range.T ext ='不及格人数DTI.Cell(4,7).Range.Text ='及格率'；DTI.Cell(5,1).Range.T ext ='成绩分布'; DTI.Cell(5,2).Range.Text = '90 分以上DTI.Cell(5,3).Ra nge.Text = '80---89 分DTI.Cell(6,2).Ra nge.Text = '70--79 分DTI.Cell(6,3).Ra nge.Text = '60---69 分DTI.Cell(7,1).Ra nge.Text =['试卷分析(含是否符合教学大纲、难度、知识覆'盖面、班级分数分布分析、学生答题存在的共性问题与知识掌握情况、教学中 '存在的问题及改进措施等内容) '];DTI.Cell(7,1).Ra nge.ParagraphFormat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphLeft ：DTI.Cell(9,2).Range.Text ='签字：：DTI.Cell(9,4).Range.Text ='年月日'； DTI.Cell(10,1).Range.Text ='教研室审阅意见：’；DTI.Cell(10,1).Ra nge.ParagraphFormat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphLeft'; DTI.Cell(10,1).VerticalAlig nment = 'wdCellAlig nVerticalTop'; DTI.Cell(11,2).Range.Text ='教研室主任(签字)：年月日';DTI.Cell(11,2).Ra nge.ParagraphFormat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphLeft'; DTI.Cell(8,1).Ra nge.P aragraphFormat.Alig nment = 'wdAlig nParagraphLeft'; DTI.Cell(8,1).VerticalAlig nment = 'wdCellAlig nV erticalTop'; DTI.Cell(9,2).Borders.ltem(2).L in eStyle = 'wdLi neStyleN on e'; DTI.Cell(9,2).Borders.ltem(4).L in eStyle = 'wdLi neStyleN on e'; DTI.Cell(9,3).Borders.Item(4).L in eStyle = 'wdLi neStyleN on e'; DTI.Cell(11,1).Borders.Item(4).Li neStyle = 'wdL in eStyleNo ne'; %如果当前工作文档中有图形存在，通过循环将图形全部删除Shape = Document.Shapes; % 返回Shapes 接口的句柄ShapeCount = Shape.Count; % 返回文档中Shape 对象的个数if ShapeCou nt ~= 0;for i = 1:ShapeCo unt;Shape.Item(1).Delete; % 删除第 1 个 Shape 对象 en d;en d;%产生标准正态分布随机数，画直方图，并设置图形属性人占%'; 人占 %'; 人占%'; 人占%';zft = figure(' un its',' no rmalized','positi on',...[0.280469 0.553385 0.428906 0.251302],'visible','off); % 新建图形窗口，设为不可见set(gca,'position',[0.1 0.2 0.85 0.75]); % 设置坐标系的位置和大小data = normrnd(0,1,1000,1); % 产生标准正态分布随机数hist(data); %绘制标准正态分布随机数的频数直方图grid on; % 添加参考网格xlabel('考试成绩'); %为X轴加标签ylabel('人数'); %为Y轴加标签%将图形复制到粘贴板hgexport(zft, '-clipboard');%将图形粘贴到当前文档里(表格的第8行第1列的单元格里)，并设置图形版式为浮于文字上方% Select ion .Ra nge.PasteSpecial;DTI.Cell(8,1).Ra nge. Paragraphs.ltem(1).Ra nge. PasteSpecial;Shape.ltem(1).WrapFormat.Type = 3;Shape.ltem(1).ZOrder('msoBringlnFrontOfText'); % 设置图片叠放次序为浮于文字上方delete(zft); %删除图形句柄Document.ActiveWindow.ActivePane.View.Type = 'wdPrintView'; % 设置视图方式为页面Document.Save; % 保存文档口Love is n ot a maybe thing. You know whe n you love some one.。
