气动机械手控制要点

合集下载

实训 气动机械手控制

实训  气动机械手控制
气动机械手控制
控制要求


• • • •
1、初始状态:机械手在皮带的末端,机械手上 升到位,气动手爪呈释放状态。 2、按下“启动”,机械手下降;下降到位后, 气功手爪夹紧;机械手上升;上升到位后,机 械手旋转;旋转到位后,机械手下降;下降到 位后,气动手爪释放,完成后,旋转气缸返回。 3、在启动状态下,按下“停止”,机械手停止 在当前状态;再按下“启动”继停止状态继续 运行。 4、要有剩余次数显示,并在触摸屏中用数码管 显示。 5、机械手有点动功能,手/自动能实现切换
PLC的COM2、COM1接GND(0V) 气动阀的公共端接24V
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
电源负端
接线图
端口分配及接线图
序号
PLC地址(PLC端 子)
X2 X3 X4 X0(M0) X1(M1) X10(M10) Y2 Y3 Y4
电气符号(面板端 子)
2B1 3B1 4B1 SB5(按钮挂箱) SB6(按钮挂箱) SB4(按钮挂箱) 2Y1 3Y1 4Y1
功能说明 机械手旋转到位传感器 机械手下限位传感器 气动手爪夹紧限位 启动 停止 复位 旋转气缸电磁阀 升降气缸电磁阀 气动手爪电磁阀

阐述气动手搬运机械手控制

阐述气动手搬运机械手控制

阐述气动手搬运机械手控制本文针对气动机械手的结构以及工作原理的介绍,重点分析了气动机械手的控制要求,并在此基础上进行气动机械手控制系统的设计,而且通过相关实验,证明该机械手控制方便、定位精确,可以长期稳定的运行。

目前,由于机械手技术有了快速的发展,同时PLC控制技术以及点控制技术也在生产实践中得到应用,所以,适合在工业自动化生产中使用的通过机械手也有了不小的进展。

因为气动机械手具有诸多优势,比如结构简单、定位精确、控制便捷等,因此被自动化生产线大量采用。

本文将结合自动化生产线的实际情况,进行基于PLC与步进电机的气动手搬运机械手控制的探讨。

一、起动机械手的机构及原理1、气动机械手的结构该气动机械手的结构如图1所示,其中1为推料气缸,2为工作库,3为单杆气缸,4为双导杆气缸,5为气动手抓,6为转轴,7为步进电机,8为传送带。

在以上组成元件中,燃料气缸主要负责在工件库中推送工件;气动手抓则是用来抓紧工件或放松工件;双导杆气缸是用来控制机械手臂进行缩回或者伸出动作;单杆气缸可以提升或者降低气动手抓;不仅电机控制着机械手臂的旋转,并且依据脉冲数量来保障定位准确。

2、气动机械手的工作原理本文探讨的气动系统包括了推料气缸、升降气缸、伸缩气缸和气动手抓等组成部分。

其中,单电控制二位五通阀负责控制推料气缸、升降气缸以及伸缩气缸。

而气动手抓则是被双电控制二位五通阀来进行控制。

至于气缸动作过程中的稳定性,一般通过单向节流阀来控制其速度,速度得到控制以后,气缸在运动过程中的稳定性即可大大提高。

该气动机械手在工作中遵循以下流程:工件存料后气动机械手向前伸出—前臂降低—工件被气动手指夹住—前臂抬升并缩回—手臂向右旋转—手臂前屈—手爪把工件放进料口—手臂缩回—机械手复位,直到下一个工件就位,这一过程循环进行达到工作的目的。

在本系统中,为了保障机械手的定位准确,把电感传感器装置在机械手底座处,当作其基准传感器。

并且在机械手向左、向右旋转到最大位置处加装限制装置。

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点

目录一、设计题目、工作原理和要求二、气动系统设计三、绘制工作流程图四、编写PLC程序五、整理设计中过程中遇到的主要问题和解决策略六、总结主要参考文献一、设计题目、工作原理和要求1.设计题目:搬运机械手机及控制系统设计2.工作原理:可编程控制器(PLC是一种数字运算操作的电子系统,它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序,用指令形式存放在存储器中,并通过数字式、模拟式的输入和输出,控制各种机械或生产过程。

与继电器控制线路相比,PLC具有可靠性高、抗干扰能力强;编程简单、使用方便;设计、安装容易,维护工作量少;功能完善、通用性强;体积小、能耗低等特点。

因此,机械手控制系统越来越多的由可编程控制器(即PLC来实现。

3.控制要求:该机械手主要有伸缩臂、升降臂、抓取工件、放料等功能,其动作顺序示意图见图1。

机械手原点处于位置A点(初始位,把工件从A点搬到B点处加工。

该机械手的工作方式为自动循环周期,在系统上电后按下“启动”按钮,机械手的动作顺序为: 下降→夹紧→上升→伸臂→下降→放料→上升→缩臂(回到初始位循环进行,当出现异常时按下该站的“急停”按钮,机械手会立刻停止运动。

