应急监测移动指挥中心车辆升级与改造

项目需求书
一、招标项目概况
为实现环境应急监测目的内在需求，应对环境应急监测日益复杂局面的切实需求，各级政府提出利用高科技产品加强环境监测的能力。

无人机技术、视频传输等技术成熟为本系统建设提供了可能性。

环境应急目的有六个方面：1、鉴别污染因子；2、保障救援人员安全，防止次生灾害；
3、判断污染范围；
4、提出防治方法与区域；
5、建议疏散范围；
6、评估事件的环境影响。

系统能显著提升环境应急的快速性和及时性。

应急监测仪器设备的发展与环境监测一样，经历由人工采样和实验室分析为主，向自动化、智能化和网络化为主的监测方向发展。

其中车载现场应急监测仪器由于适合在环境应急监测车的操作平台上进行监测分析活动，能较好满足突发环境事件现场监测要求，因此移动式实验等得到广泛应用，并且朝着精细化方向发展；同时无人机越来越多地被用于影像获取和大范围环境参数测量和采样，在突发事件处理方面已有大量应用成果，尤其在爆炸、泄漏、火灾等环境突发事件引发的大气环境污染应急监测、风险场区的常规大气质量状况巡查、城市低空大气质量状况监测等领域；此外，目前的移动通信技术已实现对事故现场的情况进行实施发送，指挥控制中心的远程指挥和决策支持等功能，能够很大程度上提高环境污染事故的应急处置效率，因此成为应急监测信息化发展的重要基础。

本项目属于行业前沿研发，市场上没有现成可靠的产品，为了适合空中的远程控制，监测仪器和无人机都必须专门定制开发，然后再集成，经专门的数据处理软件集成后传输到后台，为指挥中心决策，实现立体监测、实时监测与超视距监测。

本系统共由四个子系统组成：视频与数据传输系统、远程水质采样系统、远程气体采样系统、无人机气体监测系统。

本项目预算为1500,000元，项目工期要求为合同签订后60个日历天。

项目付款方式：签订合同后7个工作日内，采购方向服务方支付金额的50%，服务合同期满后再支付余款。

二、项目要求
共分两类条款：
1）带“▲”的条款将在评标时将予以重点考虑，有相关设计或实物图片；
2）其余条款为一般性条款，由评审委员会进行主观打分。

两类条款均在投标文件技术部分相应节点处进行响应。

各类条款的响应要求：
3）为了确保工程质量，本项目提出了参考品牌，要求施工单位所投标产品其性能、质量及品牌档次、知名度必须不低于参考品牌，且必须得到监理单位和采购人批准。

本系统由以下7个子系统组成
1、应急监测移动指挥中心（车辆）升级与改造
2、应急监测软件指挥平台建设
3、远程侦查系统
4、水样远程遥控采集系统
5、大气远程遥控监测、采集系统
6、飞行控制系统
7、监测、采集数据分析系统
1）应急监测移动指挥中心（车辆）升级与改造
1、在发标方提供的车辆上安装独立UPS供电系统（含市电接口）、空调系统、大功率wifi 路由器、小型会议系统、汽车遮阳棚。

2、对车辆原有的座椅、内饰、电路进行升级改造，并对车辆进行全面维保。

3、提供20套应急人员物质，包括：防护背包（防雨）、简易防护服、防毒面具、保温手套、防酸碱手套、绳索（带挂钩）、护目镜、雨鞋、移动终端（具GPS、相机、录像、传输）
4、提供1顶帐蓬、1台移动电源、10套移动指挥终端（对讲功能），30套充电宝，7台笔记本电脑（4部用于已购仪器HM5000、GC-MS、X-荧光、化学战剂仪专用电脑更新，3台通用型电脑），1台打印机。

应标企业提供改造方案或方案要点（车辆为奔驰314型ND5040XCC-35）
2）应急监测软件指挥平台
软件平台适应于大屏幕需求，可以在各类型大屏终端运行，提供多种数据接口，实现以下数据功能：
1、历次监测数据列表，包括时间、地点、具体气体数据，高端、温湿度、飞行轨迹
2、历次采集数据列表，包括时间、地点、高度或水深等
3、按照地点集合的数据分析
4、帐号系统
5、移动端视频、监测数据上传功能
6、应急手册快速浏览功能
7、移动终端位置实时显示功能
应标企业请提供原型设计图
3）远程侦查系统
侦查系统由飞行器，遥控模块，视觉系统、飞行控制软件以及数据、图像数据传输等模块组成，要求设备轻巧便携，可折叠，具备自动避障功能，GPS/GLONASS双模。

