机器人电气培训PPT课件
机器人基础知识的培训PPT共10
contents •机器人概述与发展历程•机器人核心技术解析•机器人应用领域探讨•机器人伦理与法律问题思考•机器人创新实践案例分析•总结与展望目录机器人定义及分类定义分类发展历程及现状发展历程现状未来趋势与挑战未来趋势随着人工智能、大数据、云计算等技术的不断发展，机器人将更加智能化、自主化、协同化。
未来机器人将具备更强的感知能力、决策能力和执行能力，能够更好地适应复杂环境和任务需求。
挑战机器人技术的发展也面临着一些挑战，如技术瓶颈、安全隐患、伦理问题等。
同时，机器人的广泛应用也会对就业市场和社会稳定产生一定影响，需要加强相关法规和规范的建设。
内部传感器外部传感器传感器融合技术030201传感器技术控制技术开环控制闭环控制控制算法人工智能技术通过训练数据自动学习规律和模式，实现自主决策和智能行为。
利用神经网络模型学习高层抽象特征，实现更复杂的智能任务。
让机器人理解和处理人类语言，实现人机交互和智能问答等功能。
让机器人能够识别和理解图像和视频信息，实现环境感知和物体识别等功能。
机器学习深度学习自然语言处理计算机视觉工业制造领域应用01020304自动化生产线焊接、切割与喷涂物料搬运检测与质量控制手术协助操作康复训练护理服务医疗咨询医疗健康领域应用智能家居领域应用家务助手娱乐陪伴安全监控智能控制伦理道德问题机器人是否具有道德地位探讨机器人是否应该被视为道德主体，以及是否具有权利和义务。
机器人行为准则制定机器人行为准则，以确保其行为符合社会道德标准，避免对人类社会造成危害。
机器人与人类关系探讨机器人与人类之间的伦理关系，如机器人是否应该尊重人类生命、尊严和价值观等。
法律法规问题机器人法律地位01机器人监管制度02数据安全与隐私保护03社会责任问题机器人对就业市场的影响机器人对环境的影响普及机器人教育创新实践案例一：协作型机器人设计设计背景随着工业自动化的发展，协作型机器人已成为生产线上的得力助手。
设计目标实现机器人与人类在生产过程中的高效、安全协作。
三菱机器人培训F系列
QJ71E71-100
RUN
ERR.
INIT .
COM.ERR
OPEN
100M
SD
RD
QJ71E71-100 RUN INIT .
OPEN SD
10BAS E-T /100BAS E-T X
QJ71E71-100
GOT（表示器） 機能 UP
ｉＱ
Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器
ＲＣＰＵ
ＮＣＰＵ ＣＰＵ
MELSEC Q6xP
750系列连接接口
新机器人到位后的2件事
第一件事
输入序列号
第二件事
将随机附带的原 点数据写入。
总结：
三菱示教器的详细介绍及使用
简易操作和功能说明
１：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。
12：有效开关 有效开关有效时，机器人可以 Servo On。 握该按钮时，有效。但是握的太 紧时， 无效。所以需要注意握的力度。 松——力（维持）——松
简易操作和功能说明
2：紧急停止 使机器人立即停止 3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态
简易操作和功能说明
５：状态指示灯
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
CN2
CN2
使用插槽 追加控制功能
工作机械
机器人
一般产业机
更快速、更精巧、更简单 三菱电机工业机器人推动生产现场进化
通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升
库卡KUKA机器人进阶培训
术语 KSB KSI OPI PMB RCD RDC SATA
SIB SION USB UPS KSS KEB
说明 KUKA System Bus （库卡系统总线） KUKA Service Interface （库卡服务接口） Operator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD 的接口） Power Management Board （电源管理板卡） Residual Current Device （剩余电流保护断路器（FI）) Resolver Digital Converter （分解器数字转换器） Serial Advanced Technology Attachment （中央处理器与硬盘之间的 数据总线） Safety Interface Board （用于连接安全信号的接口板） Safety Input Output Node （安全输入 / 输出节点） Universal Serial Bus （用于连接电脑与附加设备的总线系统） Uninterrupted Power Supply （不间断电源） KUKA System Software (库卡系统软件) 例如:KSS 8.3.38 KUKA Extension Bus (库卡扩展总线)
DC27.1V±0.1V
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器 ② 总开关 ③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源 ⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器 ⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
机器人ppt(共21张PPT)
送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器 来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷 道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻 孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调整 钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这 样可以大大提高生产率，人只要在平安的地 方监视整个作业过程就行了。
(3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项繁 重且危害人体健康的作业，目前这种作业主 要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采 用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可 以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地压 是井下作业中的两个不平安的自然因素，一 旦发生突然事故，那么相当危险，
先兆，采取相应的预防措施。 柔性特征：对作业具有广泛适应性
机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 柔性特征：对作业具有广泛适应性 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。
此外，在食品工业、核工业等行业中也已 其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。 (2) 凿岩机器人。 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。