停机二、电气与气动系统设计1.设计思想和方法气动实验装置PLC型号为欧姆龙CPM1A_2A_2AH,主要工作参数为12个输入和8个输出点。

另外根据材料形状的不同,采用立式钳口夹持方式,基本上就实现了机械化,提高了劳动生产率,把工人从恶劣的工作环境中解脱出来。

在设计过程中,注重了从环保及操作者的人身安全方面考虑,并可按用户的要求作特殊的设计,而且考虑到成本上的经济性,本设计依据实验室现有条件,从已有的汽缸、气阀中选择2个三位五通气动阀来控制上下和左右的运动,用一个单作用弹簧复位电磁气动阀控制钳口的开合。

气动元件具体型号:2个MA20X100-S-CA汽缸、1个MSA20X75-S-CA弹簧复位汽缸、2个4VBOC-06三位五通电磁阀、1个3V110-06-NC两位四通电磁阀、5个LJ12A3-4-Z1E常开到位开关解决的具体实际问题:开始随便选了一个单作用弹簧复位电磁气动阀,但程序没有开始就会有抓取的动作,后来检查电磁阀,发现P口常开且与气泵相连,换了一个常闭的电磁阀问题解决。

[机械电子]气动机械手控制

[机械电子]气动机械手控制

按刀架数量分类
(1)单刀架数控车床 数控车床一般都配置有各种形式的 单刀架 ,如四 Байду номын сангаас位卧 动转位 刀架或 多工位 转塔式 自动转 位刀架 。
(2)双刀架数控车床 这类车床的双刀架配置平行分布, 也可以 是相互 垂直分 布。
按功能分类
(1)经济型数控车床 采用步进电动机和单片机对普通车床 的进给 系统进 行改造 后形成 的简易 型数控 车床, 成本较 低,但 自动化 程度和 功能都 比较差 ,车削 加工精 度也不 高,适 用于要 求不高 的回转 类零件 的车削 加工。
X6=1(缩回到位)
机械手左摆 Y4=0,Y3=1
X3=1(左摆到位) 机械手运行结束
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 ON
X4的上升沿 ON
X8的上升沿 OFF
Y6:
Y5=OFF
ON
Y5=ON
OFF
4、动作分析结果
Y7: X5的上升沿 ON
左边X9上升沿 OFF
右边X9下降沿 OFF
Y8:
(2)普通数控车床 根据车削加工要求在结构上进行专门 设计并 配备通 用数控 系统而 形成的 数控车 床,数 控系统 功能强 ,自动 化程度 和加工 精度也 比较高 ,适用 于一般 回转类 零件的 车削加 工。这 种数控 车床可 同时控 制两个 坐标轴 ,即X轴 和Z轴 。
机械手右摆 Y4=1
机械手上升 Y7=0,Y8=1
X7=1(下降到位)
X4=1(右摆到位)
机械手闭合 Y9=1
机械手前伸 Y5=1
X9=1(闭合到位)
X5=1(前伸到位)
机械手上升 Y7=0,Y8=1 机械手下降 Y7=1
X8=1(上升到位)

