自制爬墙机器人

爬墙机器人—萌版蜘蛛侠
想挣脱地心引力的束缚？想练习跑酷在垂直的墙壁上疾走？——不要用崇拜的目光注视我， 虽然我就 是飞檐走壁，仁者无敌的可爱玲珑 Wallbots！
墙面上爬来爬去的是神马？！莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的 Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作？嗯哼，往下看吧~小 W 可 以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。小 W 还配备了几个光传感器， 通过它们可以进行简单的交互。 3 种模式可供选择，通过光传感器进行转换：红色走得快， 趋近障碍物 （例如人的手或者小 W 的兄弟姐妹们）； 绿色走得慢，远离障碍；黄色走得最慢， 检测到物体时完全停止。
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工具和材料

● 一些不易弯曲的硬线 ● 绝缘胶布 ● 线 ● 硬板纸 ● 胶棒 ● 热胶枪 ● 剪刀 ● 剪钳（绞线的那个） ○ 2.2K 欧姆电阻*4 ○ 10K 欧姆电阻 ○ 100 欧姆电阻 ○ Arduino Mini（单片机） ○ 伺服电机*2 ○ 磁铁片*6 ○ 1 个 RGB LED 灯 ○ 1 个轻型的电池
2
伺服电机连续运转
● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开 壳子。 ● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。 ● 这个黑色的部分是用来让它转了 180 度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。

● 取下齿轮。把黑色壳子上的线剪下，不要扔。 ● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
3
使伺服电机连续转动
● 现在，电位计已被成功链接，她一直采集连续信号。 ● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。 ● 绿色的线和黄色线之间焊个 2.2K 的电阻 ● 在红色和黄色的线之间也焊个 2.2K 的电阻
4
反向设置

● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小 W 上，但是要让一 个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。 ● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。 ● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（其实就是像图上那样交叉一下）。
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组装电机
● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏， 我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
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齿轮上阵
● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根 1 英寸长的 硬线。 ● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！ ● 在每根线的末端粘 3 个磁盘。磁盘也必须是对准中心！
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伺服机与单片机对接

● 我用 PIN 9 和 PIN 10 来驱动电机。 ● Pin 9 ->伺服机 1 的橙线。 ● Pin 10 ->伺服机 2 的橙线 ● Ground ->伺服机 1,2 的黑线。 ● VCC ->伺服机 1，2 的红线。
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接光敏电阻
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到 Arduino 上，一共 4 个传感器，左、右、前、后。 ● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到 VCC；另一条线连到 10K 和 100 欧姆的电阻上。10K 电阻接地，100 欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到 MINI 上的模拟端口（A0,A1,A2,A3）。

● 我程序里是这样设置的： Analog 0 -> 顶部的传感器； Analog 1 -> 左边的传感器； Analog 2 -> 前面的传感器；Analog 3 -> 右边的传感器。
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加上 RGB LED 灯
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到 Arduino 上，一共 4 个传感器，左、右、前、后。 ● 你是不是想在每个端口和 LED 灯之间放个电阻 （200 欧姆左右)？我没有酱紫， 因为我的 LED 灯可以承受的电压比 Arduino 能提供的高得多，所以不会被烧。
10
安装电池
● 其实捏，能提供 3—4V 的电池都可以用，越轻越好。我使用了 sparkfun 锂电池。接地， 然后高压直接接 Arduino 的 VCC 口。
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上程序！！
● 这代码是关于 2 个伺服电机根据 4 个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种 运动方式。

红色最快，趋向物体（当光传感器检测到光被挡住时）； 蓝色是中速，背向物体（背向黑色区域）； 黄色最慢，检测到物体就停止。 ● 小 W 和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行；根据不同模式 可进行调速。 ● 当顶部的传感器被遮住超过 3 秒，所有传感器自动校准。
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穿衣服
● 给小 W 穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是 右。
● 因为小 W 要垂直运动，衣裳越轻越好啊！我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。 ● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让 热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小 W 的顶部其实就是一张纸！ 这就做好了，赶紧试试吧。 传感 /jishu-jixieyibiao-cp-isp-mat