围 大 ， 定 位 精 度 高 ， 通 用 性 强 ， 适 用 于 不 断 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
南京金城机械在其125-7D车架的生产线上 使用了7台机器人用于焊接和切割，提高了 产品的一致性。
2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工
装配的历史，提高了企业形象，积累了经验， 培养了人才，为企业的下一步开展打下了根 底。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/ 年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
机器人基础知识培训ppt课件精选全文完整版
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
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机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
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竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
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机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
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1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
工业机器人电控ppt
反转 VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.2：反转运行状态； v101.4：反转结束；
I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向；
6、手动正转
手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。
复位状态下，复位指示灯亮。
指示灯
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
正反转运行时，运行指示灯亮。
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
(2)、点动运行
EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块； 否则此数值始终为零。
单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。
六、PLC程序
VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲； VD1080=VD1033+VD1053+1。
1、上电初始化
Q0.2：驱动器方向信号
常用可编程控制器PLC
电气元器件
直流继电器：进行弱电的开关控制； 开关电源：提供控制系统所需的直流电源 按钮、指示灯、急停按钮：负责系统运行的控制、状态指示及紧急停止。 断路器：系统的总电源开关，同时为系统提供过流、短路及漏电保护； 噪声滤波器：过滤供电系统中的电噪声 交流继电接触器：进行强电的开关控制
ABB机器人培训ppt课件
YuMi系列
双臂协作机器人，适用于小件 装配、检测等任务
单臂协作机器人
如IRB 910SC，适用于轻量级 协作应用
专用机器人
针对特定应用场景设计的机器 人，如喷涂、焊接、切割等
ABB机器人的优势与特点
高速度
优化的机械结构和控制系统， 使机器人具有高速度和高加速 度
易用性
提供直观的编程界面和丰富的 软件功能，降低使用难度和提 高生产效率
机器人事故应急处理预案
立即停止机器人运行，切断电源 及时报告上级领导和相关部门
保护现场，防止事故扩大 配合事故调查和处理，提供必要的信息和资料
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
按应用环境分类
工业机器人和特种机器人；
按控制方式分类
非自主型和自主型；
按运动形式分类
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
执行。
第二代机器人
感觉型机器人，如具有视觉、触觉 、听觉等外部传感器，能实际检测 工作环境变化的情况，反馈信息到 控制电脑作出相应控制。
机器人智能算法与集成应用
智能算法概述
介绍机器人智能算法的基本原 理、常用方法及其在工业自动 化领域的应用，如机器学习、 深度学习等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
利用机器人控制系统中的故障诊断软 件，对机器人进行在线或离线诊断， 快速定位故障点。
2024版爱普生4轴机器人培训课件
第二代工业机器人
带有感觉系统的机器人， 如力觉、触觉、视觉等传 感器，实现一定程度的自 适应。
第三代工业机器人
智能型机器人，具有高度 的自适应能力和学习能力， 能够自主完成复杂的作业 任务。
4轴机器人特点及优势
特点
4轴机器人具有结构紧凑、动作灵活、 速度快、重复定位精度高等特点。
优势
相比其他类型的工业机器人，4轴机器 人在空间占用、运动范围、运动精度等 方面具有明显优势，特别适用于对空间 要求较高的场合。
维护保养内容
熟悉机器人的维护保养内容，如清 洁、润滑、紧固等。
注意事项
在进行维护保养时，注意遵守安全 规范，避免因维护不当导致安全事 故。
故障诊断与排除技巧
故障诊断方法 掌握机器人的故障诊断方法，如观察、听声、触摸等。
常见故障及排除方法 熟悉机器人常见的故障及其排除方法，如电气故障、机械 故障等。
图像处理单元
对图像进行预处理、特征提取等操作， 提高图像识别率。
视觉算法
实现物体定位、识别、测量等功能， 支持机器人智能决策。
视觉系统通信
与机器人控制系统实时通信，确保视 觉信息与机器人动作同步。
传感器与视觉系统集成方案
硬件集成
软件集成
将传感器和视觉系统硬件设备与机器人本体 进行集成，实现一体化设计。
采用定量和定性相结合的方法进行评估，确保评估结果的准确性和公正性。
对学员的考核结果进行及时反馈和指导，帮助学员找到自己的不足并加以改进。
持续改进计划制定
根据学员的反馈和考核结果，及 时总结经验和教训，制定持续改
进计划。
对培训计划、课程内容、实战演 练项目等进行不断优化和更新，
以适应行业发展和学员需求。
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
2024版机器人电气维护培训
•机器人电气系统概述•机器人电气基础知识•机器人电气故障诊断与排除目录•机器人电气维护与保养•机器人电气系统优化与升级•培训总结与展望电源系统控制系统通信系统030201电气系统组成与功能机器人电气系统特点高集成度高可靠性智能化电气维护重要性保障机器人正常运行定期对机器人电气系统进行维护，可以确保机器人的正常运行，提高机器人的工作效率和使用寿命。
预防故障发生通过对电气系统的检查和维护，可以及时发现潜在的故障隐患，避免故障的发生，减少维修成本和停机时间。
提高安全性电气系统的维护可以确保机器人的电气安全，避免因电气故障引起的火灾、触电等危险情况的发生。