气动机械手操作方法

气动机械手操作方法

气动机械手操作方法
气动机械手操作方法通常分为以下几个步骤:
1. 启动气源–打开气源阀,给机械手提供气动动力。

2. 调整气源压力–根据需要调整气源压力,确保机械手能够正常运行。

3. 控制盒操作–使用控制盒上的按钮或手柄来控制机械手的运动,包括抓取、放置、旋转等动作。

4. 安全操作–在操作机械手时,要注意周围的安全环境,确保没有人员或障碍物会受到伤害。

5. 关闭气源–在使用完毕后,要及时关闭气源阀,避免浪费气源资源。

需要注意的是,操作气动机械手需要经过相关培训和实践操作,确保操作过程中安全可靠。

气动机械手控制系统设计

气动机械手控制系统设计

气动机械手控制系统设计气动机械手是一种应用气动技术的机械手执行器,通过气动元件驱动来实现抓取、搬运、装配等动作。

气动机械手控制系统设计是指设计控制气动机械手运动的电气、电子、液压等各种控制设备和控制方式。

本文将从气动机械手的工作原理、控制系统的设计要点和实现方法三方面进行详细介绍。

一、气动机械手的工作原理具体来说,气源通常会提供一定的压力,一般使用压缩空气。

气控元件包括气缸、气阀等,用于对压缩空气进行控制,如控制气缸的进气和排气,实现气缸的伸缩和运动方向的改变。

而工作执行器则是机械手的关键组成部分,它是气缸和机械手夹具的组合,通过气缸的控制,实现机械手的抓取、搬运等动作。

二、气动机械手控制系统设计要点1.选择合适的气源和气控元件:在设计气动机械手控制系统时,需要根据机械手的负载要求选择合适的气源和气控元件。

气源的压力和流量要满足机械手的工作需求,而气控元件的类型和数量要根据机械手的动作来确定。

2.设计合理的控制回路:气动机械手的控制回路包括气源控制回路和气缸控制回路。

气源控制回路主要控制气源的启动和停止,而气缸控制回路则控制气缸的进气和排气,实现机械手的运动。

控制回路的设计要合理布置元件,使其在工作过程中能够有序工作,减少能量损失。

3.合理安排气缸的布局:气缸的布局对机械手的工作效果有很大影响。

在布置气缸时,需要考虑机械手的工作空间、抓取点的位置和安全性等因素,尽量将气缸设在合适的位置,以提高机械手的工作效率和稳定性。

三、气动机械手控制系统的实现方法1.纯气动控制:纯气动控制是指完全依靠气源和气控元件来控制机械手的运动。

这种控制方式结构简单,控制精度较低,主要适用于对动作精度要求不高的场合。

2.气动与电气联合控制:在气动机械手的控制系统中,可以结合电气元件和电气控制方式,与气动元件共同控制机械手的运动。

在这种控制方式下,电气元件可用于控制气控元件的工作,提高气动机械手的控制精度。

3.PLC控制:PLC控制是指使用可编程序控制器(PLC)对气动机械手进行控制。

气动横走机械手控制系统使用说明书

气动横走机械手控制系统使用说明书

目录安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1基本配置 (2)1.2控制系统的安装及调试 (2)第二章操作说明 (3)2.1手动操作 (3)2.2全自动操作 (5)2.3模式操作 (6)2.4页面操作说明 (10)2.4.1 中英文切换 (10)2.4.2 功能选择页面 (10)2.4.3 特殊功能页面 (10)2.4.4 动作限制时间设定页面 (11)2.4.5 延迟时间设定页面 (11)2.4.6 监视页面 (11)参考:警报及错误讯息 (13)安装注意事项1、外部电源发生异常,控制系统会发生故障,为使整个系统安全工作,请务必在控制系统的外部设置安全电路。

2、安装、配线、运行、维护前,必须熟悉本说明书内容;使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。

注意:处理不当可能会引起危险,包括人身伤害或设备事故等。

3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4、使用时必须安全接地。

5、配线作业必须由专业电工进行。

6、确认电源断开后才能开始作业。

7、使用环境温度为0~50℃,不要使用在结露及冰冻的地方。

第一章系统配置及安装1.1 基本配置1、控制板:(一套)1)控制板2)键盘板2、中继板:(一套)1)主机板3、电源部分:(一套)1)开关电源4、其它1)37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1) 安装控制器的电箱,应具备通风良好、防油、防尘的条件。

若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高,影响正常工作,须安装抽风扇,电箱内适宜温度为50℃以下。

2) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近,避免不必要的突波干扰。

3) 确保37芯线的金属接头与其它线路、机壳隔离。

2、维护注意事项请定期维护保养本控制系统,确保中继板清洁、继电器正常工作。

第二章操作说明2.1手动操作手臂向上手臂向下手臂前进手臂后退姿势水平姿势垂直横入横出夹、吸夹放、吸放选择主臂选择副臂选择双臂选择吸选择预留注塑机开模完成,按键,即进入手动操作画面。

(有CAD图)P13-1-气动机械手的设计及其PLC控制-气要点

(有CAD图)P13-1-气动机械手的设计及其PLC控制-气要点

中文题目:基于 PLC 的机械手移动物体控制系统的设计外文题目:DESIGN A MANIPULATOR CONTROLLING SYSTEM WITH PLC1摘要在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。

自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度,提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分,在很多情况下它就可以称为工业机器人。

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

广泛采用工业机器人,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。

本设计所用机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械抓手等。

电气方面有可编程控制器 (PLC 、编程器、电磁阀等部件。

由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制;主机发信号到气动电磁阀,以控制手爪的张合来抓放物体。

