机器人实训报告

目录

任务书:

一、项目要求错误!未定义书签。

二、系统设计说明书要求错误!未定义书签。

实训报告：

一、系统框图及功能描述4

（一）系统框图4

（二）Fanuc机器人4

（三）PLC（可编程序控制器）5

（四）威纶通触摸屏8

二、电路原理图9

（1）PLC外部接线图9

（2）CRM2A/B与外围设备的连接9

三、气动原理图10

四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序11

（一）PLC及机器人I/O分配表：11

（二）软元件分配表11

(三) 威纶触摸屏编程界面 (13)

(四) 机器人模拟仿真 (14)

(五)PLC梯形图14

五、机器人程序17

六、调试流程 (19)

七、实践的心得与建议20

八、参考资料20

M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组

一、项目要求

1、要求机器人完成上述物品搬运任务；

2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；

3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)

与机器人进行通讯；

4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)；

5、通过触摸屏编程实现人机界面。

二、系统设计说明书要求

1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；

2、画出电路原理图；

3、画出气动原理图；

4、机器人任务编程；

5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；

6、写出调试流程并按流程工作；

7、完成全部实践文件，现场测试与答辩；

8、实践的心得与建议；

9、参考资料。

工业机器人项目综合训练

小组成员周群策煜浩邵辰彤冰冰周磊22 延刚甲

一、系统框图及功能描述

（一）、系统框图

计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒由PLC程序控制其调用。

（二）、Fanuc机器人

Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。

主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，

Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

（三）、PLC（可编程序控制器）

PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。

系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成）功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。

1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A

2．端子排列

3.输入连线示例

4.威纶通触摸屏

威纶通系列触摸面板全线置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。

（1）Plc外部线路连接

（2）CRM2A/B与外围设备的连接

CRM2A输入 CRM2A输出

CRM2B输入 CRM2B输出（3）、气动原理图

（4）、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：

（2）、软元件分配表

软元件定义软元件定义

M20 总开关M15 复位

M30 开始执行M40 跳出

M10 单步连续切换M50 报警灯

M12 暂停M13 继续

(三) 、威纶触摸屏编程界面

总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序

操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报警。

(四)、机器人模拟仿真

(五)、PLC梯形图

五、机器人程序

示教动作流程：

程序：

JP[1] 100% CNT100 //示教点1（螺栓1起始点）JP[2] 100% CNT100 //示教点2

DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合

WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[3] 100% CNT100//示教点3

JP[4] 100% CNT100 //示教点4

JP[5] 100% CNT100 //示教点5

DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪开

WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[6] 100% CNT100 //示教点6（螺栓1结束点）JP[7] 100% CNT100 //示教点7（螺栓2起始点）JP[8] 100% CNT100 //示教点8

DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合

WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[9] 100% CNT100//示教点9

JP[10] 100% CNT100//示教点10

JP[11] 100% CNT100//示教点11

DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪开

WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[12] 100% CNT100 //示教点12（螺栓2结束点）JP[13] 100% CNT100 //示教点13（螺栓3起始点）