ABB机器人调试规范
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人调试规范最终版
ABB机器人调试规范1 范围本标准规定了ABB机器人点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶工艺的调试规范。
本标准适用于长城汽车股份有限公司焊装车间ABB机器人点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶工艺应用。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1工件坐标系 workpiece coordinate system固定于工件上的笛卡尔坐标系。
4 安全注意事项4.1 工作中的安全4.1.1 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。
4.1.2 当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant，以便随时控制机器人。
4.1.3 注意旋转或运动的工具，确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。
4.1.4 注意工件和机器人系统的高温表面。
机器人电动机长期运转后温度很高。
4.1.5 注意夹具并确保夹好工件。
4.1.6 注意液压、气压系统以及带电部件。
4.2 示教器的安全示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。
为避免操作不当引起的故障或损害，操作时遵循以下说明：——小心操作,不要摔打、抛掷或重击FlexPendant，在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上；——FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆；——切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应用手指或触摸笔（位于带有USB 端口的FlexPendant的背面）去操作示教器屏幕；——定期清洁触摸屏；——切勿用溶液、洗涤液或擦洗海面清洁FlexPendant ，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁； ——没有连接USB 设备时必须盖上USB 端口的保护盖。
4.3 手动模式下的安全4.3.1 在手动减速模式下，机器人只能减速（250 mm/s 或更慢）操作（移动）。
ABB机器人调试指导手册正式版
ABB调试指导手册正式版ABB调试指导手册正式版1、概述1.1 目的1.2 适用范围1.3 编写目标2、准备工作2.1 硬件要求2.2 软件要求2.3 环境设置3、调试流程3.1 硬件连接3.1.1 电源连接3.1.2 传感器连接3.1.3 外部设备连接3.2 软件配置3.2.1 安装ABB调试软件 3.2.2 配置网络连接3.2.3 调试软件设置3.3 初始化3.3.1 启动控制器3.3.2 校准姿态3.3.3 进行系统自检4、关节调试4.1 关节运动范围确认4.2 关节零位设置4.3 关节精度调整5、坐标系调试5.1 坐标系设置5.1.1 用户坐标系定义 5.1.2 工具坐标系定义 5.2 坐标系校准5.2.1 标定工具坐标系5.2.2 校准基坐标系6、运动学参数调试6.1 运动学模型6.2 末端速度调整6.3 末端力矩设置7、传感器调试7.1 传感器连接7.2 传感器校准7.3 传感器数据读取8、故障诊断与排除8.1 故障代码解读8.2 常见故障解决办法本文档涉及附件：附件1：ABB调试软件安装文件附件2：用户坐标系设置示例图片附件3：故障代码解读表格本文所涉及的法律名词及注释：1、控制器：指控制运动和执行任务的核心设备。
2、关节运动范围：各个关节能够运动的角度范围。
3、坐标系定义：确定运动的参考坐标系统。
4、校准工具坐标系：通过测量和校准来设定工具坐标系的精确位置和方向。
5、校准基坐标系：通过测量和校准来设定基坐标系的精确位置和方向。
6、末端速度调整：调整末端执行器的运动速度。
7、末端力矩设置：设定末端执行器能够承受的最大力矩范围。
8、传感器校准：校准连接的传感器以获得准确的测量结果。
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1.引言本文档旨在规范ABB的调试过程，确保稳定运行，并保证操作人员的安全性。
本文档适用于ABB调试的所有阶段。
2.调试准备2.1 确定调试目标：明确所需完成的任务和功能。
2.2 确定调试时间和地点：安排调试时间，并确保调试地点符合安全和环境要求。
2.3 确定调试人员：指定负责调试的责任人，并指派合适的工作人员进行协助。
2.4 准备调试工具和设备：确保调试所需的工具和设备齐全，并符合相关安全标准。
3.调试步骤3.1 硬件安装与连接3.1.1 安装：按照ABB的安装指南，正确地安装及其周边设备。
3.1.2 连接电源和通信线路：确保连接到适当的电源和通信线路，并检查连接是否稳定。
3.2 软件配置与测试3.2.1 安装操作系统和软件：按照ABB提供的指南，正确地安装操作系统和相应的软件。
3.2.2 进行系统初始化：根据操作手册，进行系统的初始化设置。
3.2.3 进行通信测试：测试与外部设备之间的通信功能，确保数据传输正常。
3.3 运动系统调试3.3.1 运动参数配置：根据的运动要求，配置运动参数，包括速度、加速度等。