一MATLAB概述
Fuzzy Logic:模糊逻辑
Nerual NetWork:神经网络
Symbolic Math:符号数学
5
Hale Waihona Puke （2）MATLAB旳桌面环境
Command window：命令窗口 Workspace：工作空间 Current Directory：目前途径 Command History：历史命令 Launch Pad：公布平台
Stateflow Coder：自动代码生成
4
经典工具箱：
Signal processing:信号处理
Image processing:图像处理
Communication:通信
Wavlet:小波
Filter Design:滤波器设计
Control System:控制系统
System Identification:系统辨识
一 MATLAB概述
主要内容： （1）MATLAB发展历史和产品族简介 （2）MATLAB旳桌面环境 （3）MATLAB旳主要功能 （4）MATLAB通用指令（要点） （5）MATLAB帮助系统
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（1） MATLAB发展历史和产品族简介
MATLAB源于美国Cleve Moler博士开发旳 两个线性代数软件包EISPACK和LINPACK， 随即，Cleve Moler博士与其别人合作开办了 Mathworks企业，推动了MATLAB旳迅速发展。 如今已成为一种集数值计算、符号计算、图形 系统以及多种专业工具箱与一体旳高级语言。
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MATLAB发展历史 1984年，MATLAB第1版(DOS版) 1992年，MATLAB4.0版 1994年，MATLAB 4.2版 1997年，MATLAB 5.0版 1999年，MATLAB 5.3版 2023年，MATLAB 6.0版 2023年，MATLAB 6.1版 2023年，MATLAB 6.5版 2023年9月， 版 2023年6月，MATLAB 7.0版 2023年9月， 版 2023年3月， 版 2023年9月， MATLAB7.1版 2023年3月， MATLAB7.2版 2023年9月， MATLAB7.3版 2023年3月，MATLAB7.4版
RTW知识介绍
RTW的安装 RTW的安装
要保证系统中安装有Microsoft Visual C/C++ professional等编译环境，并 应与Matlab进行链接，保证RTW编译文件时能顺利找到并调用。一般来说安 装Microsoft Visual C/C++ professional,它能覆盖的程序内容最多。
编译器与MATLAB对接 对接 编译器与
Configuration parameters对话框 parameters对话框
（1）分析模型并编译为模型的中 间描述文件 model.rtw （2）由目标语言编译器将模型中间 描述文件转换为C或Ada语言代码 的解释性编程语言。其中的System Target File描述如何根据选择的 不同目标生成相应的代码。
（3）根据针对不同系统的模板联编文件生成的程序联编文件model.mk，调用
使用RTW工具箱直接从Simulink仿真模型中产生优化的、 可移植的和个性化的代码，并根据目标系统配置自动生成面向 多种环境下的可执行程序。 （1）加速任意对象的先进控制规律的研究与验证过程； （2）提高软件代码实现的可靠性； （3）降低数控系统开发风险和研制成本； （4）便于进行扩展，适用于任何对me Workshop，实时工作间）
The Real-Time Workshop product is an extension of Realcapabilities of the Simulink and MATLAB products that automatically generates, packages, and compiles source code from Simulink models to create real-time realsoftware applications on a variety of systems. By systems. providing a code generation environment for rapid prototyping and deployment( 展 开 , 部 署 , 调 度 ), the deployment( RealReal-Time Workshop product is the foundation for production code generation capabilities. capabilities.
