激光焊接机器人编程【详解】
焊接机器人操作编程及应用教学PPT
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人
焊接机器人操作编程及应用教学
05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度 、力学性能、耐腐蚀性等方面制 定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射 线、超声波等）、破坏性试验等 方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等 ）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等 ）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程 软件、示教器编程和离线编程等。PC端 编程软件如RobotStudio等提供了强大的 编程功能和仿真能力；示教器编程通过手 持示教器对机器人进行在线示教，适用于 简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和 程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化， 能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控 制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备 更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿 态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确 定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多 段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。
焊接机器人编程及应用教程
焊接机器人编程及应用教程焊接机器人编程及应用是现代工业生产中非常重要的一部分，它可以提高生产效率和质量，减少人力成本，同时也能保证操作人员的安全。
下面我将从编程及应用两方面进行详细介绍。
首先，对于焊接机器人的编程来说，它主要有离线编程和在线编程两种方式。
离线编程是指在不影响机器人实际运行的情况下，通过专门的离线编程软件进行编程。
这种方式可以减少对生产线的干扰，提高生产效率。
而在线编程是指在机器人实际运行的情况下，通过编程界面对机器人进行实时的编程调整，保证机器人能够按需求正常工作。
在离线编程方面，一般会使用一些专门的编程软件，比如ABB的RobotStudio 和KUKA的SimPro。
这些软件可以模拟机器人的运行情况，包括工具的路径规划、位置校准和坐标系转换等。
在进行离线编程时，首先需要确定焊接工艺参数，包括焊接电流、电压、速度等。
然后确定焊接路径和焊缝轨迹，并进行路径规划和优化。
最后生成机器人的程序代码，并进行仿真验证。
通过这些步骤，可以确保机器人可以按照预定的轨迹和参数进行焊接。
在在线编程方面，主要需要掌握机器人编程语言，常用的有ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言等。
这些语言一般具有类似C语言的语法结构，学习起来相对简单。
在线编程需要熟悉机器人的编程界面和操作方法，可以实时调整机器人的姿态、速度和路径等。
同时也可以实时监测机器人的运行状态，以便及时进行反馈和调整。
至于焊接机器人的应用领域，目前主要应用在汽车制造、机械制造、船舶建造等行业。
在汽车制造中，焊接机器人主要用于车身焊接和焊接接缝的补焊。
它能够高效、精确地完成焊接任务，并且具有一致的质量。
在机械制造中，焊接机器人主要用于焊接金属零件和结构件。
它可以根据需要进行多种焊接方式，如氩弧焊、CO2焊、激光焊等，适应不同的焊接工艺要求。
在船舶建造中，焊接机器人主要用于船体的焊接和补焊。
它可以根据船体的曲面形状和复杂度进行自适应的路径规划和焊接。
机器人激光焊讲解
图1 激光钎焊焊缝外观激光焊接因具有高能量密度、可聚焦、深穿透、高效率、高精度及适应性强等优点，受到各汽车厂家的高度重视。
长安福特马自达从建厂初期就引进了福特成熟的激光焊接技术，极大地提高了车身的焊接质量。
激光焊是利用高能量密度的激光作为热源的一种高效、精密的焊接方法。
随着航空航天、汽车、微电子等行业的迅猛发展，产品零件结构形状越来越复杂，人们对产品加工精度和表面完整性，以及生产效率、工作环境的要求越来越高，传统的焊接方法难以满足要求，以激光为代表的高能焊接方法得到广泛应用。