3.3.2 轨迹规划测试：测试的轨迹规划功能，确保能够按照设定的轨迹运动。
3.3.3 紧急停止测试：测试的紧急停止功能，确保在紧急情况下能够快速停止运动。
3.4 传感器配置与测试3.4.1 安装传感器设备：按照制造商提供的指南，正确地安装所需的传感器设备。
3.4.2 传感器参数配置：配置传感器设备的参数，并进行测试，确保传感器正常工作。
3.4.3 传感器数据处理：测试接收和处理传感器数据的功能，确保数据准确性和稳定性。
4.安全性测试4.1 紧急停止测试：测试的紧急停止按钮是否能够迅速停止的运动。
4.2 碰撞检测测试：测试的碰撞检测功能，确保能够在与障碍物接触时停止运动。
4.3 边界设置测试：测试的边界设置功能，确保在设定的工作区域内运动。
5.完成调试5.1 调试记录与报告：记录调试过程中的问题、解决方案以及测试结果，并调试报告。
ABB机器人基本操作规范
文件编号: Q/SIERT/JB—15—2011ABB机器人基本操作规范版本： A受控状态：发放编号：持有者：编制： 2011年月日审核：2011年月日批准：2011年月日发布日期：2011年月日实施日期：2011年月日厦门思尔特机器人系统有限公司发布文件修改控制页修改审批表序号修改章节号修改方式日期批准人审核人修改人右图为机器人通电开机后的 初始画面。
Step 1 点击 [ABB]Step 2 点击 【程序编辑器】1 23Step 3检查程序，核对程序Past 1：当前程序不是为所需要的程序那么要对当前程序重新选择加载你所要的程序，如下：Past 2：是为所需要的程序，如下：直接调至步骤Step 8加载程序步骤：Step 4点击【程序编辑器】Step 5点击【文件】Step 6点击【加载程序】46系统将弹出如左图所示问询窗口，这时根据你对当前未加载前的程序看是否已经做了修改而且需要保存，就点击【保存】，反之则否。
在文件夹目录里 找到你所要的程序。
Step 7点击 【确定】5确定为所需程序文件名7Step 8点击【调试】Step 9点击【PP移至Main】上述操作后请观察下机器人当前的位置，是否靠近工件，若有应手动将机器人抬离，然后手动单步执行程序，观察判断机器人下步要行走的路径是否正确。
确认无误后：将机器人控制柜面板上的钥匙转到自动档；这时示教屏幕上会弹出自动模式提示穿口，Step 10点击【确定】89这里这时请给机器人电机上电12Step 10 开始常见术语的介绍：☐ 程序指针PP 是指当前打算运行的指令，左侧有黄色箭头指示 ☐ 动作指针MP 是指机器人正在执行的指令，由小机器人表示⏹ 通常比 “ 程序指针 ” 落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快☐ 光标可表示一个完整的指令或一个数据，【修改位置】的功能就是针对光标所在的指令或数据☐ 【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP 、MP 或光标⏹ PP 移至main ⏹ PP 移至光标⏹ PP 移至例行程序… ⏹ 光标移至PP☐ 【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误1110 13为PP蓝色阴影即为光标。
ABB机器人操作规程
ABB机器人操作规程第一章机器人操作基本准则1.1安全第一1.1.1操作人员必须遵守ABB机器人的安全操作规定，确保自身和他人的安全。
1.1.2操作人员需要经过相关的培训和考核，合格后方可进行机器人操作。
1.1.3在操作中发现任何不安全的情况，应立即停机并上报相关人员进行处理。
1.1.4禁止将机器人用于危险、违法或其他未经授权的活动。
1.2缜密准备1.2.1在操作机器人之前，操作人员必须了解并掌握相应机器人的理论知识和操作规程。
1.2.2操作人员应熟悉机器人的各个部件、功能和安全设备，并能正确使用各类传感器和器具。
1.2.3在操作前应检查机器人是否处于正常工作状态，并确保机器人的工作区域是否符合要求。
1.3严格操作1.3.1操作人员应按照机器人操作规程进行操作，确保操作过程合理、稳定和安全。
1.3.2禁止擅自修改或调整机器人的工作程序和参数，必须经过授权人员才能进行。
1.3.3在操作中，操作人员应保持专注、集中注意力，及时发现和解决问题。
第二章机器人安全使用规定2.1机器人工作区域2.1.1划定机器人的工作区域，并进行明显标识，保持工作区域的整洁和安全。
2.1.2工作区域周边应设置适当的防护措施，以确保人员的安全。
2.2机器人控制2.2.1确保机器人在操作过程中保持正常的工作状态，包括控制器、传感器等。
2.2.2调试、修改或维修机器人时，必须进行相应的安全措施，并由专业人员指导或监督。
2.3机器人运行过程中的安全措施2.3.1必须合理设置机器人的安全参数，包括限位、规避等。
2.3.2禁止操作人员在机器人工作过程中、未停机的情况下接近机器人工作区域。
2.3.3确保机器人周围设有安全防护装置，例如安全围栏、光栅、安全门等，以保护操作人员的安全。
第三章机器人日常维护规范3.1定期检查维护3.1.1定期检查机器人的关键部件和系统，包括传感器、传动机构、控制器等，确保其正常工作。
3.1.2定期进行机器人的保养，包括清洁、润滑等，以延长机器人的使用寿命，并提高其工作效率。
ABB机器人操作手册-校准
ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。
1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。
2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。
