AT89C51单片机循迹小车程序(c语言)

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#include

sbit in1=P2^0;

sbit in2=P2^1;

sbit ena=P2^2;

sbit in3=P2^3;

sbit in4=P2^4;

sbit enb=P2^5;

int resl_l=0;/*左*/resl_r=0;/*右*/

bit FLA_l=0,/*左*/FLA_r=0,/*中*/FLA_z=0;/*右*/ //标志位

void delayms(int x)

{

int i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<1200;j++);

}

void adc_int(char x)

{

char y,k=0x01;

y=x;

while(x--)

k=k<<1;

P1ASF=k;

ADC_CONTR=y;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

AUXR1=0x00;

}

void adc_start()

{

ADC_CONTR|=0x80;//开电源

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

ADC_CONTR|=0x08;//启动

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

while(!(ADC_CONTR&0x10));//查询

ADC_CONTR&=0xef;//标志位清零

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

void main()

{

float vin=0;

ena=1;

enb=1;

in1=0;

in2=1;

in3=0;

in4=1;

while(1)

{adc_int(4);

adc_start();

resl_l=ADC_RES;

resl_l=(resl_l<<2)+ADC_RESL;

vin=resl_l/1024.0*4.95;

ADC_CONTR=0x00;

P1ASF=0x00;

if(vin<2)//白线

FLA_l=1;

adc_int(5);

adc_start();

resl_r=ADC_RES;

resl_r=(resl_r<<2)+ADC_RESL;

vin=resl_r/1024.0*4.95;

ADC_CONTR=0x00;

P1ASF=0x00;

if(vin<2)

FLA_r=1;

while(FLA_l==1)

{ena=0;

enb=0;delayms(6);//减速

enb=1;delayms(5);//减速PWM调速FLA_l=0;

adc_int(4);

adc_start();

resl_l=ADC_RES;

resl_l=(resl_l<<2)+ADC_RESL;

vin=resl_l/1024.0*4.95;

ADC_CONTR=0x00;

P1ASF=0x00;

if(vin<2)

FLA_l=1;

}

ena=1;

while(FLA_r==1)

{

enb=0;

ena=0;delayms(6);

ena=1;delayms(5);

FLA_r=0;

adc_int(5);

adc_start();

resl_r=ADC_RES;

resl_r=(resl_r<<2)+ADC_RESL; vin=resl_r/1024.0*4.95;

ADC_CONTR=0x00;

P1ASF=0x00;

if(vin<2)

FLA_r=1;

}

enb=1;

ena=0;

enb=0;

delayms(8);

ena=1;

enb=1;

delayms(3);

}