激光焊接因具有高能量密度、可聚焦、深穿透、高效率、高精度及适应性强等优点，受到各汽车厂家的高度重视。
福特工厂在20世纪80年代已广泛应用了该项技术，长安福特马自达从建厂初期就引进了福特成熟的激光焊接技术，极大地提高了车身的焊接质量。
激光焊的原理及特点激光焊接是将高强度的激光束辐射至金属表面，通过激光与金属的相互作用，金属吸收激光转化为热能使金属熔化后冷却结晶形成焊接。
按激光器输出能量方式的不同，激光焊可分为脉冲激光焊和连续激光焊（包括高频脉冲连续激光焊）；按激光聚焦后光斑上功率密度的不同，激光焊可分为传热焊和深熔焊；在激光深熔焊中又分为对接焊（钎焊）和搭接焊，前者需要填钎料，外观美观。
激光焊的优势主要包括：激光焦点光斑小，功率密度高，能焊接一些高熔点、高强度的合金材料；激光焊是无接触加工，没有工具损耗和工具调换等问题；激光能量和移动速度可调，可实现多种焊接加工；自动化程度高，可以用计算机进行控制，焊接速度快、功效高，可方便地进行任何复杂形状的焊接；热影响区和材料变形小，无需后续工序处理；激光可通过玻璃，焊接处于真空容器内的工件及处于复杂结构内部位置的工件；易于导向、聚焦，实现各方向变换；激光焊接与电子束加工相比较，不需要严格的真空设备系统，操作方便；生产效率高，加工质量稳定可靠，经济和社会效益好。
图2 激光焊接质量控制激光焊接设备激光焊接设备主要由激光器（固体、气体、半导体）、导光系统、控制系统、工件装夹及运动系统等主要部件和光学元件的冷却系统、光学系统的保护装置、过程与质量的监控系统、工件上下料装置及安全装置等外围设备组成。
2024年度焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
26
关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
27
课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
2024/3/24
4
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
5
焊接机器人应用领域
焊接机器人编程及应用教学课件ppt
设备维护保养知识普及
设备日常保养 保持设备清洁，定期清理灰尘和杂物。
检查设备紧固件是否松动，及时紧固。
设备维护保养知识普及
检查设备润滑情况，定期添加或更换润滑油。 设备定期维护
定期检查设备电器元件和线路是否正常，及时处理故障。
设备维护保养知识普及
定期检查设备传动部件磨损情况，及 时更换磨损件。
05 智能化技术在焊 接机器人中应用
传感器技术应用
01
02
03
焊接过程监测
利用传感器实时监测焊接 电流、电压、速度等参数 ，确保焊接质量。
环境感知
通过温度、湿度、气体成 分等传感器，感知焊接环 境，为机器人提供准确的 环境信息。
焊缝跟踪
采用位移、角度等传感器 ，实现焊缝的自动跟踪和 纠偏，提高焊接精度。
市场前景
随着制造业的转型升级和劳动力成本的上升，焊接机器人的 市场需求不断增长，未来市场前景广阔。
02 焊接机器人编程 基础
编程语言与编程环境介绍
编程语言
焊接机器人通常采用专用的编程语言，如VAL、KRL等，这些语言具有直观易 懂的语法和丰富的功能库，方便工程师进行编程。
编程环境
焊接机器人的编程环境通常包括示教器、仿真软件等。示教器用于手动引导机 器人进行轨迹规划和程序编写，仿真软件则用于模拟机器人的运动轨迹和焊接 过程，以验证程序的正确性。
定期对设备进行全面检查和维护保养 ，确保设备处于良好状态。
故障诊断与排除方法分享
设备无法启动
检查电源是否正常、保险丝是否熔断等。
设备运行过程中出现异常响声
检查传动部件是否松动、轴承是否损坏等。
故障诊断与排除方法分享
• 设备焊接质量不稳定：检查焊接参数设置是否合理、焊枪 是否磨损等。
激光焊接机器人离线编程分析与实现
激光焊接具有功率密度高 ， 焊缝熔深大 ， 速度快 ， 效率 高， 缝 窄 ， 影 响小 ， 于 实现 自动 化 等 特 焊 热 易 点… ， 在现代制造 中发挥 着越来 越重 要 的作用 。 目 前， 激光焊接在汽车车身制造中应用 十分广泛。采用 激光焊接不仅可以提高焊接质量 ， 改善车身部件 的机 械力学性能， 而且可 以节省材料 ， 降低车身 的制造成
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焊接机器人操作编程及应用教学ppt完整版x
随着计算机技术、传感器技术和机器人技术的不断发展， 焊接机器人经历了从示教再现型到智能型的发展历程， 功能越来越强大，应用领域也越来越广泛。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时， 通过焊接系统实现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则实时监测焊接过程中 的各种参数，确保焊接质量和效率。