2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。
2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。
3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。
3.2 开启电源并连接到校准软件。
3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。
3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。
3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。
4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。
4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。
5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。
- 量具：用于测量的位置和姿态。
- 校准软件：用于控制进行校准过程。
6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。
- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。
ABB机器人调试指导手册正式版
-Res "do_pfb" -Act1 "di_pfb"
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_COMMAND_TYPE:
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_ACCESS:
标准程序，不需更改
系统输入输出，请参考《系统参数 .pdf 》
# SYSSIG_OUT:
-Status "MotOffState" -Signal "do_MotorOff"
打开文件“ MainModule.mod”
MODULE MainModule
TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],
[1,0,0,0],0,0,0]]; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09]; PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; CONST robtarget pHome:= [[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],
ABB机器人操作手册-校准
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手 册中可能出现的任何错误概不负责。 除本手册中任何位置有明确陈述之外，本手册中的任何内容都不应视为 ABB 对人员或 财产损失、人身伤害或财产损坏、特定用途的适用性或类似事宜等做出的任何类型的 担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的附带或间接损害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁翻印或复制本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的额外副本可按时价向 ABB 购买。
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手册概述 续前页
修订版
文档名称
Product manual - IRB 6640 Product manual - IRB 6650S Product manual- IRB 6660 Product manual - IRB 7600 Product manual - IRC5
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1：概述1.1 目的本文档旨在规范ABB调试的过程和要求，确保调试工作的高效、安全和准确性。
1.2 适用范围本文档适用于ABB的调试工作，涵盖了硬件和软件的调试过程。
2：术语定义2.1 ABB指由ABB公司生产的产品。
2.2 调试指通过对的硬件和软件进行测试和配置，使达到预期性能和功能的过程。
3：调试流程3.1 检查硬件3.1.1 检查机械部分，确保没有松动或损坏。
3.1.2 检查电气部分，确保电缆连接正确，电气元件正常。
3.1.3 检查传感器，确保传感器工作正常。
3.2 安装软件3.2.1 根据型号和规格，安装相应的软件。
3.2.2 配置软件的参数，包括工作区域、速度和精度等。
3.3 联机测试3.3.1 连接控制器和外部设备，例如上位机、传感器等。
3.3.2 运行简单的测试程序，检查的基本运动、传感器响应等。
3.4 调试程序3.4.1 根据需求编写程序。
3.4.2 载入程序到控制器，并进行调试。
3.4.3 修改程序中的参数和逻辑，直至达到预期的运行效果。
3.5 性能测试3.5.1 运行一系列测试程序，测试的速度、精度、可靠性等性能指标。
3.5.2 对测试结果进行分析，评估的性能是否符合要求。
4：调试记录与报告4.1 记录调试过程中的问题和解决方法。
4.2 编写调试报告，包括硬件和软件的配置信息、调试过程中的关键问题和解决方案以及性能测试结果。
