标签摄像机标定

标签：摄像机标定

opencv标定程序的代码（完全测试好的）

这个是我在win32 平台下写的程序，测试完全通过：

不过要注意下面的问题：

（1）opencv库是1.0的，我在vc6.0的平台使用

（2）软件的设置要正确

（3）图片载入的时候，使用的是批处理文件（其实就是建一个txt文件，里面写的和dos下面的操作代码一样的输入）

（4）里面现在还有个问题没有解决：在得到角点坐标的时候，cvFind CornerSubPix里面的搜索区域还不明白

（05）下面是我在网上搜的别人的代:测试通过的：

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下面是我的代码：

/*标定的过程：

图片的加载

角点的检测

提取角点精确坐标

参数求解

利用参数对图像进行矫正

*/

#include

#include"cv.h"

#include"highgui.h"

#include

//函数声明

void PrintMat(CvMat *matrix,BOOL save_or_show,FILE *fp);

int main(int argc,char **argv)

{

int i=1;

char k=0;

int CurrentImage = 0;

int CurrentRow = 0; //行

int CurrentColumn = 0; //列

int findcorner_result=0;

FILE *fp; //文件指针

int ChessBoardSize_w =6; //角点个数

int ChessBoardSize_h =7;

int width_pixel =1280; //像素

int high_pixel =1024;

float SquareSize=10; //棋盘大小

int NImages=16;

CvSize ChessBoardSize;

CvSize image_pixel;

int NPoints=0;

int *corner_counter;

float *temppoints; //这里可以使用内存动态存储管理。。。

CvPoint2D32f *corners; //存储角点坐标的数组

//单通道灰度图像

IplImage *grayimage=0;

IplImage *srcimage=0; //三通道图像

IplImage *result_image=0; //矫正以后的图像

CvMat *intrinsic_matrix=0; //内部参数矩阵

CvMat *distortion_coeffs=0; //畸变系数

CvMat *rotation_vectors=0; //旋转向量

CvMat *translation_vectors=0;//平移向量

CvMat *points_counts=0; //图片角点数CvMat *object_points=0; //世界坐标系中角点的坐标CvMat *image_points=0; //检测到的角点坐标

CvMat *temp_matrix,*rotation_matrix,*translation_matrix;

//*****************************************************

//数据载入、开辟空间

image_pixel = cvSize(width_pixel,high_pixel); ChessBoardSize = cvSize(ChessBoardSize_w,ChessBoardSi

ze_h);

NPoints = ChessBoardSize_w*ChessBoardSize_h; corner_counter=calloc(NImages,sizeof(int)); //动态管

理，记着释放空间

temppoints =calloc(NImages*NPoints*3,sizeof(float));

corners =calloc(NImages*NPoints,sizeof(CvPoint2D32f));

if((corner_counter==0 )||(temppoints==0 )||( corners==0 ) )

{

return -1;

}

intrinsic_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1); //内参

数矩阵

distortion_coeffs = cvCreateMat(1,4,CV_32FC1); //形变

参数

rotation_vectors = cvCreateMat(NImages,3,CV_32FC1); //

旋转向量

translation_vectors = cvCreateMat(NImages,3,CV_32FC1); /

/平移向量

points_counts = cvCreateMat(NImages,1,CV_32SC1); //

视图数目

object_points = cvCreateMat(NImages*NPoints,3,CV_32FC1);

//世界坐标系中角点的坐标

image_points = cvCreateMat(NImages*NPoints,2,CV_32FC

1);//检测到的坐标点坐标

temp_matrix= cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);

rotation_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1); //旋转

矩阵

translation_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1); //

旋转矩阵

grayimage=cvCreateImage(image_pixel,IPL_DEPTH_8U,1); //

单通道灰度图像

result_image=cvCreateImage(image_pixel,IPL_DEPTH_8U,1); //

校正以后的图像