焊接机器人的购置和维护成本较高，限制了其在一些领域的应用。 可通过技术创新和规模化生产降低成本。
人才短缺问题
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人才，当前人才短缺问题较 为突出。应加强人才培养和引进工作。
THANKS
感谢观看
实时性要求
分析焊接机器人对控制系统实时性的要求，以及如何通过硬件设计和 优化来满足这些要求。
传感器技术应用及信号处理
1 2
传感器类型 介绍在焊接机器人中应用的传感器类型，如位置 传感器、力传感器、视觉传感器等。
信号处理技术 阐述如何对传感器信号进行处理和分析，包括信 号滤波、特征提取、数据融合等方法。
3
传感器与控制系统集成
探讨如何将传感器与控制系统进行集成，实现传 感器数据的实时采集和处理，以及控制指令的准 确执行。
控制策略研究与实现
控制策略概述
概述焊接机器人控制策略的研究 现状和发展趋势，包括经典控制 方法、现代控制方法、智能控制
方法等。
控制算法设计
详细阐述控制算法的设计和实现 过程，包括控制目标定义、控制
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛， 能够实现车身、车架等部件的自动化
焊接机器人编程
焊接机器人编程随着科技的不断发展，机器人技术的出现给我们带来了很多便利和创新，而焊接机器人更是在制造业中发挥着重要作用。
但是机器人虽然能够完成很多重复性劳动，但是也需要人们进行编程才能实现各种任务。
在这篇文章中，我们将重点介绍焊接机器人编程的相关知识和技术。
一、焊接机器人编程的基本原理焊接机器人编程基本原理包括程序编写、运行、监控和优化四个方面。
程序编写主要是通过将焊接过程分成一个个小的步骤，将其编写成程序代码，以达到自动化连续生产的目的。
运行部分主要是将编写好的程序通过软件控制机器人开始执行任务。
监控部分主要是观察机器人执行过程中的各种数据、参数和实时反馈信息，及时进行调整和改善。
优化部分主要是根据丰富的数据和实验结果，不断寻找最优解决方案，以实现生产效率的最大化和成本的最小化。
二、焊接机器人编程的关键技术1、焊接过程的分析与规划在焊接机器人编程之前，我们需要了解被焊接材料的性质、满足质量要求的焊接填充金属的选择以及焊接设备的选择等。
对于焊接材料，我们需要分析和预测焊接过程中的变形和残留应力等影响因素。
在进行规划的时候需要根据被焊接材料、焊接方式和参数等决定合适的焊接机器人。
2、程序编写与调试程序编写是焊接机器人编程的重要环节。
它需要我们对焊接的材料和设备有深刻的了解，然后在此基础之上编写出适合的程序。
编写好程序之后，需要进行反复的调试，以避免程序出现错误导致设备故障。
3、刀路优化在通过编程确定好机器人的行动轨迹之后，我们还需要进行刀路优化，以最大限度地保证焊接的准确性和精度。
在刀路优化的过程中，需要将焊接追踪轮、传感器和机器人轨迹等要素进行高精度校准和调整以获得更好的刀路。
三、焊接机器人编程的难点1、自动化程度高，对程序精度要求高焊接机器人具有很强的自动化能力，需要我们对程序精度提出要求。
编程中要求程序代码高度精确，任何细小差错都有可能引发错误，这就要求编程人员具备较为熟练的编程技术和较高的代码水平。
激光焊机器人master-王雷
Norsom Wuhan Dongyue 目录
激 光 焊 硬 件 组 成
各 设 备 之 间 连 接
激 光 发 生 器 介 绍
激 光 头 介 绍
水 冷 机
机 器 人 程 序 说 明
焊 接 质 量 控 制
硬件组成
水冷机
5000W IPG激光器
激光头
热丝机与送丝机
激光头介绍—光学曲线
Le principe de fonctionnement d’une optique coudée est identique à celui d’une optique droite. En outre la lumiè re laser, aprè s collimation (1), se retrouve sur un miroir (2) puis (3), qui la dé vie en vue de sa focalisation (4). 光学曲线的功能和光学直线准则一样。而且激光光线，经过视准仪之后（1），来到镜片上（2），然 后如图（3），反射到镜片上，再通过聚焦镜离开（4）
关闸开关
IPG激光器冷却—DI水
5个水流量表： 1、关闸冷却 （光纤输入） 2、ch1光纤接口 冷却 3、ch2光纤接口 冷却 4、1#激光头冷 却 5、2#激光头冷 却（现场未用）