电气安全规范与操作安全用电原则01高压与低压安全规范02安全防护措施03电气元件识别与检测常见电气元件识别认识并了解电阻、电容、电感、二极管、三极管等常见电气元件的外观、符号及作用。
元件参数与性能检测掌握使用万用表等工具检测电气元件参数和性能的方法，判断元件是否正常。
元件更换与焊接技巧熟悉元件更换的操作流程，掌握基本的焊接技巧，确保更换过程安全可靠。
电路图阅读与理解电路图基本符号识别电路图分析方法常见电路故障排查执行器故障执行器是机器人完成各种动作的执行机构，如电机、气缸等。
执行器故障可能导致机器人无法完成预期动作或动作不准确。
电源故障包括电源线路短路、断路、电压不稳定等，可能导致机器人无法启动或运行不稳定。
传感器故障传感器是机器人感知外部环境的重要部件，其故障可能导致机器人无法准确感知环境信息，如距离、温度、光线等。
控制器故障控制器是机器人的“大脑”，负责处理各种信号并发出控制指令。
控制器故障可能导致机器人无法正常工作，如运动控制失灵、通信中断等。
常见电气故障类型及原因观察法替换法测量法程序诊断法故障诊断方法与步骤故障排除技巧与实例输入标题技巧二技巧一实例一实例二预防性维护措施在机器人正常运行期间，采取一系列预防性维护措施，如定期更换润滑油、清洗散热器、检查电缆磨损情况等，以降低故障发生的概率。
ABB机器人基础培训ppt课件
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三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
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1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
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1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
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2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
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（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
02机器人培训课件 工业机器人安全培训
2 产品确认
• 2.2 订货号确认
• 确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。
3 安装
• 3.1 搬运方法
• 3.1.1 用吊车搬运控制柜 • 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。 • 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. • 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. • 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 • 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
1 安全
1.4 操作人员安全注意事项
• 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
• 请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、 “高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
• 严格遵守下列条款 - 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。 - 操作机器人时不许戴手套。 - 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 - 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
• 接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。
搬运时注意
• 机器人本体尽可能用天车来搬。 • 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆） • 起吊NX100 时，请检查下列事项:
• 如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳பைடு நூலகம்的平面上，并采取措 施以防非工作人员随意触动。
!注意
3 安装
• 3.3 安装位置
• NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 • NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 • NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 • 安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
ESC-Circuit
RDC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
KRC2主要控制部分-显示器
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
A5
A4
KRC2主要控制部分-供电
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KPS600 27V KPS27
240V ESC
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
X1 X11
KCP
PC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
RDW
KRC2主要控制部分-信号传输
June 200S6e/2it0e1392
June 200S6e/2it0e1291
保险丝-在控制柜中的位置
保险丝 F1 to F18
保险丝 F19 (Brakes)
June 200S6e/2it0e1292
保险丝 FG3 (Battery)
KSD KUKA Servo Drive
KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32
KSD1-48 KSD1-64
June 200S6e/2it0e1295
X2: 电机连接
KSD1-48/64连接方式
X1: 中间和低电压供应
状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
June 200S6e/2it0e1296
X2:ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ电机连接（双通道）
KSD 的单一刹车模块 (SBM)
输入电压: 输入电流: 输出电压: 输出电流:
3x320-460 V 1.7 A max. 27.3 V 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional)