本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,具有很大的灵活性和可操作性。

关键词:可编程控制器;机械手;电磁阀2AbstractIn the industrial production and other fields, people often endangered by such factors as high temperature, corrode, poisonous gas and so forth at work, which have increased labor intensity and even jeopardized the life sometimes. The corresponding problems are solved since the robot arm comes out. The robot arms can catch, put and carry objects, and its movements are flexible and diversified. It applies to medium and small-scale automated production in which production varieties can be switched. And itis widely used on soft automatic line. The robot arms are generally made by withstand high temperatures, resist corrosion of materials to adapt to the harsh environment. So they reduced the labor intensity of the workers significantly and raised work efficiency. The robot arm is an important component of industrial robots, and it can be called industrial robots on many occasions. Industrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. Widely using industrial robots, not only can improve product quality and production, but also is of great significance for physical security protection, improvement of the environment for labor, reducing labor intensity, improvement of labor productivity, raw material consumption savings and lowering production costs.There are such mechanical components as ball footbridge, slides, an air control mechanical hand and so on in the design. A programmable controller, a programming device, and electromagnetism valve are used in electrical connection. The mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability.Key words: Programmable controller; Robot arm; electromagnetism valve3目录前言....................................................................................... 1 1机械手....................................................................................... 2 1.1机械手概况.............................................................................. 2 1.1.1机械手发展概况..................................................................... 2 1.1.2对机械手的一般要求............................................................... 2 1.1.3机械手的发展趋势.................................................................. 3 1.2机械手的组成、分类及型式......................................................... 3 1.2.1组成.................................................................................... 3 1.2.2分类.................................................................................... 4 1.2.3基本型式.............................................................................. 5 1.3机械手移动工件控制系统............................................................ 5 1.3.1机械手移动工件的基本结构、工作流程及工作原理 (6)1.3.2设备控制要求 (8)2 PLC....................................................................................... 9 2.1 PLC简介.............................................................................. 9 2.2 PLC发展趋势........................................................................ 10 2.3 PLC的结构和工作原理............................................................ 10 2.3.1 PLC的组成........................................................................... 10 2.3.2 PLC程序的表达方式............................................................... 13 2.3.3 PLC的工作方式 (14)43机械手移动工件控制系统的 PLC 选型及系统连接 (18)3.1 控制系统构成图..................................................................... 18 3.2 PLC 模块选型及介绍 (18)3.3 I/O地址分配及外部配线 (19)4安装维护 (21)4.1扩展设备组成........................................................................... 21 4.2现场环境................................................................................. 21 4.3安装工程................................................................................. 22 4.3.1安装注意事项 (22)4.3.2配线方面的注意事项 (23)5机械手移动工件控制系统程序设计 (24)5.1编程软件及应用 (24)5.2程序流程图 (24)6机械手移动工件控制系统 PLC 程序 (26)6.1系统资源分配........................................................................... 26 6.2源程序.................................................................................... 28 6.2.1总体安排.............................................................................. 28 6.2.2手动操作程序........................................................................ 29 6.2.3自动操作程序 (30)6.2.4操作系统总程序 (33)7技术经济分析 (37)7.1需求分析 (37)57.2控制系统的经济特点 (37)8结论………………………………………………………………………… 40 致谢……………………………………………………………………………… 41 参考文献................................................................................. 42 附录 A 译文.............................................................................. 43附录 B 外文文献 (52)61绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机(机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作, 自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

气动机械手控制

气动机械手控制

Y5=ON
OFF
Y7: X5的上升沿 左边X9上升沿 右边X9下降沿
ON OFF OFF
Y8:
Y7=OFF
ON
Y7=ON
OFF
Y4: 左边X6的上升沿 右边X6的上升沿
Y3: Y4=OFF Y4=ON
Y9: 左边X7的上升沿 右边X7的上升沿
ON OFF
ON OFF
ON OFF
精品课件文档,欢送下载,下 载后可以复制编辑。
气动机械手控制
机械手的背景及其意义:
在工业生产和其他领域内,由于工作的 需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体 等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚 至于危机生命。
机械手的背景及其意义:
由于以上的问题,需要一种东西代替人 在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出,同时 随着社会的进步,工业自动化产品的性能日 益加强,而价格也因电子技术的高速开展而 不断下降,机械手就在这样诞生了,机械手 可以代替人在各种恶劣的环境中作业 。
1、PLC接线
2、程序编写 结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。 a、程序中对双向电磁阀进行单向处理, 只控制伸出,可以使程序更为简化。 b、到位信号要做成触怒发信号〔DF〕。
3、程序例如
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 X4的上升沿 X8的上升沿
ON ON OFF
Y6:
Y5=OFF
ON
当今,落地式铣镗床开展的最大特 点是向 高速铣 削开展 ,均为 滑枕式 (无镗 轴)结构 ,并配 备各种 不同工 艺性能 的铣头 附件。 该结构 的优点 是滑枕 的截面 大,刚 性好, 行程长 ,移动 速度快 ,便于 安装各 种功能 附件, 主要是 高速镗 、铣头 、两坐 标双摆 角铣头 等,将 落地铣 镗床的

气动机械手控制系统设计分析

气动机械手控制系统设计分析

气动机械手控制系统设计分析气动机械手是一种用气压作为动力源的机械手臂,主要应用于工业自动化制造中的装配、夹取等工作。

气动机械手控制系统是机械手操作的重要组成部分,本文将从气动机械手控制系统设计分析的角度,对气动机械手控制系统相关问题进行分析。

一、气动机械手控制原理气动机械手的控制原理是通过空气压力驱动气缸活塞,改变气缸活塞的位置从而实现机械手臂的运动。

气动机械手控制系统一般由执行机构、感应元件、控制器、传感器等组成,其中最重要的部分就是控制器。

在气动机械手控制系统中,控制器是独立的微型计算机,其主要功能是根据操作者的设定来计算控制信号并形成控制指令,同时控制器还负责接收传感器的信号,控制气缸的开闭以及控制气压的大小等。