5：附件本文档涉及的附件包括：附件A：配置文件附件C：性能测试数据6：法律名词及注释6.1 安全法规指相关法律法规对安全性和安全控制要求的规定。
6.2 控制器指用于控制ABB运动和执行任务的计算机硬件和软件。
6.3 工作区域指能够实际工作的空间范围。
6.4 速度指执行任务的运动速度，通常以线速度或角速度表示。
6.5 精度指定位的准确度和重复性。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
ABB机器人调试规范
ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。
同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。
2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。
确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。
3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。
确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。
4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。
同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。
二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。
确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。
2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。
3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。
同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。
三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。
在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。
2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。
示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。
3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。
ABB机器人调试指导规范
Q/RTABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)二、认识机器人 (11)三、序列号恢复的运用 (14)四、ABB机器人的基础操作 (21)4-1语言设置 (21)4-2备份与恢复 (22)4-2-1备份 (23)4-2-2恢复 (25)4-3手动机器人 (26)4-4校准 (30)五、系统I/O配置及接线 (33)六、检查信号 (43)七、导入程序 (45)八、工件坐标系设定 (47)九、校基准点 (50)十、调整参数 (51)10-1 微调纸箱的长宽高 (51)10-2修改已经码放的纸箱数量 (53)10-3微调抓取位置 (54)10-4微调码垛摆放位置 (56)十一、手动调试 (58)十二、自动运行 (59)十三、注意事项 (62)序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
机器人的组装调试
机器人的组装调试随着科技的飞速发展，机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活之中，为人类带来便利与效益。
然而，要让机器人正常运转，其组装与调试过程显得尤为重要。
机器人的组装是一个复杂的过程，涉及到多个组件的组合和安装。
我们需要将机器人的主要部件，如控制器、马达、传感器等，进行正确的连接和安装。
这需要我们对机器人硬件有深入的了解，并遵循制造商提供的安装指南。
在组装过程中，我们必须保证每一个部件都安装正确，否则机器人可能会出现运行问题。
完成组装后，我们需要对机器人进行调试。
调试是机器人制造过程中非常重要的一环，它涉及到对机器人的各项性能进行测试和调整。
我们需要对机器人的硬件进行检测，确保每一个部件都能正常工作。
同时，我们还需要对机器人的软件进行调试，确保它能接收并处理来自传感器的信息，并根据预设的程序做出正确的反应。
在调试过程中，我们需要用到各种工具和技术。
例如，我们可以通过电脑对机器人进行编程，让它执行预设的任务。
我们还可以使用各种测量仪器，如示波器、万用表等，来检测机器人的性能。
机器人的组装调试是一个需要高技能和专业知识的任务。
它需要我们对机器人有深入的了解，并能够熟练地运用各种工具和技术。
随着机器人在各个领域的广泛应用，机器人的组装调试也将变得越来越重要。
收音机的组装与调试实习报告一、实习目的本次实习旨在通过组装和调试收音机，增强我们的实践操作能力和电路分析能力，同时加深我们对电子技术的理解和掌握。
二、实习内容在本次实习中，我们首先需要了解收音机的基本工作原理和组成，然后根据所给的电路板和元件清单，自行选择和装配各个部件，最后对收音机进行调试和测试。
1、收音机的工作原理收音机是利用电磁感应原理，将无线电波信号转换为音频信号的电子设备。