水冷机过来 的循环水入 口，主要冷 却光源模块 和电源模块
水冷机过来的DI水入 口
DI水从分水块出去到 激光头的
IPG激光器冷却—循环水
输入输出各64bit。
IPG激光器与机器人信号交互
IPG激光器与机器人信号交互
IPG激光器与机器人信号交互
IPG激光器与机器人信号交互
焊接机器人编程的2种方法
示教再现法与离线编程法对比
示教再现法
通过手动示教或使用示教盒，将焊接轨 迹、速度、焊接参数等教授给机器人， 机器人再现示教过程进行焊接。这种方 法简单易行，但精度和效率相对较低。
VS
离线编程法
利用计算机图形学技术，在计算机上建立 机器人及其工作环境的模型，通过编程生 成机器人运动轨迹和焊接程序。这种方法 可以大幅提高编程效率和精度，但需要专 业的离线编程软件和人员。
度和效率较低。
02
离线编程方法
利用计算机图形学技术，建立机器人及其工作环境的模型，然后对图形
的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。这种方法可以提高编程
效率和精度，但需要专业的离线编程软件和人员。
03
对比
示教编程方法适用于简单、小批量的焊接任务，而离线编程方法适用于
复杂、大批量的焊接任务。离线编程方法可以显著提高编程效率和精度
风险。
缺点
对计算机硬件和软件要求较高； 与实际焊接过程可能存在一定差 异，需要现场调试和修正；对于 某些特殊工艺和路径规划可能存
在局限性。
适用场景
适用于大批量、复杂工件的焊接 生产；适用于需要频繁修改和优 化焊接过程的生产场景；适用于 对焊接质量和效率要求较高的生
产场景。
04
CATALOGUE
方法对比与实际应用
焊接机器人编程 的2种方法
目录
• 焊接机器人编程简介 • 示教再现法 • 离线编程法 • 方法对比与实际应用 • 焊接机器人编程发展趋势
01
CATALOGUE
焊接机器人编程简介
焊接机器人定义及应用领域
定义
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要包括机器人和 焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
自动化焊接培训中焊接机器人编程与调试技巧
自动化焊接培训中焊接机器人编程与调试技巧自动化焊接技术在现代制造业中得到广泛应用，而焊接机器人作为自动化焊接的主要工具，编程与调试是实现高效、准确焊接的关键环节。
本文将从焊接机器人编程的基本原理、常见编程方法和调试技巧等方面，探讨自动化焊接培训中焊接机器人编程与调试的重要性，并提供一些实用的技巧。
一、焊接机器人编程的基本原理焊接机器人编程是将具体的焊接任务转化为机器人能够理解和执行的程序指令的过程。
具体而言，焊接机器人编程包括以下主要原理：1. 机器人末端工具坐标系（TCP）的定义：焊接任务需要定义机器人末端工具的坐标系，以确定焊枪的位置和姿态。
2. 机器人姿态的控制：通过控制机器人关节的运动，实现焊枪的旋转和倾斜等姿态变化。
3. 轨迹规划：根据焊接路径和工件形状，确定机器人的运动轨迹，使焊枪能够按照预定的路线进行移动。
4. 焊接参数的设置：根据焊接工艺要求，设置焊接参数，如焊接电流、电压、速度等。
二、常见焊接机器人编程方法在自动化焊接培训中，常用的焊接机器人编程方法包括在线编程和离线编程。
1. 在线编程：在线编程是指直接在机器人控制器的编程界面上进行编程的方法。
通过示教器或编程语言指令，实时录制或编写焊接程序。
在线编程的优点是操作简单直观，能够快速调试。
缺点是需要专业的操作人员和相对较长的学习周期。
2. 离线编程：离线编程是指在计算机辅助设计（CAD）软件或离线编程软件上进行焊接程序编写的方法。
通过三维模型、焊接路径规划和参数设置等，生成机器人可以执行的程序。
离线编程的优点是提高了编程效率和精度，减少了操作人员的依赖性。
缺点是需要具备一定的计算机辅助设计和编程知识。
三、焊接机器人调试技巧焊接机器人调试是验证编程结果的关键环节，以下提供一些实用技巧：1. 姿态调试：通过调整机器人关节的角度，调整焊枪的姿态，使其与焊接路径保持一致。
同时，根据焊接参数和工件间距等，进行适当的焊接参数调整。
2. 轨迹调试：验证机器人的运动轨迹是否与预期一致，通过视觉检测或工件测量等手段，确定焊接路径的准确性。
焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解
第1章 机器人基础知识
图1-6 培训间的安全装置示意
①防护围栏；②轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置；③ 防护门及具有关闭功 能监控的门触点或光栅；④紧急停止按钮（外部）；⑤紧急停止按钮、确认键、调用连接