控制器一般使用PLC(可编程逻辑控制器)或PC(个人计算机)等。

二、气动机械手控制系统设计1、控制器选型气动机械手控制系统设计的一个重要因素是选择控制器类型。

可编程逻辑控制器(PLC)是主要的控制器类型之一,它是一种基于电子技术的智能控制器,具有可编程性和可扩展性特点。

PLC的应用是非常广泛的,它可以用于机器人、制造业、自动化系统等领域。

另外,个人计算机(PC)也可以作为气动机械手控制器。

相比PLC,PC的可编程性更强,其控制功能也更加灵活。

不过,PC在可靠性和实时性方面相对较弱,其控制系统需要通过编写控制软件或使用现有的控制程序来实现。

因此,在实际应用中需要根据具体的控制要求和性能要求来选择控制器类型。

2、传感器选型在气动机械手控制系统中,传感器是非常重要的部分,它能够实现机械手运动的持续监测和位置检测。

传感器的选型应该根据需求进行,有以下几种常用传感器:(1)接触式传感器:可以感知物体的接触情况,通常用于检测机械手夹持物体的情况。

(2)光电传感器:可以感知物体的存在和位置,通常用于检测工件的位置和方向。

(3)压力传感器:可以感知气压变化,通常用于检测气缸的工作状态。

(4)编码器:可以检测机械手的位置和方向,通常用于机械手的导航。

气动机械手控制系统设计

气动机械手控制系统设计

X20
输出端子 名称
机械手下降 夹紧/松开 机械手上升 机械手右移 机械手左移 原点指示灯
代号
YV3 YV5 YV4 YV1 YV2 L1
端子编号
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5
2.PLC外部接线图
根据对机械手的输 入输出信号的分析以及 所选的外部输入设备的 类型及PLC的机型,设 计机械手PLC控制外部 接线如图 8-63所示 。
(2)“无工件”检测信号采用光电开关作检测元件, 需要1个输入端子;
(3)“工作方式”选择开关有手动、单步、单周期、 和连续4种工作方式,需要4个输入端子;
三、确定输入输出点数并选择PLC
1.输入信号
输入信号是将机械手的工作状态和操作的信息提供给 PLC。PLC的输入信号共有17个输入信号点,需占用17个输 入端子。具体分配如下:
3.控制要求
(3)单周期工作方式
按下启动按钮,从原点开始,机械手按工序自动 完成一个周期的动作,返回原点后停止 。
(4)连续工作方式
按下启动按钮,机械手从原点开始按工序自动反 复连续循环工作,直到按下停止按钮,机械手自动停 机。或者将工作方式选择开关转换到“单周期”工作 方式,此时机械手在完成最后一个周期的工作后,返 回原点自动停机 。
图8-63 机械手PLC控制外部接线图
五、控制程序设计
1.总体设计
(1)设计思想
该机械手控制程序较复杂,运用模块化设 计思想,采用“化整为零”的方法,将机械手控 制程序分为:公共程序、手动程序和自动程序, 分别编出这些程序段后,在“积零为整”,用条 件跳转指令进行选择,用这种设计思想设计的控 制程序运行效率高,可读性好。
暂时等待。为此设置了一只光电开光,以检测“无工件”信号 。

气动机械手的控制形式及应用

气动机械手的控制形式及应用

毕业设计设计题目:气动机械手的控制形式及应用姓名班级系别学校指导教师200 年月随着我国科学和工业的迅速发展,工业现代化进程日新月异,高温、震动、易燃、易爆、多埃、强磁、辐射等恶劣环境无疑已成为现代化工业必须克服的对象。

实现它的目的就是减少对人的伤害,以及高速高效的完成工作任务。

本文综述了气动机械手的控制形式及在工厂中的综合运用。

现在在工农业生产及设备安装中机械手的应用已经相当普遍,而气动机械手因其具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和环保而被广泛应用。

关键词:机械手,普遍,节能,环保第一章概述 (3)气动技术 (3)机械手简介 (3)第二章气动机械手 (5)气动机械手的发展过程 (5)气动机械手的应用现状 (5)气动机械手的控制......................................................................................................5第三章气动机械手的发展前景及方向 (8) (8) (9) (9) (10)第四章结论和展望 (12)参考文献 (13)致谢 (14)第一章概述1.1 气动技术近20年来,气动技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。

电器可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求;微电子技术的引入,促进了电气比例伺服技术的发展,现代控制理论的发展,使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。