保险丝
电机保护 F1: KPS600/20 电机保护 F2: KPS27 电机保护 F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 电机保护 F5: 外加的冷却系统 (可选)
控制电脑
客户选配部 分
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KRC2主要控制部分
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS600
KPS27
ESC
X1 X11
KCP
PC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
RDC
KSD A4
KPS
KSD A8
KSD A3
KSD A2
KSD A1
PC
CPU
K-VGA MFC
Optional bus board
DSE-IBS
ESC-CI
RDC
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
控制柜平面图
可选的第7和 第8轴 第5和第6轴
第1至第4轴
KPS600 中间控制电路
机架
固定线圈
轴承
连接器
编码器
June 200S6e/2it0e1192
转子
永磁转子
刹车
Pin assignment on motor
电机上的电源接头
5
1
6
4
2
3
电机上的数据接头
198 2 10 12 7
3 11 6 45
06/2019
KUKA Robot Group, - R40 WSC
Motors of the KUKA robots
June 200S6e/2it0e119
电器部分 KR16
KR16L6
电源系统总览
KPS=KUKA POWER SUPPLY
KPS600
KPS27
KSD=KUKA SEVOR DRIVER
KSD
June 200S6e/2it0e129
电源滤波器
马达
KRC2控制概念
KSD A7
KSD KSD A6 A5
单一刹车模块
June 200S6e/2it0e1297
电子安全回路 (ESC)
ESC-电路板
KPS600 ESC 节点
MFC 被动节点
KCP ESC 节点 (主要的)
ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的 系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。
June 200S6e/2it0e1299
ESC – 模拟/数字式安全系统的比较
双重回路上紧急开关量的比较
24 V
NA (A) NA (B)
模拟信号
TA24V (B) TA24V (A)
NA (A) NA (B)
数字 (KR C2)
NA = Local Emergency Stop
June 200S6e/2it0e1390
KPS 600 技术参数
输入电压 额定输入电流
峰值电流 峰值电流 保险丝
峰值电流 中间电压 (连续操作) 中间电压 (短时间操作)
June 200S6e/2it0e1196
输入 KPS 600
3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz
25A
95A for 0,5s; cycle
功能
电源供应（有或无电池备份） 连接到 KPS600 连接到 MFC 固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选) 连接到 KCP (ESC-Bus) 用户界面 X11, 内部／外部电源供应 用户设置I/O到 X11;16输入/20O输出 via CAN bus (可选） 用户界面 X11, 伺服未连接 用户界面 X11, 测试输出, 外部紧急开关 用户界面 X11, 输入: 驱动开启, 允许开关, 操作者安全 用户界面 X11, 输出: 操作模式, 内部紧急开关 用户界面 X11, 输出: 驱动开启, 24V 直流电源供应 跳线 / 其他安全系统的跳线 连接到KCP (CAN-Bus)
并且已经获得下面的信号 :
热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压
June 200S6e/2it0e1197
通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号
控制柜
Word 0 Word 1
存取方式 状态字
周期: 500µs
Word 0 Word 1
Status word / Access status Status word / Access result
F11: F12: F13: F14: F15: F16: F17: F18: F19: FG3:
24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) 24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) 控制柜照明 24 V ESC 无电池备份的电源供应 PC 有电池备份的电源 RDC 有电池备份的电源 ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 KSD 有电池备份的电源 刹车供应 KPS600 (X12) 电池保险丝
32A
88 x 240 x 180 mm
KSD1-48
KSD1-64
17A 48A
20A 64A
132 x 240 x 180 mm
June 200S6e/2it0e1294
KSD1-08/16/32 连接方式
X1: 中间和低电压供应
状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
Rated speed in min-1 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 6000
Resolver poles 6 6 8 6 6 6 6 6
June 200S6e/2it0e1194
KUKA Power Supply KPS 600
June 200S6e/2it0e1195
June 200S6e/2it0e1293
KUKA Servo Drive描述
伺服驱动器功能描述
•扫描导向电流或者逻辑控制 •所有驱动器的功能和硬件检测
功率等级
伺服驱动器 中间电压 额定电流 最大. 输出电流 尺寸 WxHxD
KSD1-08 4A 8A
KSD1-16 8A 16A
KSD1-32 0 - 770V 16A
ESC – 监测到不安全的输出
ESC-Chip A 比较
70µs 70µs
LNA ESC-Chip B
比较
70µs 70µs
每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比 较
June 200S6e/2it0e1391
ESC 主板功能介绍
界面
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X21
ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。
June 200S6e/2it0e1298
ESC可以侦测到的信号
• 两个频道传过来的交叉信号 • 由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 • 通信错误(例如电缆中断) • 硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作) • ESC监测到的有缺陷的信号