管理器的钥匙开关；⑥内置的 安全控制器；
第1章 机器人基础知识
图1-7 焊接机器人设备基本构成
第1章 机器人基础知识
图1-3 交流伺服电机的结构
1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器
12-电机后盖
第1章 机器人基础知识
图1-4 RV减速机结构原理图
第1章 机器人基础知识
图1-5 多关节（轴）机器人控制原理框图
第4章 FANUC机器人
图4-2 机器人控制器硬件构成
第4章 FANUC机器人
图4-3 机器人示教器各键的名称及功能
第4章 FANUC机器人
图4-4 示教器显示屏位置标识
第4章 FANUC机器人
图4-5 屏幕菜单
第4章 FANUC机器人
图4-6 操作面板
第4章 FANUC机器人
2位模式开关
《焊接机器人操作编程及应用》
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术 语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够
第1章 机器人基础知识
图1-1 机器人关节链
第1章 机器人基础知识
图1-2 关节轴及连杆参数标识示意
第3章 安川机器人
图3-1 安川机器人示教器 各键名称及持握方法
2024版年度焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解
焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解•焊接机器人概述•焊接机器人操作编程基础•焊接机器人操作技巧与注意事项•焊接工艺参数设置及调整策略目•焊接机器人应用案例分析•未来发展趋势与挑战录焊接机器人概述焊接机器人定义与分类定义分类焊接机器人发展历程及趋势发展历程发展趋势焊接机器人应用领域01020304汽车制造业工程机械行业轨道交通行业其他领域焊接机器人操作编程基础编程语言与编程方式选择专用焊接机器人语言如KUKA的KRL、ABB的RAPID等，具有直观、易学的特点，适合焊接作业。
通用编程语言如C、Python等，通过相应库或接口实现对焊接机器人的控制，灵活性高但难度较大。
编程方式选择根据实际需求选择示教编程、离线编程或自主编程等方式。
离线编程与在线编程比较离线编程01在线编程02离线与在线编程结合03典型焊接机器人编程实例分析直线轨迹焊接编程圆弧轨迹焊接编程空间曲线轨迹焊接编程多层多道焊接编程焊接机器人操作技巧与注意事项010204安全操作规程及防护措施严格遵守机器人安全操作规程，确保人员和设备安全。
在操作前检查机器人及周边设备的安全状况，及时消除安全隐患。
佩戴个人防护用品，如安全帽、防护眼镜、手套等，防止意外伤害。
禁止在机器人运动范围内站立或放置物品，以免发生碰撞事故。
03机器人运动轨迹规划与优化方法等问题。
A B C D01熟悉机器人常见故障类型及诊断方法，能够快速准确地判断故障原因。
02掌握机器人故障排除技巧，能够迅速恢复机器人正常工作状态。
03定期对机器人进行维护保养，及时发现并处理潜在故障，延长机器人使用寿命。
04建立机器人故障档案，记录故障现象、原因及处理方法，为后续故障排除提供参考。
故障诊断与排除技巧焊接工艺参数设置及调整策略焊接电流焊接电压焊接速度保护气体成分和流量焊接工艺参数对质量影响分析参数设置原则和方法论述根据母材材质和厚度选择合适的焊接电流和电压范根据焊接位置（平焊、立焊、横焊、仰焊）调整焊接参数。
焊接机器人编程与维护(初级) 课件 项目四 焊接机器人基础编程
知识准备
（4）流程控制指令 指定机器人何时、如何进行动作，以及与之互联的周边设备何时、如何进行动作的指令，包含等待指令（WAIT）、转移指令（LBL[i]、JMP、CALL、IF）和程序控制指令（PAUSE、ABORT）等。
等待指令：在所指定的时间或条件得到满足之前使程序等待，有指定时间等待指令和条件等待指令。
终止指令：强制结束程序执行，使动作中的机器人减速后停止。
知识准备
3. 焊接机器人编程方法
知识准备
示教编程的特点
离线编程的特点
需要实际机器人系统和工作环境
需要机器人系统和工作环境图形模型
编程时机器人停止工作
编程时不影响机器人工作
在实际系统上验证程序
通过仿真验证程序
编程的质量取决于编程员的经验
可用CAD进行最佳轨迹规
从运动控制方式看，焊接机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式，两者分别适用于非焊接区间和焊接区间。按运动路径类型区分，焊接机器人具有直线、圆弧、直线摆动和圆弧摆动等动作类型，其它任何复杂的运动轨迹都可由它们组合而成。
对于规则焊缝，原则上仅需示教几个关键位置的点位信息。
知识准备