它主要由天线、调谐器、放大器和扬声器等部分组成。
当天线接收到无线电波时，通过调谐器将特定频率的电波选出并放大，然后驱动扬声器发出声音。
2、收音机的组装过程在明确了收音机的工作原理后，我们开始进行组装。
ABB机器人涂胶调试
ABB涂胶调试ABB涂胶调试1：概述本文档旨在提供ABB涂胶调试的详细步骤和操作指南。
涂胶调试是确保在涂胶工作中正常运行的关键步骤之一。
2：前期准备在进行涂胶调试之前，需要完成以下准备工作：2.1 确认控制器和涂胶设备的连接，并进行相应的配置。
2.2 安装和调试涂胶设备，确保其正常工作。
2.3 编写涂胶程序。
3：涂胶调试流程以下是ABB涂胶调试的详细流程：3.1 程序与3.1.1 将编写好的涂胶程序至控制器。
3.1.2 涂胶程序至控制器，确保程序能够正常运行。
3.2 坐标系校准3.2.1 确定涂胶工作区域的坐标系。
3.2.2 运行校准程序，对的坐标系进行校准，以确保涂胶准确度。
3.3 工具校准3.3.1 安装涂胶工具，并确保其与末端执行器的连接正确。
3.3.2 运行工具校准程序，调整涂胶工具的姿态和位置。
3.4 动作轨迹调试3.4.1 设置涂胶路径和速度参数。
3.4.2 运行涂胶程序，观察涂胶轨迹是否准确，速度是否适中。
3.5 传感器调试3.5.1 连接和配置涂胶传感器。
3.5.2 运行传感器调试程序，确保传感器能够正常工作并准确地检测涂胶工作区域。
3.6 调整参数3.6.1 根据实际需求调整涂胶参数，如涂胶厚度、涂胶速度等。
3.6.2 运行调整参数程序，验证参数调整效果。
4：文档结束内容附件：1：涂胶程序示例2：校准程序示例3：传感器连接和配置说明法律名词及注释：1：控制器：系统中的核心设备，负责控制的运动和功能。
2：涂胶设备：用于涂布物体表面的设备，如喷涂枪、涂胶机等。
3：涂胶程序：编写的程序，用于控制进行涂胶操作。
4：坐标系校准：调整的坐标系，以确保涂胶准确度。
5：工具校准：调整涂胶工具的姿态和位置，以确保涂胶效果。
6：传感器调试：连接和配置涂胶传感器，并调试其工作效果。
7：参数调整：根据实际需求，调整涂胶参数以达到期望的涂胶效果。
ABB工业机器人操作和坐标系
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。
在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。
零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。
下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。
首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。
在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。
1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。
-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。
-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。
2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。
以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。
-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。
-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。
如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。
-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。
-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。
3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。
可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。
如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。
4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。
-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。
-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。
总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。
ABB机器人调试的一般步骤
ABB机器人调试的一般步骤
1.机器人与控制柜的安装到位
2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）
3.接入主电源、检查主电源并且上电
4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）
A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）