核心功能如下：
1、飞行器能实时图传到移动端软件，可以拍照，录像
2、录像能实时缓存到移动端
3、照片能实时缓存到移动端
4、可以随时编辑视频或照片分享到微信等通讯软件
5、飞行器失去信号能自动返航
6、自动起飞、降落
7、自动环绕目标物飞行拍照录像
8、自动追踪运动的目标录像拍照
9、自动根据地形起伏自主飞行
10、可实时直播，视频信号能通过直播平台观看
3.1飞行器
最大上升速度 5 m/s（运动模式）
最大下降速度 3 m/s
最大水平飞行速度65 km/h（运动模式，海平面附近无风环境）
最大飞行海拔高度5000 m
最大飞行时间27 分钟（无风环境 25 km/h 匀速飞行）
最长悬停时间24 分钟（无风环境）
最远续航里程13 km（无风环境）
工作环境温度0°C至40°C
卫星定位模块GPS/GLONASS双模
悬停精度垂直: +/- 0.1 米 (视觉定位正常工作时)； +/- 0.5 米
水平: +/- 0.3 米 (视觉定位正常工作时)；+/- 1.5 米
3.2遥控模块
工作频率 2.4 GHz 至 2.483 GHz
最大信号有效距离FCC: 7000 m；CE: 4000 m（无干扰、无遮挡）
工作环境温度0°C至40°C
电池2970mAh
等效全向辐射功率（EIRP）FCC：≤26 dBm
CE：≤20 dBm
工作电流/电压950mA @ 3.7V
接口类型：Lightning, Micro USB (Type-B), USB Type-C™
3.3云台
可控转动范围俯仰：-90°至+30°
横滚：0°或90°（横拍及竖拍模式）
稳定系统3-轴（俯仰，横滚，偏航）
3.4相机
影像传感器1/2.3 英寸 CMOS；有效像素1235万（总像素1271万）
镜头FOV 78.8° 28 mm（35 mm 格式等效） f/2.2
对焦点：0.5 m至无穷远；畸变<1.5%
ISO范围100 - 3200（视频）
100 - 1600（照片）
电子快门速度8 - 1/8000秒
照片尺寸4000×3000
照片拍摄模式单张拍摄
多张连拍（BURST）：3/5/7 张
自动包围曝光（AEB）：3/5 张@0.7EV 步长
定时拍摄
最大支持 64GB 容量，传输速度为Class
10及以上或达到UHS-1评级的Micro SD卡
工作环境温度0°C至40°C
3.5视觉系统
包含前视视觉系统，下视视觉系统
障碍物感知范围精确测距范围：0.7至15 m
可探测范围：15至30 m
使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射）
速度测量范围飞行速度≤36 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度测量范围0.3至13 m
精确悬停范围0.3至13 m
使用环境地面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
3.6图传模块
实时图传720p@30fps、1080p@30fps（遥控器）
720p@30fps(Wi-Fi)
720p@60fps、1080p@30fps（DJI Goggles）
延时160ms -170ms (受拍摄环境干扰和移动设备性能影响)
4）水质远程采样系统
本系统包含飞行器、卷扬机、采集模块、云台相机、控制模块等。

其中控制模块包括遥控器，信号传输模块、图传模块。

本系统通过控制模块控制飞行器到达预订水域，再控制卷扬机放下抽水模块到达预订水深位置开始采集水样，达到设定的水量后自动停止工作，卷扬机收起采集模块，同时图传模块可以把云台相机拍摄到的画面实时传回到手机屏幕。