（2）选择工件坐标系 工件坐标系(User Coordinate System, UCS)作为机器人运动的参考对象，是用户对每个作业空间进行自定义的笛卡儿坐标系，又称用户坐标系。与工具坐标系类似，FANUC机器人系统可处理若干工件坐标系定义（一般在10个左右），但每次只能存在一个有效的工件坐标系。
焊接结束指令——指定焊接机器人结束焊接（弧焊）作业。
焊接速度指令——可以在焊接条件中设置焊接速度，将焊接电流、电弧电压和焊接速度作为焊接条件统一进行管理。
焊接机器人编程技术
1.機器人的通用指標﹕ a.自由度數 反映機器人靈活性的重要指標。一般說來 ﹐有三個自由度就可達到機器人工作空間任何 一點﹐但焊接機器人一般要5個以上自由度。 b.負載 指機器人末端能承受的額定載荷。弧焊機 器人要求的負載一般為5~10kg﹐點焊機器人要 求的負載一般為40~90kg。
c.工作空間 廠家所給出的工作空間是機器人未裝任 何末端操作器情況下的最大可達空間。但應 特別注意的是﹐在裝上焊槍(或焊鉗)等後﹐ 要考慮保証焊槍姿態﹐實際可焊接空間會比 廠家給出的小。 d.最大速度 是在生產中影響生產效率的重要指標。 一般來說1~1.5m/s已能滿足要求。
e.重復定位精度 這是機器人最重要的指標之一。對弧焊 機器人﹐應小於焊絲直徑的一半﹐即±0.2~0.4 毫米﹔對點焊機器人也應小於焊鉗直徑的一 半以下﹐即1~2mm。 f.自診斷功能 指機器人對主要元器件﹑主要功能模塊 進行自動檢查﹑故障報警﹑故障部位顯示的 功能。它對保証機器人快速維修和進行保障
d 工作原點(Work Origin):機器人工作空間 的基準點。 e 速度(Velocity):機器人在額定條件下﹐勻 速運動過程中﹐工具中心點在單位時間內所移 動的距離或轉動角度。 f 額定負載(Rated load):機器人在限定的操 作條件下﹐其機器接口處能承受的最大負載﹐ 用質量或力矩表示。
一
第一代機器人﹕具有示教再現﹐對 環境的變化沒有應變能力。 第二代機器人﹕在示教再現的機器 人上加感覺系統﹐如視覺﹑力覺﹑觸覺 等。對環境有一定的適應能力。 第三代機器人﹕即智能機器人﹐它 能理解人的命令。感知周圍的環境﹑識 別操作的對象﹐并自行規劃操作順序以 完成賦予的任務。
2.工業機器人主要名詞術語 a 機器手(Manipulator):具有和人臂相似 的功能﹐可在空間抓放物體或進行其它操作 的機械裝置。 b 驅動器(actuator):將電能或流體能轉化 成機械能的動力裝置。 c 工作空間(Working Space)機器人在執 行任務時﹐其腕軸交點能在空間活動的範圍。
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导读：随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，具有稳定和提高焊接质量、提高劳动生产率、改善工人劳动强度，可在有害环境下工作、降低了对工人操作技术的要求、缩短了产品改型换代的备周期，减少相应的设备投资等优点，因此，在各行各业已得到了广泛的应用。
随着科技的发展，激光焊接机器人技术也逐步进入人们的视野。
机器人编程技巧：
（1）选择合理的焊接顺序。
以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
（3）优化焊接参数。
为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
（4）合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。
工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。
这就要求编程者善于总结积累经验。
（5）及时插入清枪程序。
编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
焊接机器人是机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府为机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业提供一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。
扩展资料：
焊接机器人应用中存在的问题和解决措施：
（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。
如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。
（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。