【CN110001661A】一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统和方法【专利】

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一种双目视觉定位方法、装置及系统[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710908182.6(22)申请日 2017.09.29(71)申请人歌尔股份有限公司地址 261031 山东省潍坊市潍坊高新技术产业开发区东方路268号(72)发明人宋浩冉　戴天荣　任玉川　李舜铭　曹进喜　(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司 11610代理人刘戈(51)Int.Cl.G01C 21/00(2006.01)G01C 21/16(2006.01)G01C 21/20(2006.01)(54)发明名称一种双目视觉定位方法、装置及系统(57)摘要本发明实施例提供一种双目视觉定位方法、装置及系统。

其中，方法包括：根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像，计算第一位姿变化信息；根据惯性测量单元在连续的两个时刻之间采集的惯性参数，计算第二位姿变化信息；分别从两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点，并计算各特征点的重投影误差；将上述计算得到的结果作为通用图优化算法的节点或边，以得到优化后的用于定位的第三位姿变化信息。

系统包括：双目视觉定位装置以及与之连接的双目摄像单元和惯性测量单元；所述双目摄像单元的左目相机和右目相机对称位于所述惯性测量单元的两侧。

本发明实施例提供的技术方案能够提高位置姿态的估计精度和实时性。

权利要求书2页说明书11页附图4页CN 107747941 A 2018.03.02C N 107747941A1.一种双目视觉定位方法，其特征在于，包括：根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像，计算第一位姿变化信息；根据所述双目摄像单元上的惯性测量单元在所述连续的两个时刻之间采集的惯性参数，计算第二位姿变化信息；分别从所述两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点，并计算各所述特征点的重投影误差；将所述第一位姿变化信息和所述两帧图像上相匹配的特征点作为通用图优化算法的节点，将所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息的差值以及各所述特征点的重投影误差作为所述通用图优化算法的边，经所述通用图优化算法优化计算得到用来定位的第三位姿变化信息。

一种AGV自动控制系统[发明专利]

专利名称：一种AGV自动控制系统
专利类型：发明专利
发明人：冯君霞,黄大巍,李华峰,刘成亮,杨春杰,俞雪申,邵飞,陈思佳,张鑫,李欣瑞
申请号：CN202011163855.8
申请日：20201027
公开号：CN112462754A
公开日：
20210309
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种AGV自动控制系统，包括：控制器以及与控制器通信连接的存储器、多个运送区域组和源区域任务队列，每个运送区域组包括M个源区域、N个目的区域和X个AGV。

本发明的AGV自动控制系统，在AGV完成一次运送返回时，如果源区域有任务积压，则选择积压最多的源区域作为返回源区域，如果源区域没有任务任务积压，则选择任务时间最早的源区域作为返回源区域，能够充分调动AGV的运送能力以及时消除源区域积压的任务。

申请人：机械工业第九设计研究院有限公司
地址：130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区创业大街1958号
国籍：CN
代理机构：北京锺维联合知识产权代理有限公司
代理人：安娜
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AGV视觉导航系统、方法、装置、电子设备和介质[发明专利]

专利名称：AGV视觉导航系统、方法、装置、电子设备和介质专利类型：发明专利
发明人：苏少毅,张海涛,陈力,梁铮,闻磊
申请号：CN202111223129.5
申请日：20211020
公开号：CN113992864A
公开日：
20220128
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本公开提供了一种AGV视觉导航系统、方法、装置、电子设备和介质，涉及导航技术领域。

其中，AGV视觉导航系统包括：摄像群组；包括多个摄像装置，多个摄像装置分布在预设区域的不同位置，用于从不同角度跟踪在预设区域内行驶的AGV车，以同步采集AGV车的多路行驶图像，摄像装置设置还设置有无线通信模块，无线通信模块用于传输多路行驶图像；数据交换设备接收并转发多路行驶图像；计算节点，与数据交换设备通信连接，用于接收多路行驶图像，基于多路行驶图像生成导航信息，并反馈至数据交换设备；数据交换设备将导航信息发送至AGV车。