MATLAB生成Word文档
MATLAB⽣成Word⽂档⼀、创建Microsoft Word服务器1. 创建Microsoft Word服务器try% 若Word服务器已经打开，返回其句柄WordWord = actxGetRunningServer('Word.Application');catch% 创建⼀个Microsoft Word服务器，返回句柄WordWord = actxserver('Word.Application');end2. 设置对象属性设置Word服务器为可见状态set(Word, 'Visible', 1); %或Word.Visible = 1;⼆、建⽴Word⽂本⽂档1. 新建空⽩⽂档%调⽤Add⽅法建⽴⼀个空⽩⽂档，并返回其句柄DocumentDocument = Word.Documents.Add;2. 页⾯设置%查看PageSetup接⼝的所有属性Document.PageSetup.get%页⾯设置Document.PageSetup.TopMargin =60;%上边距60磅Document.PageSetup.BottomMargin =45;%下边距45磅Document.PageSetup.LeftMargin =45;%左边距45磅Document.PageSetup.RightMargin =45;%右边距45磅%查看枚举类型属性VerticalAlignment的属性值Document.PageSetup.set('VerticalAlignment')3. 写⼊⽂字Content接⼝Content接⼝有很多属性和⽅法，可通过Content.get和Content.methodsview命令查看；Start属性⽤来获取或设定⽂字内容的起始位置，End属性⽤来获取或设定⽂字内容的终⽌位置，Text属性⽤来写⼊⽂字内容，Font属性⽤于字体设置，Paragraphs属性⽤于段落设置。
基于MATLABRTW实时仿真系统的设计与研究
未来研究可从以下几个方面展开：
1、研究更为高效的实时仿真算法和求解器，以提高MATLABRTW实时仿真系统 对复杂系统的适应能力；
2、探索MATLABRTW与其他实时仿真平台的集成方法，以实现资源的优势互补；
3、研究MATLABRTW实时仿真系统在故障诊断、优化控制等领域的具体应用案 例，以推动其实用化进程；
二、相关技术综述
MATLABRTW实时仿真系统是一种基于MATLAB和Simulink的实时仿真工具，它 具有高效、灵活、易用等优点，被广泛应用于实时仿真领域。该系统的主要特点 包括：
1、高效的实时仿真能力：MATLABRTW实时仿真系统能够实现对复杂系统的快 速仿真和实时响应，从而大大缩短了开发周期。
2、易用的图形化界面：MATLABRTW提供了直观的图形化界面，使得用户可以 方便地进行系统建模、参数设置和仿真运行等操作。
3、灵活的模型定制能力：MATLABRTW支持多种类型的模型，并提供了丰富的 模型库，用户可以根据实际需求轻松定制模型。
然而，MATLABRTW实时仿真系统也存在一些不足之处，例如实时性受到一定 限制，对于特别复杂的系统可能无法满足实时性要求；同时，该系统的成本较高， 对于一些中小企业可能存在一定的经济压力。
3、实验结果及分析：通过实验仿真，发现MATLABRTW实时仿真系统能够实现 对汽车动力控制系统的精准模拟，且实时性较好。通过对实际数据与仿真数据的 对比分析，发现两者具有良好的一致性，从而验证了MATLABRTW实时仿真系统的 正确性和实时性。
五、结论与展望
本次演示通过对MATLABRTW实时仿真系统的设计与研究，探讨了其实时仿真 的实现方法与过程。通过实验仿真及分析，验证了该系统在实时性和准确性方面 的优势及其在实际应用中的可行性。然而，该系统仍存在一些关键问题需要进一 步研究和改进，例如如何提高实时性以适应更为复杂的系统，以及如何降低成本 以扩大其应用范围等。
Matlab生成Word表格范例代码
filespec='C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\xiezh.doc'; try;Word=actxGetRunningServer('Word.Application');catch;Word=actxserver('Word.Application');end;set(Word,'Visible',1);documents=Word.Documents;if exist(filespec,'file')document=invoke(documents,'Open',filespec);elsedocument=invoke(documents,'Add');document.SaveAs(filespec);endcontent=document.Content;duplicate=content.Duplicate;inlineshapes=content.InlineShapes;selection=Word.Selection;paragraphformat=selection.ParagraphFormat;%页面设置document.PageSetup.TopMargin=60;document.PageSetup.BottomMargin=45;document.PageSetup.LeftMargin=45;document.PageSetup.RightMargin=45;set(content,'Start',0);