从各国的行业统计资料来看,近30多年来,气动行业发展很快。

20世纪70年代,液压与气动元件的产值比约为9:1,而30多年后的今天,在工业技术发达的欧美、日本等国家,该比例已达到6:4,甚至接近5:5。

气动机械手操作控制装置

气动机械手操作控制装置

气动机械手操作控制装置题目及要求:一、气动机械手的控制要求气动机械手的动作示意图如图1所示,气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。

控制要求为:1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现,电磁阀线圈失电时能保持原来的状态,必须驱动反向的线圈才能反向运动;2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、丫V1 ;右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4 ;3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现,线圈通电时夹紧工件,线圈断电时松开工件;4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时 1.7S实现;5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现;二、机械手的的操作功能机械手的操作面板如图2所示。

机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

1手动工作方式时,用各按钮的点动实现相应的动作;2、 回原位工作方式时,按下“回原位”按钮,则机械手自动返回原位;3、 单步工作方式时,每按下一次启动安钮,机械手向前执行一步;4、 单周期工作方式时,每按下一次启动安钮,机械手只运行一个周期;5、 连续工作方式时,机械手在原位,只要按下启动安钮,机械手就会连续循环工作, 直到按下停止安钮;6、 传送工件时,机械手必须升到最高点才能左右移动,以防止机械手在较低位置运行 时碰到其他工件;7、 出现紧急情况,按下紧急停车按钮时,机械手停止所有的操作。

三、大作业要求1列表说明I/O 分配,并选择 PLC 。

2. 画出顺序功能图。

3. 画出PLC 端子接线图。

4. 设计PLC 控制梯形图。

下降负莪电源O松开单歩单周期 _[口 I 原位垂莖/*手动左行启动上卄停止紧氯停车输入输出分配表输入端输出端 名称 代号输入编号名称 代号 输出编号下限位开关 SQ1 X001 下降电磁阀 KM4 Y001 上限为开关[ SQ2 X002 夹松电磁阀 KM1 Y002 右限位开关 SQ3 X003 上升电磁阀 KM2 Y003 左限位开关 SQ4 X004 右行电磁阀 KM3 Y004 上升按钮[ SB4 X005 左行电磁阀KMOY005左行按钮 SB6 X006松开按钮 SB8 X007下降按钮 SB3 X010右行按钮 SB5 X011夹紧按钮 SB7 X012手动开关 SB9 X020启动按钮SB1 X026停止按钮SB2X027项目FX 2N -48M(R/T)额定电压 AC100-240V 允许电压范围AC85-260V 额定频率50/60HZ顺序功能图SMOO 公用ENX002I I __________ ENX021I回原点ENX024 -----------1自动X022 四、PLC接线图五、SQ上升电匡底巴亍施阀左行电底腌KM2IZM :PLC梯形图ILYM1Y002YUU3Y0Q4YOOS7YD06Y007Y010YOU3LYQ12Y013Y014Y015Y01&Y017世X30CXJO1XM2XW =X«MXMEX30£畑xomXOL1X012XDUXDli 抑>015血”XDL7X020買wX022X02Sy:?-X025X026X027NL+⑹4SQ2^>SQ£ASB4 pSB6SBJjpSB5 Q>SB7n^s&l下銀开吏上顧关石眼幵年上升左行右行后初停止公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务,以及处理不同工作方式之间的转换。

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点概述气动机械手是一种高效的机械手,通过气动方式完成抓取、放置、搬运等操作,常用于生产线的自动化生产中。