通过本公开的技术方案，不但能够降低AGV整体结构的复杂度，也有利于提高对图像的解析效率，进而提高导航信息的生成效率。

申请人：中国电信股份有限公司
地址：100033 北京市西城区金融大街31号
国籍：CN
代理机构：北京律智知识产权代理有限公司
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一种AGV、基于视觉的AGV导航方法及其系统[发明专利]

专利名称：一种AGV、基于视觉的AGV导航方法及其系统专利类型：发明专利
发明人：程良伦,白亚男,吴建国,蒋俊钊,苏晓航
申请号：CN201610918266.3
申请日：20161021
公开号：CN106444765A
公开日：
20170222
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步骤：获取具有轨道标示的地面的图片；对所述图片的基准水平线进行灰度处理，得到基准水平线数组；将多个所述基准水平线数组构成轨道矩阵；对所述轨道矩阵的相邻上下两行进行异或处理，得到轨道边缘信息；对所述轨道边缘信息进行数字化处理，作为AGV的控制器输入，以实现所述AGV的运动控制。

本发明还公开了一种基于视觉的AGV导航系统。

本发明还公开了一种包括上述基于视觉的AGV导航系统的AGV。

上述导航方法，所获得的轨道边缘信息精度较高，实现了快速导航的目的。

申请人：广东工业大学
地址：510062 广东省广州市越秀区东风东路729号大院
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：罗满
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一种激光导航叉车的自动导航系统及方法[发明专利]

专利名称：一种激光导航叉车的自动导航系统及方法专利类型：发明专利
发明人：王兵,杨正波,李永林,张羽飞,杨小东
申请号：CN202011455282.6
申请日：20201210
公开号：CN112394736A
公开日：
20210223
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种激光导航叉车的自动导航系统，包括用于检测叉车实时位置信息的导航模块，以及用于模拟仓库货架通道的地图输入模块，控制模块根据地图输入模块提供的仓库货架通道以及导航模块提供的叉车位置信息计算出叉车的预设移动路径，再通过控制模块控制驱动模块沿控制模块计算的预设移动路径移动；还包括与控制模块电性连接的转向模块、转向预警模块以及触碰距离检测模块，控制模块根据触碰距离检测模块提供的距离信息以及转向预警模块的转角信息控制转向模块带动叉车转向，通过导航模块牵动叉车沿预设移动路径移动，并在移动过程中通过转向模块、转向预警模块以及触碰距离调整叉车位置，控制叉车沿预设移动路径移动。

申请人：中建材创新科技研究院有限公司
地址：102200 北京市昌平区未来科学城七北路9号
国籍：CN
代理机构：北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：焦海峰
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一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法[发明专利]

专利名称：一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法专利类型：发明专利
发明人：沈美莲
申请号：CN201911258626.1
申请日：20191210
公开号：CN111115508A
公开日：
20200508
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种AGV叉车式智能运载机器人，包括车板和控制室，所述车板的顶部一端设置有控制室，控制室一侧的车板上设置有两个支撑柱，两个支撑柱均与车板的顶面垂直，两个支撑柱之间的底部位置设置有加强板，控制吸盘向货物的顶面移动，在吸盘接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸控制其内部的第二活塞杆向下移动，两个第二活塞杆推动其底部的吸盘向下移动，使得吸盘紧贴货物的顶面，在吸盘受力时，移动板沿滑轨向上移动，弹簧产生压缩，降低对吸盘的压力，使得货物得到固定，避免出现叉车移动中货物脱落的风险，保证货物运送安全，避免吸盘受力过大而导致损坏，提高吸盘的使用寿命。

申请人：昆山朗捷通物联信息有限公司
地址：215300 江苏省苏州市昆山开发区春旭路168号11层H02
国籍：CN
代理机构：苏州铭浩知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：潘志渊
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910297824.2
(22)申请日 2019.04.15
(71)申请人安徽意欧斯物流机器人有限公司
地址 230000 安徽省合肥市高新区创新大
道2800号创新产业园二期F4栋15层
(72)发明人王焘　徐佳伟　
(74)专利代理机构杭州中利知识产权代理事务
所(普通合伙) 33301
代理人徐展
(51)Int.Cl.
B60W 50/00(2006.01)
B60T 7/22(2006.01)
B66F 9/075(2006.01)
(54)发明名称
一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统和方
法
(57)摘要
本发明提出了一种双目视觉导航叉车式AGV
控制系统和方法，该AGV控制系统包括：AGV主控
单元：AGV主控单元为整个AGV的核心，具有vSLAM
处理算法、机身控制、电源控制、显示、通信的控
制功能；AGV驱动单元：AGV驱动单元用于为AGV提
供运行的动力；AGV安全传感器：当检测到一定范
围内有障碍物时，将通过开关量向AGV主控单元
报告，AGV主控单元据此作出刹车或者反向动作；
AGV无线通讯系统和人机界面。