title='试卷分析';set(content,'Text',title);set(paragraphformat,'Alignment','wdAlignParagraphCenter');rr=document.Range(0,10);rr.Font.Size=16;rr.Font.Bold=4;end_of_doc=get(content,'end');set(selection,'Start',end_of_doc);selection.TypeParagraph;set(selection,'Text','（20—20学年第学期）'); selection.Font.Size=12;selection.MoveDown;set(paragraphformat,'Alignment','wdAlignParagraphCenter');selection.TypeParagraph;selection.TypeParagraph;selection.Font.Size=10.5;Tables=document.Tables.Add(selection.Range,12,9);%设置边框DTI=document.Tables.Item(1);DTI.Borders.OutsideLineStyle='wdLineStyleSingle';DTI.Borders.OutsideLineWidth='wdLineWidth150pt';DTI.Borders.InsideLineStyle='wdLineStyleSingle';DTI.Borders.InsideLineWidth='wdLineWidth150pt';DTI.Rows.Alignment='wdAlignRowCenter';DTI.Rows.Item(8).Borders.Item(1).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Rows.Item(8).Borders.Item(3).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Rows.Item(11).Borders.Item(1).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Rows.Item(11).Borders.Item(3).LineStyle='wdLineStyleNone';column_width=[53.7736,80.9434,53.7736,29.0094,29.0094,76.6981,55.1887,52.9245,54.9057]; row_height=[28.5849,28.5849,28.5849,28.5849,25.4717,25.4717,32.8302,312.1698,17.8302,49.2 453,14.1509,18.6792];for i=1:9DTI.Columns.Item(i).Width=column_width(i);endfor i=1:12DTI.Rows.Item(i).Height=row_height(i);endfor i=1:12for j=1:9DTI.Cell(i,j).VerticalAlignment='wdCellAlignVerticalCenter';endendDTI.Cell(1,4).Merge(DTI.Cell(1,5));DTI.Cell(2,4).Merge(DTI.Cell(2,5));DTI.Cell(3,4).Merge(DTI.Cell(3,5));DTI.Cell(4,4).Merge(DTI.Cell(4,5));DTI.Cell(5,2).Merge(DTI.Cell(5,5));DTI.Cell(5,3).Merge(DTI.Cell(5,6));DTI.Cell(6,2).Merge(DTI.Cell(6,5));DTI.Cell(6,3).Merge(DTI.Cell(6,6));DTI.Cell(5,1).Merge(DTI.Cell(6,1));DTI.Cell(7,1).Merge(DTI.Cell(7,9));DTI.Cell(8,1).Merge(DTI.Cell(8,9));DTI.Cell(9,1).Merge(DTI.Cell(9,3));DTI.Cell(9,2).Merge(DTI.Cell(9,3));DTI.Cell(9,3).Merge(DTI.Cell(9,4));DTI.Cell(9,4).Merge(DTI.Cell(9,5));DTI.Cell(10,1).Merge(DTI.Cell(10,9));DTI.Cell(11,5).Merge(DTI.Cell(11,9));DTI.Cell(12,5).Merge(DTI.Cell(12,9));DTI.Cell(11,1).Merge(DTI.Cell(12,4));end_of_doc=get(content,'end');set(selection,'Start',end_of_doc);selection.TypeParagraph;set(selection,'Text','主管院长签字：年月日');set(paragraphformat,'Alignment','wdAlignParagraphRight');%右对齐DTI.Cell(1,1).Range.Text='课程名称';DTI.Cell(1,3).Range