▲本系统所需要的手机操作软件部分需要把飞行控制软件、图像传输显示系统、采集系统集成设计，统一在一个手机应用软件中，这样有利于方便的操作。

▲本系统需要把控制信号和图传信息通过一个传输链路系统传输，要求集成度高，不能分成多个硬件部分。

▲本系统的采集模块需要采用泵吸的方式，其中泵为隔膜泵，泵体潜入水中采集。

采集模块采集的水量为1L
▲卷扬机放下采集模块后，需要先对采集管路进行通水清洗，清洗时间不少于10秒，然后再开始正式采集。

▲考虑到便携以及续航时间，系统中硬件设备的总重量不超过 12KG（包括飞行器、卷扬机、采集模块、云台相机）。

4.1飞行器
推荐最大起飞重量：15.5 kg
悬停精度（P-GPS）：垂直：±0.5 m，水平：±1.5 m
最大旋转角速度：俯仰轴：300°/s，航向轴：150°/s
最大俯仰角度：25°
最大上升速度：5 m/s
最大下降速度：3 m/s
最大可承受风速：8 m/s
最大水平飞行速度：65 km/h（无风环境）
悬停时间：无负载：32 min，负载 6 kg：16 min
最大飞行海拔高度：2500 m
4.2控制模块
手动控制模块包括控制飞行器飞行的遥控器，控制采集器开始采集的软件系统，以及云台相机拍照录像的系统。

4.3遥控器
工作频率： 5.725 至 5.825 GHz，2.400 至 2.483 GHz
最大通信距离（无干扰、无阻挡）：5 km（FCC 模式），3.5 km（CE 模式）
等效全向辐射功率：10 dBm @ 900M，13 dBm @ 5.8G，20 dBm @ 2.4G
视频输出接口：HDMI、SDI、USB
工作环境温度：-10 ℃至 40℃
内置电池：6000 mAhLiPo 2S
4.4.控制软件
控制软件的功能主要分两部分，一部分是显示控制飞行器相关信息数据，一部分是控制采集模块自动完成采集任务。

4.5采集模块
▲泵吸式采集模块，抽完水后需要有排废水装置，以免飞行器回程过程中废水存在管路中增加重量，影响续航。

采集过程包括放下水管和泵，使得采集点位于水面0.5米处，管路清洗，至少两个回路，不少于10秒钟，开始采集，采集完成后自动停止采集，收起管路和泵。

▲要求以上任务都会才接受到采集指令后自动完成
4.6云台相机
支持最高 4Kp30@60Mbps 的超高清和 1080@60fps 高清视频录制
支持最高 1200 万像素静态照片拍摄
镜头：9 组 9 片，含 2 片非球面透镜1/2.3 英寸 CMOS 传感器
94°广角定焦镜头
三轴云台系统，360°无遮挡
4.7卷扬机
卷扬机收起（放下）采集模块时间不超过 10秒。

要求提供实物图
5）大气监测、采样系统
本系统包含飞行器、气体导整流模块、监测模块、采集模块、云台相机、控制模块等。

本系统通过操作飞行器飞到指定的区域，即时获取到该位置的空气参数（具体参数见监测模块），并把参数数据传回地面人员的手机，并能实时记录显示空气数据、地理位置、高度信息，温湿度等，同时还能远程操控采集模块进行气体样本采集（气袋采集法）。