欧姆龙PLC控制程序则是一种控制系统,在气动机械手中可以实现对机械手的高度、速度、动作等控制。

本文将介绍气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)的要点。

气动机械手的组成1. 控制系统气动机械手的控制系统是一个相对独立的系统,通常由PLC控制器、编码器、传感器、执行器等部分组成。

在气动机械手中,PLC控制器是核心部分,通过程序的编写对气动机械手进行控制。

2. 机械臂气动机械手的机械臂通常由若干个关节组成,每个关节通过气压控制器完成动作。

机械臂的长度、高度、弯曲角度等均可根据需求进行调整。

3. 夹具夹具是机械臂末端用于抓取物品的部分,通常由夹爪、电磁铁等组成。

夹具的材料及设计也可根据需求进行调整。

PLC控制程序1. 程序原理PLC控制程序是针对气动机械手的控制程序,根据生产线的需求设定机械手的动作方式。

通常包含以下几个部分:1.输入模块:负责检测机械手所需的物品类型及数量等信息。

2.过程控制模块:对机械手的动作类型和轨迹进行规划和控制,确保机械手在正确的位置和正确的时间进行动作。

3.输出模块:根据程序输出信号,控制执行器、夹具等部分对工件进行抓取、放置等操作。

2. PLC控制程序的编写PLC控制程序的编写是一项需要严谨性和系统性的工作,以下是几个编写时需要注意的要点:1.步骤要分明:把控制过程分为初始化、输入检测、执行操作等多个步骤,确保整个控制过程有条不紊。

2.命名要规范:对不同的信号、变量、模块等命名时,需要规范严谨,方便后期查找或维护。

3.逻辑要清晰:控制程序需要有明确的逻辑性,保证控制流程的清晰明了。

4.功能需完备:要保证控制程序在满足基本要求的同时,还要有完备的容错机制,确保程序的稳定性和可靠性。

总结以上是气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)的要点介绍。

论述通用气动机械手的控制设计思路

论述通用气动机械手的控制设计思路

论述通用气动机械手的控制设计思路伴随着经济的发展,生产行业向机械化、自动化的方向快速发展,机械手应运而生。

进入21世纪以来,电子技术已经广泛应用于各行各业,机械手的研制和生产已经受到相关行业的广泛重视。

在实际建设过程中,很多企业愿意在生产过程中采用机械手进行作业,这样不仅可以降低生产成本,还能减轻人力劳动强度。

正因如此,在很大程度上促进了机械手的发展,使其更加符合生产企业的实际需求。

气动机械手在生产领域发挥着不可替代的作用,具有结构简单、价格低廉以及可靠性高等特点。

气动技术以压力为动力,压力主要来源于大气,对环境污染较小,是实现企业发展自动化的重要手段之一。

本文以气动机械手的控制设计为主要研究对象,对其控制设计思路做了简单介绍。

1 工作原理及控制要求1.1 气动机械手的基本结构近几年,机械手在各生产领域得到了广泛应用,尤其是污染比较严重的生产企业更加注重机械手的使用。

图1是气动机械手的结构示意图。

从示意图中可以看出,气动机械手的结构比较简单,主要组成部分有步进电机、直线导轨、气缸(3个滑动气缸、1个摆动气缸)、传感器、开关以及支架等,可以同时在多个坐标内工作。

启动装置和PLC控制系统共同组成该气动机械手的控制系统,主控器以PLC控制系统为主,主要目的是控制机械手的运行。

1.2 气动机械手的控制要求气动机械手的控制要求有:第一,机械手启动后,立柱电磁阀必须保持通电状态,立柱开始上升;第二,机械手臂处于伸出状态,电磁阀通电正常;第三,机械手爪夹紧,电磁阀处在通电状态;第四,机械手缩回,处于限位开关动作;第五,立柱保持顺时针旋转状态;第六,立柱逐渐下降,电磁阀关闭;第七,机械手臂伸出,重复之前动作;第八,立柱处于逆时针旋转状态,停止机械手工作;第九,进行手动操作,每次按下START按钮,接收程序重复上述动作。

机械手自动控制的流程是:启动→立柱上升→手臂伸出→手抓夹紧→手臂缩回→立柱顺时针转→立柱下降→手臂伸出→放开工件→手臂回缩→立柱逆时针转,依次重复上述动作。

机械手控制要求

机械手控制要求

机械手控制要求
如图6-19所示是一台工件传送的气动机械手的动作示意图,其作用是将工件从A点传递到B点。

气动机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成,其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为Y1与Y2,左行、右行对应电磁阀的线圈分别为Y3与Y4。

一旦电磁阀线圈通电,就一直保持现有的动作,直到相对的另一线圈通电为止。

气动机械手的夹紧、松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成,线圈(Y5)通电夹住工件,线圈(Y6)通电,松开工件,机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQ1、SQ2和SQ3、SQ4,夹持装置不带限位开关,它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。

机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈(Y5)通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。

图6-19 机械手示意图
机械手的操作面板分布情况如图6-20所示,机械手具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式,用开关SA进行选择。

手动工作方式时,用各操作按钮(SB5、SB6、SB7、SB8、SB9、SB10、SB11)来点动执行相应的各动作;单步工作方式时,每按一次起动按钮(SB3),向前执行一步动作;单周期工作方式时,机械手在原位,按下起动按钮SB3,自动地执行一个工作周期的动作,最后返回原位(如果在动作过程中按下停止按钮SB4,机械手停在该工序上,再按下起动按钮SB3,则又从该工序继续工作,最后停在原位);连续工作方式时,机械手在原位,按下起动按钮(SB5),机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮SB6,机械手运行到原位后停止);返回原位工作方式时时,按下“回原位”按钮SB11,机械手自动回到原位状态。

气动机械手臂的关键技术特点及控制方式研究

气动机械手臂的关键技术特点及控制方式研究

气动机械手臂的关键技术特点及控制方式研究摘要:机械自动化是当前机械工业发展的大势所趋,它在引入了机械化智能技术后工业生产效率大幅度提升,且也对工业生产者提出了更高的技术要求。