.Text='课程号';DTI.Cell(1,5).Range.Text='任课教师学院';DTI.Cell(1,7).Range.Text='任课教师';DTI.Cell(2,1).Range.Text='授课班级';DTI.Cell(2,3).Range.Text='考试日期';DTI.Cell(2,5).Range.Text='应考人数';DTI.Cell(2,7).Range.Text='实考人数';DTI.Cell(3,1).Range.Text='出卷方式';DTI.Cell(3,3).Range.Text='阅卷方式';DTI.Cell(3,5).Range.Text='选用试卷A/B';DTI.Cell(3,7).Range.Text='考试时间';DTI.Cell(4,1).Range.Text='考试方式';DTI.Cell(4,3).Range.Text='平均分';DTI.Cell(4,5).Range.Text='不及格人数';DTI.Cell(4,7).Range.Text='及格率';DTI.Cell(5,1).Range.Text='成绩分布';DTI.Cell(5,2).Range.Text='90分以上人占%';DTI.Cell(5,3).Range.Text='80---89分人占%';DTI.Cell(6,2).Range.Text='70--79分人占%';DTI.Cell(6,3).Range.Text='60---69分人占%';DTI.Cell(7,1).Range.Text='试卷分析（含是否符合教学大纲、难度、知识覆盖面、班级分数分布分析、学生答题存在的共性问题与知识掌握情况、教学中存在的问题及改进措施等内容）';DTI.Cell(7,1).Range.ParagraphFormat.Alignment='wdAlignParagraphLeft';%左对齐DTI.Cell(9,2).Range.Text='签字:';DTI.Cell(9,4).Range.Text='年月日';DTI.Cell(10,1).Range.Text='教研室审阅意见：';DTI.Cell(10,1).Range.ParagraphFormat.Alignment='wdAlignParagraphLeft';%居左DTI.Cell(10,1).VerticalAlignment='wdCellAlignVerticalTop';%置顶DTI.Cell(11,2).Range.Text='教研室主任（签字）:年月日';DTI.Cell(11,2).Range.ParagraphFormat.Alignment='wdAlignParagraphLeft';DTI.Cell(8,1).Range.ParagraphFormat.Alignment='wdAlignParagraphLeft';DTI.Cell(8,1).VerticalAlignment='wdCellAlignVerticalTop';DTI.Cell(9,2).Borders.Item(2).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Cell(9,2).Borders.Item(4).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Cell(9,3).Borders.Item(4).LineStyle='wdLineStyleNone';DTI.Cell(11,1).Borders.Item(4).LineStyle='wdLineStyleNone';。
Matlab_Simulink模型到C_C_代码的自动实现(1)
Ξ 收稿日期:2006-09-10作者简介:张祥(1977-),女,四川资阳人,硕士研究生,讲师,主要从事智能控制、控制理论与应用研究.【计算机与通信工程】Matlab/Simulink 模型到C/C ++代码的自动实现Ξ张 祥,杨志刚,张彦生(重庆交通大学机电与汽车工程学院,重庆 400074)摘要:介绍了如何利用Matlab/S imulink 的RT W (Real-T ime W orkshop )代码生成工具将S imulink 模型自动转换成C/C ++代码的方法,通过这种方式可以利用S imulink 方便地建立系统模型,同时也解决了S imlink 模型在Matlab/S imulink 环境下速度较慢的问题,大大减少了软件工程师的编程工作量.转换后的C 代码能脱离Matlab 环境独立运行,这进一步扩大用该方法生成的C 代码的适用范围.关 键 词:Matlab/S imulink ,RT W 代码生成工具,C/C ++代码中图分类号:TP311.11 文献标识码:A 文章编号:1671-0924(2006)11-0111-03Automatic R ealization from Matlab/Simulink Models to C/C ++CodeZHANG X iang ,Y ANG Zhi-gang ,ZHANG Y an-sheng(School of E lectromechanics and Autom obile Engineering ,Chongqing Jiaotong University ,Chongqing 400074,China )Abstract :This paper proposes a method of using the RT W (Real-T