监测模块包括 NO监测模块、NO2监测模块，O3监测模块、VOCs气体监测模块、SO2监测模块、PM2.5监测模块、温湿度监测模块。

▲考虑到无人机螺旋桨强大的气流干扰，项目实施方应该在飞行器的上方安置一根导管，通过泵吸的方式把气体引入监测模块和采集模块，确保监测数据的可靠性。

▲本系统所需要的手机操作软件部分需要把飞行控制软件、图像传输显示系统、采集系统集成设计，统一在一个手机应用软件中，这样有利于方便的操作。

▲本系统需要把控制信号和图传信息通过一个传输链路系统传输，要求集成度高，不能分成多个硬件部分。

▲由于监测模块需要集成在飞行器上，所以要求监测模块中的传感器重量在20g以内，半径不超过2CM，高度小于2CM
5.1监测模块
5.1.1 NO监测模块参数
灵敏度在2ppmNO中的灵敏度(nA/ppm) 500~850
反应时间从零点到2ppmNO的t90时间 (s) < 45
零点电流 20°C时在零级空气中输出(nA) 30~140
噪声* 标准偏差±2(等效ppb) 15
量程能保证产品性能的测量限值(ppm) 20
线性度全量程误差的ppm值,0~5ppm时呈线性 < ±1
过载对气体脉冲稳定反应的最大ppm值 50
零点漂移实验室空气中每年变化的等效ppb值 0~50
灵敏度漂移实验室空气中每年变化的百分比,月测 0~-20
工作寿命输出降至50%原始信号的月数(质保24个月) > 24
-20°C时灵敏度 2ppmNO时,(-20°C时的输出/20°C时的输出)% 60~90 40°C时灵敏度 2ppmNO时,(40°C时的输出/20°C时的输出)% 97~110 -20°C时零点 nA0~30
40°C时零点 nA100~200
5.1.2 NO2监测模块参数
灵敏度在2ppmNO2中的灵敏度(nA/ppm) -175~-450
反应时间从零点到2ppmNO2的t90时间 (s) < 60
零点电流20°C时在零级空气中的输出(nA) -50~+70
噪声* 标准偏差±2(等效ppb) 15
量程能保证产品性能的测量限值(ppm) 20
线性度全量程误差的ppb值,0~5ppm时呈线性 < ±0.5
过载对气体脉冲稳定反应的最大ppm值 50
零点漂移实验室空气中每年变化的等效ppb值 0~20
灵敏度漂移实验室空气中每年变化的百分比,月测 < -20~-40
工作寿命输出降至50%原始信号的月数(质保24个月) > 24
-20°C时灵敏度 2ppmNO2时,(-20°C时的输出/20°C时的输出)% 60~80 40°C时灵敏度 2ppmNO2时,(40°C时的输出/20°C时的输出)% 95~115 -20°C时零点 nA0~25
40°C时零点 nA-10~50
5.1.3 O3监测模块参数
灵敏度在1ppmO3中的灵敏度（nA/ppm） -225~ -550
反应时间从零点到1ppm=O3的t90时间 (s) < 45
零点电流 20°C时在零级空气中输出(nA) -50~70
噪声* 标准偏差±2(等效ppb) 15
量程能保证产品性能的测量限值(ppm) 20
线性度全量程误差的ppm值,0~20ppm时呈线性 < ±0.5
过载对气体脉冲稳定反应的最大ppm值 5
零点漂移实验室空气中每年变化的等效ppb值 0~20
灵敏度漂移实验室空气中每年变化的百分比,月测 < -20~-40
工作寿命输出降至50%原始信号的月数(质保24个月)> 24
-20°C时灵敏度 2ppmO3时,(-20°C时的输出/20°C时的输出)% 70~90 40°C时灵敏度 2ppmO3时,(40°C时的输出/20°C时的输出)% 95~125 -20°C时零点nA0~25
40°C时零点nA5~100
5.1.4 VOCs气体监测模块（PID）
目标气体电离电势小于10.6eV的VOC
最小检测值 ppb异丁烯 1
线性范围 ppm异丁烯(3%偏差) 50
过量程 ppm异丁烯 50
灵敏度线性范围(mV / ppm 异丁烯) > 20