该方法具有更优
的环境感知能力，且能够在不改变现有环境的情
况下，实现叉车式AGV小车的定位及导航调度，从
而达到搬运货物或自由行走，从而解决现有技术
中存在的环境感知能力相对不足，需要经常的改
动生产线或货架排布，带来了很大的工作量的问
题。

权利要求书2页说明书4页附图4页CN 110001661 A 2019.07.12
C N 110001661
A
权　利　要　求　书1/2页CN 110001661 A
1.一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：该AGV控制系统包括：
AGV主控单元：AGV主控单元为整个AGV的核心，包括vSLAM处理模块、运动控制模块、通信控制模块、电源管理模块、显示告警模块、避障传感器模块，各模块之间采用消息通信，具有vSLAM处理算法、机身控制、电源控制、显示、通信的控制功能；
AGV驱动单元：AGV驱动单元用于为AGV提供运行的动力；
AGV安全传感器：AGV安全传感器包括激光雷达障碍物传感器、红外传感器和触边胶条，当检测到一定范围内有障碍物时，将通过开关量向AGV主控单元报告，AGV主控单元据此作出刹车或者反向动作；
AGV无线通讯系统：AGV通过WIFI和控制台之间进行通信，控制台通过WIFI局域网向AGV 发出系统控制指令，任务调度指令，避障调度指令，AGV通过WIFI向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态；
人机界面：包括主面板、控制按钮、三色灯、蜂鸣器、音乐盒，其中AGV主控单元和主面板之间是通过串口通信，用户通过主面板查看状态信息，或通过主面板进行参数设置及手动控制车辆的运行；三色灯、蜂鸣器和音乐盒做为告警装置，AGV主控单元通过开关量设置。

2.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述vSLAM 处理模块，对CMOS传感器输入的图像数据进行vSLAM处理，包括3个线程：VO线程、非线性优化线程和Closed loop线程，输出车身当前位姿信息，所述vSLAM处理模块与运动控制模块通信连接。

3.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述运动控制模块：接收操作台的业务调度、目标位置，vSLAM的当前位置，以及各个安全传感器的信息，计算驱动控制器的转速、加速时间，传向传感器的旋转角度，拉线编码器的提升高度数据，以对车身的各个运动部分进行控制。

4.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述通信控制模块用于和控制台之间的通信，接收控制指令并传递给运动控制模块；同时也把AGV当前的状态信息，包括位置、电源状态、告警信息，并上报给控制台。

5.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述电源管理模块：检测电池的电量，并和充电桩之间通信，控制充电时间和充电速度；电源管理模块和运动控制模块之间通信，通过运动控制模块把AGV引导到指定充电桩。

6.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述显示告警模块：对显示屏、告警灯、蜂鸣器进行控制，同时接收触摸屏的控制指令。

7.如权利要求1所述的一种双目视觉导航叉车式AGV控制系统，其特征在于：所述避障传感器模块：用以接收各个避障传感器信号，并发送给运动控制模块。

8.一种双目视觉导航叉车式AGV控制方法，其特征在于：该方法对车身控制的流程包括以下步骤：
S1.以各种安全传感器的信息作为最高优先级处理，保证绝对安全，当AGV安全传感器检测到一定范围内有障碍物时，将通过开关量向AGV主控单元报告，AGV主控单元据此作出刹车或者反向动作；
S2.来自控制台的目标位置储存目标位置信息，来自vSLAM的位置数据更新当前位置信息，并发送给运动控制模块，由运动控制模块接收操作台的业务调度、目标位置，vSLAM的当
2。