ime W orkshop )code generation tool to convert Matlab/Simulink to the C/C ++code.Accordingly the system ’s m odel is constructed conveniently by using simulink.This can not only av oid the problem of low simulation speed of the m odel in matlab/Simulink circumstance ,but als o deduce the w orkload of the programming engineer.In addition ,the convert 2ed C code can run independently out of Matlab circumstance ,which expands the use domain of the converted C code by this method.K ey w ords :Matlab/Simulink ;RT W code generation tool ;C/C ++code0 引言 目前,市场对产品的需求呈现多样性、快速性的趋势,这使产品开发面临着多样性需求与快速开发之间的矛盾,并行工程(设计、实现、测试和生产准备同时进行)被提上了日程.其中系统设计软件(S imulink 软件)是用Matlab 语言建立的一种新型的图形建模工具,它免去了程序代码编程带来的低效与繁琐,可以方便地建立系统的模型(例如系统被控对象的模型、控制器模型),通过仿真可以观察到控制算法的性能;而且,如果控制算法不理想,还可以很快地进行反复设计和反复实验,直到找到比较好的控制方案.具体实现时,不需要将设计的控制算法进行编程,可直接把S imulink 建立起来的控制器模型通过RT W 工具转换成可执行代码,下载到存储器中,这样大大减轻了软件工程师的编码工作量,并且将S imulink 模型转换成的C/C ++代码能脱离Matlab 环境独立运行.下面详细介绍如何实现S imulink 模型向C/C ++代码的转换.需要注意的是,要想成功地运行RT W Windows T arget ,则需在电脑上安装M i 2cros oft Visual C ++5.0以上版本的编译器.第20卷 第11期V ol.20 N o.11重 庆 工 学 院 学 报Journal of Chongqing Institute of T echnology2006年11月N ov.20061 Simulink 模型向C/C ++代码转换方法 本文中以电子节气门控制模型throttlectr.mdl 为例,将该模型通过RT W 自动生成C/C ++代码.首先在Matlab 主窗口打开此模型,和Matlab/S imulink 软件环境下仿真不同,将S imulink 模型利用RT W 生成C 代码时,实时仿真需要选择定步长的仿真算法,所以在转换之前应进行相应的设置[1].仿真的控制参数由S imulation/S imulation parameters 菜单项来选择.定步长的仿真算法在该对话框下的S olver op 2tions 栏目选择,如图1所示.图1 定步长仿真算法 RT W 用户界面通过S imulink 提供的仿真参数框“S imulink Parameters”设定,其界面如图2所示.图2 参数设置对话框 应将Real -T ime W orkshop 标签下的Categ ory 选为T ar 2get C on figuration.选择了代码生成方式后还应选择目标代码类型,在图2所示的对话框中,单击System target file 栏对应的Browse 按钮,出现图3所示的对话框,则可以从中选择所期望转换后生成的目标代码类型,这里选择Visual C/C ++Project Makefile only for the “grt ”target.选择图2界面W orkspace I/O页,选中其中的tout 和y out 前的复选框.图3 实时工具目标选择对话框 设置好编译环境后,按下图2中的Build 按钮,这时即可生成S imulinik 模型的C/C ++代码,最终生成下列文件:①throttlectr.c ,是通过目标语言编译器(tornado.tlc )创建的模型的单机C 代码;②throttlectr.h ,是包含状态变量和参数的包含头文件;③throttlectr-data.c ,是对模型中所有用到的参数进行赋值的C 代码.另外还有3个包含模型信息的头文件throttlectr-private.h ,throttlectr-types.h ,rtm odel.h 和一个throttlectr.mak 文件.上述生成的所有文件存储在Matlab 目录下的W ork 文件夹中.需要指出是以上生成的.c 和.h 文件并不能脱离Matlab 独立运行,要将转换后的代码脱离Matlab 独立运行还需要一系列的源文件.将生成的throt 2tlctr.mak 文件在Visual C ++环境下打开,throttlectr.mak 自动调用独立于Matalb 运行所需要的源文件,这些源文件均可在Matlab 中找到.2 Mat 文件的读取 在VC 下运行throttlectr.mak 文件,其运行结果是生成一数据文件———throttlectr.mat 文件.mat 文件是Matlab 系统保存文件的默认文件格式,通过mat 文件可以实现Matlab 与其它编程环境的数据交互,为不同应用程序之间移动matlab 数据提供了一种便利的机制[2-5].