稳定时间到20ppb的时间(分钟) 20
预热时间秒(从开启到全面运作的时间) 5
偏移电压 mV(传感器不同偏移电压会有差异) 46~60
响应时间(t90) 秒<3
功耗 3.2V供电时85mW(最高),上电时持续200ms的300mW瞬时功耗
供电 3.2~3.6VDC 理想调节范围±0.01V(板载稳压器未启用)
3.2~10VDC(板载稳压器启用)
(本安应用最大10V,非本安最大18V)
输出信号偏移电压(最小为46mV)~Vmax(启用稳压器时
Vmax=Vsupply-0.1V)
温度范围 -40oC ~ +55oC(本安);-40oC ~ +65oC (非本安)
温度特性 0°C ~ 40°C 20°C时信号的90%~100%
-20°C 20°C时信号的140%
相对湿度范围非冷凝 0~95%
湿度灵敏度工作期间:0~75%rh 瞬态
5.1.5 SO2监测模块
灵敏度在2ppmSO2中的灵敏度(nA/ppm) 275~475
反应时间从零点到2ppmSO2的t90时间 (s) < 30
零点电流20°C时在零级空气中的输出(nA) -80~+80
噪声* 标准偏差±2(等效ppb) 5
量程能保证产品性能的测量限值(ppm) 100
线性度100ppmSO2时误差的ppb值,0~10ppm时呈线性 0~-2
过载对气体脉冲稳定反应的最大ppm值200
零点漂移实验室空气中每年变化的等效ppb值 <±20
灵敏度漂移实验室空气中每年变化的百分比,月测 <±15
工作寿命输出降至50%原始信号的月数(质保24个月) > 36
-20°C时灵敏度 2ppmSO2时,(-20°C时的输出/20°C时的输出)% 70~82 50°C时灵敏度 2ppmSO2时,(50°C时的输出/20°C时的输出)% 95~110 -20°C时零点 nA值改变量，参考20℃
50°C时零点nA值改变量，参考20℃
5.1.6 细颗粒物监测模块
颗粒物测量范围0.3~1.0;1.0~2.5;2.5~10 微米(μ m)
颗粒物计数效率50%@0.3 微米 98%@>=0.5 微米
颗粒物质量浓度有效量程(PM2.5 标准值) 0~500 微克/立方米
颗粒物质量浓度最大量程(PM2.5 标准值)* ≥1000 微克/立方米
颗粒物质量浓度分辨率1 微克/立方米
颗粒物质量浓度一致性±10%@100~500 微克/立方米
(PM2.5 标准值)±10 微克/立方米@0~100 微克/立方米
称准体积 0.1 升(L)
单次响应时间<1秒(s)
综合响应时间≤10秒(s)
直流供电电压 Typ:5.0 Min:4.5 Max: 5.5伏特(V)
工作电流≤100毫安(mA)
待机电流≤200微安(μ A)
数据接口电平 L <0.8 @3.3 H >2.7@3.3伏特(V)
工作温度范围 -10~+60摄氏度(°C)
工作湿度范围 0~99%
储存温度范围 -40~+80摄氏度(°C)
平均无故障时间≥3年(Y)
最大尺寸 50×38×21毫米(mm)
5.2飞行器
最大起飞重量 6.14KG
最大载重(大电池) 1.57KG
悬停精度(可安全飞行状态) 垂直:±0.5，下视启用±0.1
水平:±1.5，下视启用±0.3
最大旋转速度俯仰轴：300° /s；航向轴：150° /s
最大俯仰角度P模式：35°（前视视觉系统启用：25°）
A 模式：35°
S模式：35°
最大上升速度P模式/A 模式/S 模式：5 m/s
最大下降速度垂直：3 m/s
最大水平飞行速度S模式 23m/s | P模式 17m/s | A模式 23m/s
最大飞行海拔高度普通桨：2500 m
最大可承受风速10M/S
最长飞行时间（空载、普通容量电池）27min
最长飞行时间（空载、大容量电池）38min
起落架可快拆
工作环境温度-20°C 至 45° C
防水等级IP43
推荐使用品牌：DJI
5.3 控制模块
控制模块包括飞行控制硬件、软件和监测采集控制硬件、软件，硬件部分主要是地面端的遥控器和手机以及飞行器上的信号接收模块。

