半球谐振陀螺平台调平系统设计及仿真

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动态规划方法设计了平台调平系统的随机最优控制算法，平台调平系统具有极强的抗干扰能力。针对实现中存使在的计算量过大问题，用变量替换法将平台调平系统状态方程转换为完全信息情形，小了计算量，化了设采减简计。为了提高调平精度，过在平台调平控制信号中增加加速度计零位偏置修正量的方式提高了调平精度。初步通
ｅｙｍａｙｓｏｈｓｉｉｔｒａｃｓＴｈｔｃａｔｃｏｔｍｕｃｎｔｏａｇｒｔｄｂｎｔｃａｔｃｄｓｕｂｎｅ．ｅＳｏｈｓｉｐｉｍｏｒｌｌｏｉｈｍｓｅｉｎｄｂａｅｏｈｙａｃｒｇａｉｄｓｇｅｓｄｎｔｅｄｎｍｉｐｏｒｍｍｉｎｇ
ａｉｉｔｒｅｅｃｒａｌ．Ｔｅｑｕｔｎｏａｉｎｍｅｈｄｏｈｅｌｖｌｇｓｓｅｓａｅｅｕｔｎｓｕｅｏｓｌｅｔｅｐｏｌｍｆｃｌｎｔ—ｎｅｆｒｎｅｇｅｔｙｈｉｉｆｒｔｏｔｏｆｔｅｅｉｙｔｍｔｔｑａｉｓｉｓｄｔｏｖｈｒｂｅｏａ — ｅｍｎｏ
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ＺＨＯＵＸｉｏｇｎ，ＷＡＮＧ — ｉ，Ｆａ —ａｇＬｉｘｎＡＮＧｅ，Ｌｎ，ＬＮＫｅＺｈｎＥＩＴｉｇＩ
（．ＴｈｅｏｄＡｒｉｅｙＥｎｉｅｒｎｎｔｕｅ，Ｘｉａ０２１ｅＳｃｎｔｌｒｇｎｅｉｇＩｓｉｔｌｔ ’ ｎ７１０５，Ｃｉａ；ｈｎ２．Ｐｉｚ — ｅｔｉａｄＡｃｕｔ— ｔｎｓｉｔ，Ｃｈｎｑｎ０００，ＣｈｎｅｏＥｌｃｒｃｎｏｓｏＯｐｉＩｔｕｅｃｔｏｇｉｇ４０６ｉａ）
仿真结果验证了上述方法的有效性。
关键词：半球谐振陀螺；平台惯导系统；平系统；随机最优控制；抗干扰调
中图分类号：Ｖ６．２６６１１文献标识码：Ａ文章编号：１０ —３８２１）３（４ —５００１２（０１０－９０】５
ｌｔｌ．Ｔｈｃｕａｙｏｈｅｅｉｇｓｓｅｉｍｐｏｅｙｕｓｎｈｔｄｏｄｉｈｅｃｒｅｔｏａｕｆａｃｌｒｍｅｅｎｌｖ．ｉｅｔｅａｃｒｃｆｔｅｌｖｌｎｙｔｍｓｉｒｖｄｂｉｇｔｅｍｅｈｏｆａｄｎｇｔｏｒｃｉｎｖｌｅｏｃｅｅｏｔｒｉｅ．
ＡｂｔａｔＴｅａｃｒｃｆｌｖｌｇｓｓｅｏｅｓｈｒａｒｓｎｔｒｙｏＨＲＧ）ｉｅｔｌｕｄｎｅｐａｆｒｓｅｓｙａｆｃ— ｓｒｃ：ｈｃｕａｙｏｅｉｙｔｍｆｍｉｅｉｌｅｏａｏｒ（ｅｎｈｐｃｇｎｒａｉａｃｌｔｍｉａｉｆｔｉｇｏｌｅ
ｍｅｈｄｔｍｐｏｅｔｂｌｙｏｎｉｉｅｆｒｎｅｏｈｅｅｉｇｓｓｅ，ａｄｉｍａｅｈｅｅｉｇｓｓｅｉｔｏｏｉｒｖｈｅａｉｉｆａｔ—ｎｔｒｅｅｃｆｔｅｌｖｌｎｙｔｍｔｎｔｋｓｔｅｌｖｌｎｙｔｍｍｐｒｖｈｂｌｔｆｏｅｔｅａｉｉｏｙ
ｃｌｔｄｃｐｃｔｙｕｉｇｔｅｍｅｈｄｏａｉｂｅｓｓｉｕｉｎ，ａｄｉｍａｅｈｅｉｎｍｏｅｓｍｐｉｅｎｈｅｃｌｕａｉｎｍｏｅｕａｅａａｉｙｂｓｎｈｔｏｆｖｒａｌｕｂｔｔｔｏｎｔｋｓｔｅｄｓｇｒｉｌｆｄａｄｔａｃｌｔｏｒｉ
第３２卷第３期
２１０１年３月
宇航学报
ＪｒａｆＡｓｒｎａｉｓｏｕｎｌｏｔｏｕｔｃ
Ｖｏ．２Ｎｏ３１３
．
Ｍａｃｒｈ
２０１１
半球谐振陀螺平台调平系统设计及仿真
，林周小刚，汪立新，方针，雷霆珂
Ｄ０Ｉ０３７／．ｓｎ１０－３８２１．３０１：１．８３ｊｉｓ．００ｌ２．０１０．５
ＤｅｉｎｏＲＧｖｌｎｙｔｍｎｉｕｌｔｏｐｒｍｅｓｇｆＨＬｅｅｉｇＳｓｅａｄＳｍａｉｎＥｘｅｉｎｔ
０００（．第二炮兵工程学院，西安７０２２１１０５．压电与声光研究所，重庆４０６）
摘要：针对半球谐振陀螺平台调平时容易受到各种随机干扰的影响以及为了提高凋平的抗干扰能力，于基