B.查找到轴校准的数据
C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据
D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器
5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定
6.安装好工具和周边设备
三个重要数据：
确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）
1、4点法，不改变tool0的坐标方向
2、5点法，改变tool0的z方向
3、6点法，改变tool0的x和z方向
确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）
确认工件坐标系
三点法定义（确认x1，x2，y1三点）
7.进行编程，RAPID程序
8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机上电/
复位按钮）
文章来源：网络。
ABB定位器调校步骤
ABB定位器调校步骤步骤一：准备工作1.1检查机器人系统和工作环境，确保所有安全措施和防护设备已经启用。
1.2确保机器人和控制系统已经正确连接，并且机器人能够正常工作。
1.3确保机器人上安装的定位器和其他相关设备处于正常状态，并且没有损坏或松动。
步骤二：初始化机器人2.1打开ABB机器人控制系统，并确保机器人系统处于待机状态。
2.2进入ABB机器人控制系统的专用调校程序，并选择定位器调校模式。
步骤三：设置调校参数3.1在调校程序界面上输入相关参数，包括机器人的位置、姿态、姿态姿势和其他调校参数。
3.2根据实际需要设置定位器的精度和灵敏度参数。
步骤四：执行定位器调校4.1调整机器人的姿势和姿势姿势，使其与预定的位置和姿势完全吻合。
4.2通过调整机器人的位置和姿势，进行微调，以便定位器能够准确地读取和显示目标位置和姿势。
4.3对定位器进行校准，以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务。
步骤五：验证定位器调校结果5.1使用校准后的定位器进行工作，观察机器人是否能够准确地定位和执行任务。
5.2如果发现机器人在工作中出现定位错误或执行不准确的情况，需要重新进行定位器调校。
步骤六：保存调校结果6.1将调校后的参数和数据保存到机器人控制系统的数据库中。
6.2对于多台机器人系统，需要为每台机器人保存独立的调校结果。
步骤七：定期检查和维护7.1定期检查机器人系统和定位器的状态，确保其正常运行。
7.2定期校准定位器，以确保机器人在工作中保持准确的定位和执行能力。
7.3对于长时间未使用的机器人系统，需要重新进行调校和校准，以恢复其准确的定位和执行能力。
总结：以上是ABB定位器调校的详细步骤。
定位器是机器人系统中非常重要的组成部分，能够对机器人的定位和姿态进行准确的测量和控制。
通过对定位器进行调校和校准，可以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务，提高机器人系统的工作效率和精度。
在进行定位器调校时，需要严格按照操作步骤进行，保证调校的准确性和可靠性。
ABB机器人调试程序
ABB机器人调试程序一、引言本文档旨在提供ABB机器人调试程序的详细步骤和注意事项。
通过正确地运行调试程序，可以确保机器人的正常运行，并确保其在生产环境中的准确性和效率。
二、调试程序步骤以下是ABB机器人调试程序的步骤：1. 连接机器人：将机器人正确地连接到电源，并确保所有电缆连接牢固可靠。
连接机器人：将机器人正确地连接到电源，并确保所有电缆连接牢固可靠。
2. 启动机器人：按照ABB机器人的启动指南，正确地启动机器人，并确保其成功进入待机模式。
启动机器人：按照ABB机器人的启动指南，正确地启动机器人，并确保其成功进入待机模式。
3. 验证机器人位置：通过手动控制机器人，确保其在初始位置上正确运动。
验证机器人运动的顺畅性和准确性。
验证机器人位置：通过手动控制机器人，确保其在初始位置上正确运动。
验证机器人运动的顺畅性和准确性。
4. 运行示教程序：运行示教程序，以确保机器人能够按照预期完成所需的任务。
检查机器人的动作和路径是否与预期一致。
运行示教程序：运行示教程序，以确保机器人能够按照预期完成所需的任务。
检查机器人的动作和路径是否与预期一致。
5. 检查传感器和工具：连接并测试机器人上的传感器和工具，以确保其正常运行并与机器人控制系统正确通信。
检查传感器和工具：连接并测试机器人上的传感器和工具，以确保其正常运行并与机器人控制系统正确通信。
6. 调试逻辑和参数：根据实际需求，调试机器人的逻辑和参数设置。
确保机器人能够在不同的工作条件下有效运行。
调试逻辑和参数：根据实际需求，调试机器人的逻辑和参数设置。
确保机器人能够在不同的工作条件下有效运行。
7. 执行安全检查：验证机器人的安全性能，并确保其符合相关安全标准。
检查防护措施和紧急停止按钮的功能是否正常。
执行安全检查：验证机器人的安全性能，并确保其符合相关安全标准。
检查防护措施和紧急停止按钮的功能是否正常。
8. 记录结果：在调试过程中记录任何异常或需要进一步处理的问题。
abb机器人归零程序编写与调试
abb机器人归零程序编写与调试ABB机器人是一种先进的工业机器人，广泛应用于各个领域的生产线上。
在使用ABB机器人之前，我们需要编写和调试归零程序，以确保机器人能够准确地回到初始位置。
本文将介绍ABB机器人归零程序的编写和调试过程。
首先，我们需要了解ABB机器人的基本结构和工作原理。
