智能巡线小车的多模式速度控制系统

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智能巡线小车的多模式速度控制系统

作者：胡文华， 周新志， HU Wen-hua， ZHOU Xin-zhi

作者单位：四川大学电子信息学院,四川成都,610065

刊名：

微计算机信息

英文刊名：MICROCOMPUTER INFORMATION

年，卷(期)：2008，24(19)

被引用次数：0次

1.何杜鹃6RA24直流调速器在轧钢厂中的运用[期刊论文]-微计算机信息 2005(08)

2.李发海.王岩电机与拖动基础 1994

3.孙传友.孙晓斌感测技术基础 2001

4.邵贝贝单片机嵌入式应用的在线开发方法 2004

5.赖寿宏微型计算机控制技术 2000

1.学位论文谢鹏程基于AVR单片机的多模式音频调制脉宽治疗仪设计2009

随着低成本医疗与健康技术概念的提出，在非药物治疗技术方面的研究近年来得到各医学科研机构的高度重视。本课题组近年来不断地深入研究音频调制脉冲的治疗技术，自主开发出一种音频调制脉宽的新技术，并设计出了第一、二代治疗仪样机。利用样机做了题为《调脉宽音乐电信号对双肾双夹肾动脉狭窄高血压模型大鼠血压的影响实验》和《调脉宽式电针对自发性高血压大鼠血压的影响及其机制》的动物实验研究，研究结果表明，这种基于音频调制脉宽技术的治疗仪对治疗高血压疾病具有比较显著的疗效。

本文是在音频调制脉宽技术的基础上，探讨一种多模式音频调制脉宽技术，该技术是在基于单片机控制的基础上，将各种以数字格式存储的音频文件，通过数字解码及D/A转换电路，最后转换成模拟信号，继而调制输出的脉冲宽度，输出一系列不同模式的刺激脉冲，而输出脉冲的模式是由音频文件、治疗仪工作参数共同决定的。这些脉冲具有以下一些特点：脉冲频率不固定，脉宽在工作参数设定后由音频信号调制，脉冲幅度可调，但每次调整后输出等幅脉冲。以往音频调制脉冲技术中，一般是以脉冲幅度作为调制对象，其脉冲频率不变，即输出脉冲的幅度根据音频信号调制而时高时低，而脉冲间隔不变。这种技术的弊端是：一方面，在不确定的音频信号调制下，可能产生幅度很高的或幅度间相差过大的脉冲，导致患者产生不适感；另一方面，当脉冲幅度变化不大的情况下，固定频率的脉冲刺激会使患者的耐受性加强，从而降低治疗效果。

本设计的主要工作是在第一、二代样机的基础上，提出了多模式音频调制脉宽技术，克服了以往音频调制脉冲技术的缺点，并设计出第三代样机。与第二代样机相比，该样机采用性能更为优越的AVR系列单片机ATmega64作为主控芯片，增加了音频信号发生器、USB数据传输、音频文件存储、音频文件信息显示等功能，优化了治疗仪参数设定功能，增加了治疗脉冲的输出口数量。这些功能都是以往同类型治疗仪所不具备的，而且使治疗仪人机接口界面更友好，操作更方便、更人性化，易于被患者接受。

2.会议论文郭军华.罗挺.王维俊.宋宏洲.施元春多模式步进电机控制器芯片PH2083及其应用2004

本文详细介绍了多模式步进电机控制器芯PH2083功能、引脚分布以及工作模式,给出了其与单片机接口电路、控制程序以及与步进电机间的驱动电路.

3.学位论文于虹基于16位单片机MC9S12DG128智能模型车系统开发研究2009

随着汽车的普及，智能汽车及其相关技术的研究已经成为热门。本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景，设计开发一辆具有路径检测功能，能实现自主线路识别的智能车。

本文采用模块化的设计方法，完成了智能车系统的硬件设计。通过系统分析，将整个系统分为7大模块，包括核心控制模块、电源模块、电机控制模块、舵机控制模块、路径检测模块、车速检测模块及调试模块。本文使用MC9S12DG128开发板作为系统的核心控制模块；路径识别模块采用10对红外光电传感器，一字型等间距布局；本文采用MC33886两片并联驱动电机，增加了驱动能力；车速检测模块采用光电旋转编码器，既满足驱动电机控制的精度要求，又方便传感器的安装。为了系统调试方便，设计了RS-232通信模块及LCD显示模块，并制定了相应的通信协议。

本文设计了两层结构的控制系统，底层系统包括“转向控制器”和“车速控制器”。本文在路径识别采用了软件细分算法及基于传感器离散布局的连续路径识别算法，克服了红外光电传感器离散布局所采集到的赛道信息有限的缺点，提高了路径识别的精度；设计了时间最优意义下的全加速、紧急制动和闭环控制等多种模式中平稳切换的“多模式车速控制器”；由于模型车在封闭赛道上连续行驶两圈，在控制策略上采用了基于脉冲点的道路记忆算法，明显的提高了第二圈的成绩；本文给出了车速与转向协调控制规则及模型车调试规则，并经过多次实验，验证了该规则的有效性。

4.期刊论文罗琪.翟立君.Luo Qi.Zhai Li-jun调制解调器芯片CMX868的应用-电子与封装2006,6(1)

基于多模式调制解调器芯片CMX868能直接通过高速的串行总线与单片机串行接口通信的特点,设计了一套运用单片机控制CMX868芯片的数据传输系统.测试结果表明,该系统能够实现信号在网络中的正确传输,并可应用于数据采集、遥测等各个领域.

5.学位论文郭叙海基于先验知识的电镇痛多模式控制研究2002

该文在深入理解国内外有关针灸镇痛的各种机理学说、科学研究的成果、临床专家的应用经验的基础上,结合病人对电镇痛刺激仪的感受体验,提出了用于针刺镇痛的先验知识.根据电镇痛的先验知识,进行了波形及刺激参数的设计,然后设计了用于产生电刺激波形的实验电路系统.探讨了以PIC单片机PIC16F74为核心的实验系统电路工作原理,以及多模式控制的程序设计方法.该文首次提出了设计模拟中医手法的电刺激波形模型,提出了一种用PIC单片机的普通I/O和CCP部件产生脉冲锯齿波、脉冲方波、脉冲三角波及脉冲正弦波的新方法,脉冲变幅波的设计很好地解决了单一等幅脉冲刺激对人体产生的适应性问题.应用高级语言VC++6.0,设计了产生波形参数表的程序.这种软件设计思想,为高级语言程序设计与低层软件设计（单片机汇编语言）提供一种接口的新方法.这些方法独具创新,使各种脉冲波形的产生变得可行和方便.

6.会议论文崔晶.李勇.熊英微细电火花加工用多模式脉冲电源的研究2007

根据微细电火花加工的特点及其对脉冲电源的要求，设计了以单片机和FPGA为榨制核心的多模式微能脉冲电源。介绍了该脉冲电源关键回路的实现方法，试验研究表明该电源可以实现多种形式的脉冲放电加工。

7.期刊论文汪桂珍高职单片机课程教学探讨-甘肃科技2010,26(16)

分析了单片机课程教学存在问题,从理论和实践两方面进行教学探讨.提出了以主线带知识的理论教学、采用多层次、多模式的实践教学.使学生被动