在操作mat 文件的子程序中,主要有以下子函数,它们的名字和相应提供的功能说明如下:matopen :打开mat 文件;matclose :关闭mat 文件;matG etDir :取mat 文件中的变量列表;matG etF p :取mat 文件中的C 语言FI LE 句柄;matG etArray :从mat 文件中取一个矩阵;matPutArray :向mat 文件中存一个矩阵;matDeleteArray :从mat 文件中删除一个矩阵;matPutArrayG lobal :向mat 文件中存一个矩阵,使得当用load 命令装入这个mat 文件时,该矩阵对应的变量称为global 变量;matG etArrayHeader :读取mat 文件中的Matlab 矩阵头信息;matG etNextArrayHeader:读取mat 文件中下一个Matlab的矩阵头信息;下面给出一段读取throttlectr.mat 文件的例子,并将读出的数据写入throttlectr.txt 文档中.int main (){int result ;maArray 3p ,3q ;M ATFile 3pm ;int m ,n ,j ;double 3x ,3y ;FI LE 3fOut =NU LL ;211重庆工学院学报const char 3file =“throttlectr.mat ”;fOut =fopen (“throttlectr.txt ”,“a +”);pm =matOpen (file ,“r ”);q =matG etVariable (pm ,“rt-y out ”);p =matG etVariable (pm.“rt-tout ”);m =mxG etM (p );fprintf (fOut ,“the number of rows is %d \n ”,m );n =mxG etN (p );fprintf (fOut ,“the number of column is %d \n ”,n );if (p ==NU LL ){fprintf (fOut ,“Error reading in file %s \n ”,file );return (1);}fprintf (fOut ,“%d \n ”,p );y =mxG etPr (q );x =mxG etPr (p );for (j =0;j <m ;j ++){fprintf (fOut ,“%-5d f \n ”,y[j ]);}return ((result ==0)?EXIT -S UCCESS:EXIT -FAI LURE ):}3 代码验证 在完成了Matlab/S imulink 模型到C/C ++代码的自动转换后,则可将生成的可执行C 代码与S imulink 模型进行性能比较.图4为电子节气门的S imulink 模型———throttlec 2tr.mdl ,运行该模型得到图5所示的结果,在VC 下运行在由S imulink 的RT W 生成的throttlectr.mak 文件,并运行上述给出的读取throttlectr.mat 文件程序,得到图6所示结果.从图5与图6中可以得到两者运行结果几乎是相同的,这说明由S imulink 的RT W 生成的C/C ++代码的正确性,并且由S imulink 模型转换成C/C ++代码的过程中没有进行代码的编辑,从而减轻了用户编写代码的工作量.图4 电子节气门的S imulink模型图5 S imulink模型仿真得到的结果图6 S imulink 模型转换为C 代码程序运行的结果4 结束语 RT W 能够从系统设计的S imulink 模型直接生成面向目标的代码,减少了用户编写代码的工作量;通过一定方式的处理所生成的代码能独立于Matlab 运行,这就可以完成从编译、连接、下载直至运行的整个过程.参考文献:[1] 陈永春.从Matlab/S imulink 模型到代码实现[M].北京:清华大学出版社,2002.[2] 罗桂山,吕庭豪.M AT LAB 与VC ++融合方法的探讨[J ].计算机与数字工程,2004,32(3):19-21.[3] 邹益民.M AT LAB 与C 语言的混合编程[J ].计算机应用,2000(2):51.[4] 董长虹.Matlab 接口技术与应用[M].北京:国防工业出版社,2004.[5] 杨杰.数据采集系统中数据获取和处理的C ++Builder 实现[J ].重庆工学院学报,2005(3):51-55.(责任编辑 刘 舸)311张 祥,等:Matlab/Simulink 模型到C/C ++代码的自动实现。
基于RTLinux的MATLAB实时仿真
基于RTLinux的MATLAB实时仿真
乔海泉;王奇霞;梁加红
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2002(019)006
【摘要】RTLinux操作系统是linux操作系统的变种,它具有强实时能力,Real-Time Workshop(RTW)是matlab的自动生成仿真代码的工具,两者的结合是个有意义的尝试.但是RTW生成的代码不能直接在RTLinux中运行.该文首先介绍RTLinux下的编程方法和RTW生成代码的过程,然后指出在RTLinux中运行RTW 生成的代码需要考虑的问题.