就目前看来,采用自动化的气动机械手臂可有效代替传统人工完成各种重复性较高的体力劳动内容,在减轻生产人力生产负担过程中大幅度提高了工业生产工作效率与质量。

所以本文中就探讨了机械手臂的基本种类与功能特性,并着重对其中的气动机械手臂进行了研究,具体研究了它的主要结构、气动控制原理以及具体生产工作流程,证明气动机械手臂的关键技术特点与控制方式在实际生产应用中所发挥的重要价值。

关键词:气动机械手臂;控制方式;种类特性;结构;工作流程气动机械手臂能够代替传统人工完成更多生产工作,其技术功能优势表现明显,在工业生产自动化过程中发挥了重要价值作用,例如在自动生产线、机械加工、智能装备、建筑领域及采矿生产领域中都有采用。

一般来说,常见的机械手臂主要通过抓取、移动工件来完成工业生产线上某些简单重复的工作任务,它在确保生产工作稳定性的同时也有效代替了人力工作,能够在某些危险恶劣作业环境中工作,并具有着较高的工业生产效率与安全特性,是目前表现十分出色的智能辅助生产设备。

1.机械手臂的基本种类与特征在工业生产中,机械手臂的基本种类丰富,例如普通机械手臂、气动机械手臂或者液压机械手臂都比较常见,结合不同的生产要求与技术要点,不同类型机械手臂所负责的工作区域与相关性能也不尽相同。

就以气动机械手臂为例,它是在传统普通机械手臂的设计基础之上优化设计而来的,它其中专门增加了气缸与气泵等诸多重要气动元件,在工业生产性能表现上功能与效率更加突出。

气动机械手臂的设备可控性与生产灵活性表现良好,拥有较高的自动程度、反应速度和传动速度,但在力量传递表现上相对偏弱,且维护成本普遍较高[1]。

整体看来机械手臂在生产过程中表现出了巨大作用效能,结合具体工程项目还要做好设备选择工作。

气动机械手的设计及其控制

气动机械手的设计及其控制

1 绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。

机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。

因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。

1 / 60机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。

简述调试气动手爪的步骤

简述调试气动手爪的步骤

简述调试气动手爪的步骤
气动手爪是一种利用气压驱动的夹持装置,常用于夹持和搬运各种物品。

调试气动手爪的步骤如下:
1.检查气源:确保气源压力稳定,并符合气动手爪的工作要求。

2.安装气动手爪:将气动手爪安装在需要夹持的物体上,确保安装位置正确,固定牢固。

3.连接气路:将气源连接到气动手爪的气源接口,确保连接牢固,无泄漏。

4.调试气压:调整气动手爪的气压调节阀,使气压符合要求,并根据需要调整夹持力。

5.测试夹持力:通过测试夹持不同重量的物品,检查气动手爪的夹持力是否符合要求。

6.检查动作:检查气动手爪的开合动作是否顺畅,无卡滞现象。

7.调试定位:根据需要调整气动手爪的定位精度,确保夹持位置准确。

8.安全性检查:确保气动手爪在使用过程中不会对人员和物品造成伤害。

9.维护和保养:定期对气动手爪进行清洁和润滑,延长其使用寿命。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

气动机械手控制
一、实验目的
1.掌握顺序控制指令的PLC编程。

2.了解气动元件的工作原理。

二、实验原理
气动执行元件的动作通过电磁阀控制进出气的方向达到控制效果。

气缸的正确运动推动物料到达相应的位置,只要交换进、出气的方向就能改变气缸的伸出、缩回运动;气缸两侧的磁性开关用于检测气缸是否已经运动到位,通过检测磁性开关传感器件检测到得信号就可以知道气缸运动位置,通过PLC编程,便可对气动元件进行自动控制。

气动机械手通过执行下降→夹取→上升→旋转→下降→释放→返回,实现对工件的两地搬运动作。

三、实验内容
1.PLC编程控制气动机械手运动。

四、实验步骤
1.将实验装置的电源插头插到电源插座上,为实验装置提供电源。

2.用编程电缆连接PLC编程口与计算机串口。

4.将电源开关置于开位置。

5.在STEP 7 Micro/WIN 软件中编写步进电机控制程序或使用样例程序,编译程序,根据
提示错误信息修改程序,直至无误。

将程序下载到PLC内,并将可编程控制器主机上的STOP/RUN开关拨到RUN位置,运行指示灯点亮。

6.将气泵输出连接到过滤阀输入接口,为系统提供气源。

7.将钮子开关SD拨上,机械手旋转到传送带左侧;到位后,机械手臂下降;下降到位后,
气夹动作;夹紧到位后,机械手臂上升;上升到位后,旋转气缸动作,旋转到货运站上方;旋转到位后,机械手臂下降;下降到位后,气夹释放;释放后,机械手臂上升;上升到位后,旋转气缸旋转到传送带左侧,如此循环运行下去。

8.将钮子开关SD拨下,气动机械手运行一个周期后停止运行。

相关文档
最新文档