机器人电气培训PPT课件

功能
电源供应（有或无电池备份） 连接到 KPS600 连接到 MFC 固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选) 连接到 KCP (ESC-Bus) 用户界面 X11, 内部／外部电源供应 用户设置I/O到 X11;16输入/20O输出 via CAN bus (可选） 用户界面 X11, 伺服未连接 用户界面 X11, 测试输出, 外部紧急开关 用户界面 X11, 输入: 驱动开启, 允许开关, 操作者安全 用户界面 X11, 输出: 操作模式, 内部紧急开关 用户界面 X11, 输出: 驱动开启, 24V 直流电源供应 跳线 / 其他安全系统的跳线 连接到KCP (CAN-Bus)
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X2: 电机连接
KSD1-48/64连接方式
X1: 中间和低电压供应
状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
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X2: 电机连接（双通道）
KSD 的单一刹车模块 (SBM)
Rated speed in min-1 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 6000
Resolver poles 6 6 8 6 6 6 6 6
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KUKA Power Supply KPS 600
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KPS 600
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KPS 27低电压供应
KPS-27提供27V电压给 ·刹车 • 外围电路 (max. 10 A) • 机器人控制器 • 伺服控制器 • 电池
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26.8 V
KPS 27低电压供应
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KPS 600 技术参数
输入电压 额定输入电流
峰值电流 峰值电流 保险丝
峰值电流 中间电压 (连续操作) 中间电压 (短时间操作)
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输入 KPS 600
3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz
25A
95A for 0,5s; cycle
机架
固定线圈
轴承
连接器
编码器
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转子
永磁转子
刹车
Pin assignment on motor
电机上的电源接头
5
1
6
4
2
3
电机上的数据接头
198 2 10 12 7
3 11 6 45
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
Motors of the KUKA robots
135A for 0,5s; cycle
输出 KPS 600
25A
156A
510 – 765V
60 – 800V
KPS 600 描述
The KPS 600 的作用:
• 主要的电源供应 • 开始回路的电源供应 • 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) • 通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 • 24 V 电压分配 • 电池电路
KSD A4
KPS
KSD A8
KSD A3
KSD A2
KSD A1
PC
CPU
K-VGA MFC
Optional bus board
DSE-IBS
ESC-CI
RDC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
控制柜平面图
可选的第7和 第8轴 第5和第6轴
第1至第4轴
KPS600 中间控制电路
ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。
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ESC可以侦测到的信号
• 两个频道传过来的交叉信号 • 由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 • 通信错误(例如电缆中断) • 硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作) • ESC监测到的有缺陷的信号
电机型号
Type
KK67Y KK65Y 1FK6100 1FK6081 KK53Y KK55Y KK4EY 1FK6032
Rated power in kW 8.2 6.6 3.8 3.5 2.8 3.8 0.78 0.5
Rated torque in Nm 26.0 21.0 12.0 11.0 9.0 12.0 2.5 0.8
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ESC – 模拟/数字式安全系统的比较
双重回路上紧急开关量的比较
24 V
NA (A) NA (B)
模拟信号
TA24V (B) TA24V (A)
NA (A) NA (B)
数字 (KR C2)
NA = Local Emergency Stop
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控制电脑
客户选配部 分
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KRC2主要控制部分
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS600
KPS27
ESC
X1 X11
KCP
PC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
RDC
输入电压: 输入电流: 输出电压: 输出电流:
3x320-460 V 1.7 A max. 27.3 V 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional)
保险丝
电机保护 F1: KPS600/20 电机保护 F2: KPS27 电机保护 F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 电机保护 F5: 外加的冷却系统 (可选)
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KUKA Servo Drive描述
伺服驱动器功能描述
•扫描导向电流或者逻辑控制 •所有驱动器的功能和硬件检测
功率等级
伺服驱动器 中间电压 额定电流 最大. 输出电流 尺寸 WxHxD
KSD1-08 4A 8A
KSD1-16 8A 16A
KSD1-32 0 - 770V 16A
并且已经获得下面的信号 :
热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压
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通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号
控制柜
Word 0 Word 1
存取方式 状态字
周期: 500µs
Word 0 Word 1
Status word / Access status Status word / Access result
ESC – 监测到不安全的输出
ESC-Chip A 比较
70µs 70µs
LNA ESC-Chip B
比较
70µs 70µs
每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比 较
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ESC 主板功能介绍
界面
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X21
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
KCP-Display RDC
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伺服马达
原理：三相同步电机
W
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U 3 个永磁转子 V
Structure of a servomotor
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
ESC-Circuit
RDC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
KRC2主要控制部分-显示器
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
Drive-bus
RDC-cable
RDC
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KRC2主要控制部分-电机电源控制
KSD A7
F11: F12: F13: F14: F15: F16: F17: F18: F19: FG3:
24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) 24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) 控制柜照明 24 V ESC 无电池备份的电源供应 PC 有电池备份的电源 RDC 有电池备份的电源 ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 KSD 有电池备份的电源 刹车供应 KPS600 (X12) 电池保险丝
KRC2主要控制部分-供电
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KPS600 27V KPS27
240V ESC
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
X1 X11
KCP
PC
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KUKA Robot Group, - R40 WSC
RDW
KRC2主要控制部分-信号传输
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June 200S6e/2it0e1291
保险丝-在控制柜中的位置
保险丝 F1 to F18
保险丝 F19 (Brakes)
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保险丝 FG3 (Battery)
KSD KUKA Servo Drive
KSD1-08 KSD1-16 KSDwenku.baidu.com-32
KSD1-48 KSD1-64
June 200S6e/2it0e119
电器部分 KR16
KR16L6
电源系统总览
KPS=KUKA POWER SUPPLY
KPS600
KPS27
KSD=KUKA SEVOR DRIVER
KSD
June 200S6e/2it0e129
电源滤波器
马达
KRC2控制概念
KSD A7
KSD KSD A6 A5
单一刹车模块
June 200S6e/2it0e1297
电子安全回路 (ESC)
ESC-电路板
KPS600 ESC 节点
MFC 被动节点
KCP ESC 节点 (主要的)
ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的 系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。
32A
88 x 240 x 180 mm
KSD1-48
KSD1-64
17A 48A
20A 64A
132 x 240 x 180 mm
June 200S6e/2it0e1294
KSD1-08/16/32 连接方式
X1: 中间和低电压供应
状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
KSD A6
KSD A5
KSD
KPS600
600V
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
Motorcable
RDC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
KRC2主要控制部分-安全回路
KSD KSD KSD KSD