【总页数】4页(P115-118)
【作者】乔海泉;王奇霞;梁加红
【作者单位】国防科技大学自动控制系研究生队,湖南长沙,410073;国防科技大学自动控制系研究生队,湖南长沙,410073;国防科技大学自动控制系研究生队,湖南长沙,410073
【正文语种】中文
【中图分类】TP311
【相关文献】
1.基于MATLAB/RTW和RTLinux的四足机器人半物理仿真研究 [J], 刘超;冯华山;刘志忠;李军
2.基于RTLinux系统的制导火箭弹实时仿真计算机系统 [J], 章校;董国才
3.基于RTLinux的半物理实时仿真平台研究 [J], 李爱军;张闻乾;王伟;段晓军
4.基于RTLinux和MATLAB/RTW的实时仿真系统开发 [J], 鄢化彪;邓志娟;黄绿娥
5.基于MATLAB／RTW和RTLinux的四足机器人半物理仿真研究 [J], 刘超;冯华山;刘志忠;李军
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Matlab代码生成RTW
Matlab 代码生成(RTW)针对换挡省油提示系统项目代码生成过程如下：双击红色TCU0莫块，进入TCU0子模块:选择Simulation/Configuration Parameters, 打开配置参数界面：配置Solver ，选择Fixed-step ，因为是离散变量操作；解码器Fixed-step size 选择0.004 (4mS，与单片机执行周期对应; sample times: 选择SingleTasking配置Hardware Implementation ：选择Infineon C16x Solver 选择ode1( Euler )，Tasking mode for periodicReal-time Workshop 配置：系统目标文件选择ert.tlc ; Language：选择C;使能生成文件Generate make command：make_rtw;Template makeReport: 配置为全部使能参数配置完成后，然后，主要对TCU模块进行定点数转换, 右键TCU 模块，选择Fixed-Point/Fixed-Point Advisor选择Run/Run to failure, 会自动进行定点数转换检测定点数检测完成后，右键TCU模块，选择Real-Time Workshop/Build Subsystem 点击Build 后，会自动生成代码，产生代码生成报告：代码会保存在相应的目录下：双击打开TUC0_ert_rtw,将代码生成的C文件，HEX文件添加到单片机Keil程序中:最后6个文件为matlab代码生成的头文件和C文件然后在单片机头文件中，调用一下四个头文件:那么Keil 编译是肯定能通过的生成代码在程序中调用: 首先在初始化程序中，调用TCU0_initialize(0) ，来完成生成代码的初始化过程在主程序中，每次给TCU0_U.Spee（d 车速），TCU0_U.throttle （油门开度），TCU0_U.Nee （转速）重新赋值，车辆上这三个值可以周期性的通过CAN采集到，然后通过生成代码TCUO_step（）计算，便可得出期望档位TCUO_Y.gear,如下：。
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Matlab代码生成(RTW) 针对换挡省油提示系统项目代码生成过程如下：
双击红色TCU0模块，进入TCU0子模块：
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配置Hardware Implementation：选择Infineon C16x
Real-time Workshop配置：系统目标文件选择ert.tlc；Language：选择C；使能生成文件Generate makefile；Make command：make_rtw;Template makefile:ert_default_tmf
Report:配置为全部使能
参数配置完成后，然后，主要对TCU模块进行定点数转换，右键TCU模块，选择Fixed-Point/Fixed-Point Advisor
选择Run/Run to failure,会自动进行定点数转换检测
定点数检测完成后，右键TCU模块，选择Real-Time Workshop/Build Subsystem
点击Build后，会自动生成代码，产生代码生成报告：
代码会保存在相应的目录下：
双击打开TUC0_ert_rtw,
将代码生成的C文件，HEX文件添加到单片机Keil程序中：
最后6个文件为matlab代码生成的头文件和C文件。
然后在单片机头文件中，调用一下四个头文件：
那么Keil编译是肯定能通过的。
生成代码在程序中调用：
首先在初始化程序中，调用TCU0_initialize(0)，来完成生成代码的初始化过程。
在主程序中，每次给TCU0_U.Speed（车速），TCU0_U.throttle（油门开度），TCU0_U.Nee （转速）重新赋值，车辆上这三个值可以周期性的通过CAN采集到，然后通过生成代码TCU0_step()计算，便可得出期望档位TCU0_Y.gear，如下：。