ABB机器人由机械臂、控制器和编程软件组成。
机械臂是机器人的主体部分，它由多个关节连接而成，可以在三维空间内进行各种运动。
控制器是机器人的大脑，负责接收指令并控制机械臂的运动。
编程软件则用于编写机器人的工作程序。
编写ABB机器人归零程序的第一步是确定机器人的初始位置。
通常，我们将机器人的初始位置设置为一个已知的坐标点，例如工作台的中心位置。
在编写程序之前，我们需要使用示教器将机器人手动移动到初始位置，并记录下机械臂各个关节的角度和位置。
接下来，我们可以使用ABB机器人的编程软件来编写归零程序。
编程软件提供了丰富的指令和函数，可以实现各种复杂的运动和操作。
在编写归零程序时，我们需要使用一些基本的指令，例如移动到指定位置、旋转到指定角度等。
同时，我们还可以使用条件语句和循环语句来实现更复杂的控制逻辑。
编写完归零程序后，我们需要进行调试。
调试是一个非常重要的步骤，它可以帮助我们发现和解决程序中的错误。
在调试过程中，我们可以逐步执行程序，并观察机器人的运动情况。
如果机器人没有按照预期的方式运动，我们可以通过检查程序中的指令和参数来找出问题所在，并进行相应的修改。
调试完成后，我们可以将归零程序上传到ABB机器人的控制器中，并进行最后的测试。
在测试过程中，我们可以通过控制器的界面来启动归零程序，并观察机器人是否能够准确地回到初始位置。
如果机器人回到了初始位置，说明归零程序编写和调试成功；如果机器人没有回到初始位置，我们需要重新检查程序和参数，并进行相应的修改。
总结起来，ABB机器人归零程序的编写和调试是一个复杂而重要的过程。
通过合理编写和精确调试归零程序，我们可以确保ABB机器人在工作过程中能够准确地回到初始位置，提高生产效率和产品质量。
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Q/RTABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)二、认识机器人 (11)三、序列号恢复的运用 (14)四、ABB机器人的基础操作 (21)4-1语言设置 (21)4-2备份与恢复 (22)4-2-1备份 (23)4-2-2恢复 (25)4-3手动机器人 (26)4-4校准 (30)五、系统I/O配置及接线 (33)六、检查信号 (43)七、导入程序 (45)八、工件坐标系设定 (47)九、校基准点 (50)十、调整参数 (51)10-1 微调纸箱的长宽高 (51)10-2修改已经码放的纸箱数量 (53)10-3微调抓取位置 (54)10-4微调码垛摆放位置 (56)十一、手动调试 (58)十二、自动运行 (59)十三、注意事项 (62)序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口转数计数器电缆连接到控制柜接口电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。
电动机动力电缆连接到控制柜接口。
用户电缆连接到机器人本体底座接口。
用户电缆连接到控制柜接口。
在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引。
ABB机器人使用380V三相四线制。
主电源电缆从此接口接入。
主电源接地点PE主电源开关，接入380V三相电线。
示教器连接到控制柜控制柜接口和本体底座接口全部连接完成。
在检查主电源输入正常以后，合上控制柜上的主电源开关，开始进行调试工作。
二、认识机器人机器人主要的操作界面位于机器人控制器上。
以下是控制器面板的布局：其各部分功能如下1、机器人电源开关，用来闭合或切断控制柜总电源2、急停按钮，用于紧急情况下的停止3、电机运行按钮，用于激活电机，在自动运行之前必须使用4、工作模式开关，分为自动、手动、手动100%三档模式5、示教器接口6、USB接口，可以用来插U盘备份7、RJ45以太网接口机器人主要的调整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平时不用时放置在控制柜上端。
示教器的屏幕是触摸屏，另外也有一些其他按钮，现将常用的按钮功能和示教器界面布局含义介绍如下按钮，用于停止机器人急停按钮操作摇杆，该摇杆允许上下左右拨动和旋转操作，主要用于手动机器人。
手动时，上下、左右、正反旋转分别对应三个自由度，另外，在示教器背面，还有一只安全按钮，在手动的时候必须一直按下触摸屏上各部分功能如下:点击此图标调出系统菜单点击此图标显示TP信息，该信息是在程序运行中自动显示的，包含每个循环的时长信息确认的报警三、序列号恢复的运用当示教器无法启动或者为系统添加新的选项功能的时候，我们就可以用到机器人的序列号来恢复系统。
机器人的序列号就相当于一个密码授权，只有有了这个授权我们才能新建一个系统。
每个机器人控制器和驱动器都有唯一的序列号。
这时我们还需要在电脑上安装Robot Studio软件，下面介绍的所有步骤都是在这个软件上完成的。
1.打开Robot Studio机器人的序列号我们可以在机器人系统备份的文件夹中找到，至于如何备份系统将在后面的内容中详细说明。
打开备份的系统文件夹以后，可以看到一个system.xml的文件，用浏览器打开它，然后可以看到如下窗口，Key后面一串英文字母就是它的序列号，需要用时直接复制粘贴过去即可。
这里要填写的驱动器序列号可以同样在system.xml文件中找到，复制粘贴即可选择机器人示教器语言选择通讯板类型，这里选择的是DeviceNet这里勾选的是Profibus类型选择“将系统下载到控制器”会弹出如下画面，如果机器人控制器与电脑已经通讯上了，就会显示机器人的系统名称及IP地址等信息，选择，然后点“传输”。