5.4 遥控器
工作频率 2.400 - 2.483 GHz 5.725 - 5.850 GHz
最大信号有效距离（无干扰、无遮挡）2.4 GHz：7 km（FCC）3.5 km（CE）4 km（SRRC）
5.8 GHz：7 km（FCC）2 km（CE）5 km（SRRC）
等效全向辐射功率 2.4 GHz：26 dBm（FCC）17 dBm（CE）20 dBm（SRRC）
5.8 GHz：28 dBm（FCC）14 dBm（CE）20 dBm（SRRC）
视频输出接口USB、HDMI
供电方式内置锂电
协同功能支持多机互联
平板设备支架标配
平板设备最大宽度170 mm
工作功耗9 W（不给移动设备充电状态）
工作环境温度-20° C 至 40° C
存放环境温度存放时间小于 3 个月：-20° C 至 45° C
存放时间大于 3 个月：22° C 至 28° C
电池6000 mAh 2S LiPo
5.5 采集、监测控制软件
▲采集、监测控制软件应该和飞行控制软件结合起来，操作简便，且能一键全自动化完成。

请提供相关的系统截图
5.6相机
支持最高 4Kp30@60Mbps 的超高清和 1080@60fps 高清视频录制
支持最高 1200 万像素静态照片拍摄
镜头：9 组 9 片，含 2 片非球面透镜
1/2.3 英寸 CMOS 传感器
94°广角定焦镜头
三轴云台系统，360°无遮挡
5.7 气体导整流模块
气体通过上置导管把气体导入，通过一个整流层，进入一个密闭气室，气室中上下排列气体传感器的探头，需提供设计图
5.8 采集模块
采取气袋采集法，具有适当的固定的装置。

气泵需要用无油泵。

5.9 控制系统
控制系统包括飞行控制系统、采集控制系统、监测控制系统，且采用移动端软件的形式体现，出于操作方便的考虑，三个系统需要集成在一起，运行在Android系统之上。

6）飞行控制系统
飞行控制系统主要是为飞行做保证，功能需求：
1、检测是否连接飞行器，以及飞行器的型号
2、飞行器各项指标监测，结果数据展示
3、通讯信号连接，信号强度显示
4、导航信号强度显示
5、电量显示机报警
6、遥控器连接
7、集成地图，实时显示飞行器位置
8、飞行轨迹记录
9、智能起飞、智能降落
10、获取飞行状态，保证飞行稳定和安全
7）监测、采集数据分析系统
7.1数据云平台
数据云平台主要负责处理分析过往的飞行、采集、监测数据，可以通过不同维度来展示和分析数据。

灵活和弹性
根据业务的发展趋势，可随时对云资源进行横向和纵向的伸缩。

分钟级别创建或释放云主机，5分钟内升级或降级主机CPU和内存，在线升级或降级公网带宽，自定义镜像功能轻松复制主机数据和环境。

更提供开放API，满足批量管理、自动化管理需求。

稳定和可靠
承诺99.95%的服务可用性，数据可靠性不低于99.9999%。

云主机本地磁盘采用RAID
进行数据保护，防止数据丢失；
安全保障
100%的完全网络隔离，确保数据安全。

提供网络防火墙功能，可建立单个账号下的私有子网，支持您的内部安全管理需求。

并提供丰富的监控和安全工具。

7.2移动端系统
移动端系统主要是负责控制系统的具体执行，分4个模块。

模块一是主要负责飞行器的状态和飞行控制，采集监测控制等
模块二主要是接受监测数据，并展示出来，同时把数据实时传输到云端数据平台，模块三通过地理位置的纬度，展示历史过往的采集监测数据。

模块四是系统相关设置以及各项注意事情。

三、商务需求
四、投标报价
1、本项目服务费采用包干制，应包括服务成本、法定税费和企业的利润。

由企业根据招标文件所提供的资料自行测算投标报价；一经中标，投标报价总价作为中标单位与采购单位签定的合同金额，合同期限内不做调整；
2、投标人应根据本企业的成本自行决定报价，但不得以低于其企业成本的报价投标，投标总价低于财政预算限额的70%的，供应商必须对该报价做出合理性说明；
3、投标人的投标报价不得超过财政预算限额；未做说明的，评委会有权认定为无效报价。

报价是否合理，有评委会判定。

4、投标人的投标报价，应是本项目招标范围和招标文件及合同条款上所列的各项内容中所述的全部，不得以任何理由予以重复，并以投标人在中提出的综合单价或总价为依据；
5、除非政府集中采购机构通过修改招标文件予以更正，否则，投标人应毫无例外地按招标文件所列的清单中项目和数量填报综合单价和合价。

投标人未填综合单价或合价的项目，在实施后，将不得以支付，并视作该项费用已包括在其它有价款的综合单价或合价内；
6、投标人应先到项目地点踏勘以充分了解项目的位置、情况、道路及任何其它足以影响投标报价的情况，任何因忽视或误解项目情况而导致的索赔或服务期限延长申请将不获批准；
7、投标人不得期望通过索赔等方式获取补偿，否则，除可能遭到拒绝外，还可能将被作为不良行为记录在案，并可能影响其以后参加政府采购的项目投标。

各投标人在投标报价时，应充分考虑投标报价的风险。