pihawk中常出现的种飞行模式

p i h a w k中常出现的种

飞行模式

Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】

从missionplanner中设置pixhawk的飞行模式时，一共给出了13中飞行模式，分别为：Stabilize、Acro、AltHold、Auto、Guided、Loiter、TRL、Circle、Land、Drift、Sport、PosHold、FollowMe。在网上查看了不少资料，所有模式的概括说明都不齐全，所以自己整理了一下。13种飞行模式的注析如下：

1、Stabilize（稳定模式）

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。2、Acro（特技模式）

特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。

3、AltHold（定高模式）

定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、Auto（自动模式）

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行。由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）

切换到自动模式有两种情况：一、如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；二、如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。

5、Guided（指导模式）

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Flytohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

6、Loiter（光流定点模式）

光流定点，就是利用APM的光流传感器进行定点，这种定点受地形，光照因素影响较大，通常在20米以内定点效果较高。

7、TRL（返航模式）

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、Circle（绕圈模式）

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、Land（自动降落模式）

降落模式可让飞行器垂直下降，当下降到10m时，使用常规定高控制器，通过设置的参数控制下降速度。

10、Drift（漂移模式）

在漂移模式下，用户直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自动驾驶仪控制的。如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器。

11、Sport（运动模式）

运动模式也可以理解为速率控制的自稳加定高的一种模式。它的设计目的是用于飞行FPV 和拍摄移动镜头等，可以将模型设定在特定的角度，然后四旋翼会一直保持这个角度飞行。飞手可通过roll,pitch,yaw摇杆控制模型旋转的速率，当松开摇杆时，模型会保持当前的飞行姿态。

12、PosHold（定点模式）

定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。要实现良好的留待性能。定点模式的实现需要满足GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动等要求。

13、FollowMe（跟随模式）

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。