此时机器人必须切换至手动状态，而且处于停止。
在系统安装过程中，一定要保证供电的稳定。
四、ABB机器人的基础操作4-1语言设置第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
点击ABB图标，然后点击“Control Panel”选择“Language”选择“Chinese”，点击“OK”选择“Yes”，等待机器人重启以后，语言设置就完成了。
4-2备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上，建议使用U盘备份，且必须专盘专用防止病毒感染。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
在程序更改之前一定要做好备份。
4-2-1备份点击“ABC…”是进行存放备份数据目录的设定，点击“…”选择备份存放的位置。
4-2-2恢复点击“…”选择备份文件存放的目录，完成后点“恢复”点击“是”。
需要注意是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4-3手动机器人1、将控制器面板4号按钮（见第一节）置于手动状态，即三档开关的中间一档，禁止将钥匙旋至100%手动。
2、选择手动摇杆控制的三个自由度，操作办法如下：初始画面点击右下角弹出菜单点击机器人图标，注意蓝色的选框。
上图示范为选择机器人1.2.3三个轴点动本图为选择4,5,6轴点动本图选择为X,Y,Z坐标系三个方向点动，本模式是使用最多的模式3、调整机器人速度在初始画面下点右下角，选择速度表图标出现下图速度上方的75%位置，显示当前速度，该速度也在状态栏里有显示下方两排加减按钮，按一次分别加减对应比率，下方三个25%,50%,100%按钮可以一键设置对应速度。
4、按住示教器背面的安全按钮只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态（在示教器状态栏可以看到），才能对机器人进行运动操作。
出现意外情况，本能松开使能按钮，机器人马上就会停止。
5、操作摇杆摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。
所以在初步练习的时候一定要注意以很小的幅度慢慢的移动机器人。
4-4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。
（2）当转数计数器发生故障，修复后。
（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。
（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。
（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。
下面以机器人IRB6640为例进行更新操作。
这时机器人六个机械原点刻度的示意图。
使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的的顺序是4-5-6-1-2-3。
更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。
按下面的步骤完成校准。
五、系统I/O配置及接线下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。
每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序中不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。
然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
图片中列举的型号为d651，而通常现场基本为d652，设定时只需将d651直接改选为d652即可，其余不变。
1、配置I/O单元2.设定数字输入di1只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。
下面介绍这种方式的配置步骤。
1.触摸屏主页面点击ABB图标，弹出如下窗口2.点击“控制面板”3.点击“配置”4.点击“Bus”5.点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数6.返回第3步I/O页面后，点击“Unit Type”上下翻动可以找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入完成。
如果这时弹出是否立即重启窗口，点“否”，待全部配置完成后再重启。
7. 返回第3步I/O页面后，点击“Unit”新建“profibus1”单元，参数可按下图修改。
8.返回第3步I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面参数设置基本和前面di1设置类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”。
六、检查信号1、点击ABB图标进入系统菜单2、点击输入输出按钮从图上可以对I/O信号进行监控。
0表示没信号，1表示有信号。
检查配置的信号与实际信号是否对应正确3、图示中doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸点击其中一个4、再点击0或者1即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作。