小册子

RC700A
RC700A
N2 2.5Kg ± 0.02 450
0.48 5772 RC700A
* 循环时间：负载2kg，垂直25mm,水平300mm的门型往返运动时间
N6 6kg ± 0.04 1000 --RC700A
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硬件基础培训
✍ 控制器详细参数介绍
RC90 LS系列专用控制器
RC90控制器 内部结构图：
● 项目导入 ▷ 如何从控制器往电脑上导项目
注意：在导入项目之前，要先把电脑的项目选择关闭 以免把控制器的项目覆盖掉
点击【项目】-【导入】，选择从哪里导入项目后，点击【下一个】
即出现以下窗口: 显示项目名称，默认存放路径为安装软件盘的Projects文件夹中 也可以自己选择项目存储路径
点击【下一个】—【导入】
C4系列
纤细的线性机身和紧凑的结构使C4机器人运动范围更大、机械限制更少， 并成为目前市场中非常紧凑和灵活的机器人。同时600mm和900mm两种 臂长的选择，为C4系列机器人提供了更多可能性和更广泛的应用。
C8系列-重新定义中型6轴机器人
短循环时间: 大负荷的情况下也能达到高产能 高轨迹精度实现大尺度范围的高精度轨迹 本体轻便: 安装方便，也通过附加轴应对多操作工位
注：如安全门信号使用外部24V，则7、20、18短接；8、19、21短接， 两个短接点串入安全门信号和外部24V电源。
I/O连接器
I/O 适用于连接用户输入输出机器的连接器。
点
输入
24
输出
16
位编号 0-23 0-15
输入电路图和配线实例1
1：输入电路
输入电压范围 ：+12～24V±10%
ON电压
高端机型-G系列
高精度：±0.005mm
应用于手表零部件的高 精密组装
高端机型-RS系列
高空间效率的机械臂
爱普生机器人四轴产品线
高性价比机型
系列名称
T3
最大负载(kg)
3kg
T6
LS3
6kg
3kg
LS6
6kg
LS10-B
10kg
LS20
20kg
重复精度
（J1+J2）mm
±0.02
±0.04
±0.01
这边我们会拷贝给客户一个压缩包文件， 或者客户直接拷贝解压过后的文件夹
点击文件，找到EpsonRC70文件夹
☞ 注：软件安装时需关闭防火墙和杀毒软件
打开文件，找到setup 应用程序 根据提示，完成软件安装即可
打开EPSON RC+软件
第一步：连接
点击【设置】—【电脑与控制器通信】，选择对应类型的连接方式，连接成功后点击【关闭】。
9100/9800 /10500
0.42/0.45 9940/11250
适配控制器
内置控制器 内置控制器 RC90/ RC90/RC700A RC700A
* 循环时间：负载1kg，垂直25mm,水平300mm的门型往返运动时间
RC90-B
RC90
爱普生机器人四轴产品线
高端机型
系列名称 最大负载(kg)
C8 700mm
负载
500mm
1000mm
1500mm
臂长
狭小空间内的优异速度与性能 高刚性轴臂和超精度轨迹控制有助于利用6轴机械手来进行包括喷涂 和封装等复杂应用
N系列机器人-全球首发
新型折叠手臂六轴机器人 精密移载专用机器人 开启单元自动化时代
爱普生机器人六轴产品线
系列名称
C4/C4L
C8/C8L/C8XL
重复精度
（J1+J2）mm
工作臂长(mm)
G1
1Kg ±0.005 ±0.008
175/225
G3
3Kg
± 0.008 ±0.01 ±0.01 250/300/350
G6
6Kg
± 0.015 450/550/650
G10/20
10/20Kg
± 0.025 650/850/1000
RS3
RS4
3Kg
4Kg
☞ 建立虚拟连接
▲模拟操作建立虚拟连接，点击【电脑与控制器通信】-【增加】选择【连接到新的虚拟控制器】点击确定 ▲名称默认为Virtual 2可自定义修改（eg：LS6-602S），然后点击【应用】-【连接】-【关闭】即可。
需注意：增加虚拟连接后，系统内没有机器人，需要手动添加机器人 操作步骤如下：
最大负载(kg)
4Kg
8Kg
重复精度
（J1+J2）mm
工作臂长(mm)
±0.02/±0.03 600/900
±0.02/±0.03/± 0.05
700/900/1400
循环时间(s)*
0.37/0.47
0.39/0.43/0.62
最高速度mm/s
9459/8495
8958/9679/8858
适配控制器
± 0.01 350
± 0.015 550
0.29/0.30 循环时间(s)*
最高速度mm/s 适配控制器
2630 /3000
RC180/ RC700A
0.41/0.43 /0.41
3550/3950 /4350
RC180/ RC700A
0.35/0.36 /0.39
6440/7170 /7900
RC180/ RC700A
注：选择USB连接出现连接失败时，可能电脑没安装驱动，重新安装爱普生软件再次连接即可
☞ 建立以太网连接
首先：在进行以太网连接之前，要设置电脑 的本地连接 本地连接与控制器IP地址需在同一网段
◆ 用网线连接控制器与电脑，打开软件， 选择Ethernet连接，IP地址为控制器所设置的IP地 址
◆ 控制器IP地址可根据用户使用自行更改，更改操作步骤为： 选择【设置】—【系统配置】—【控制器】—【配置】—【IP地址】 —【应用】即可。
EPSON机器人导入培训
☞ 硬件基础培训 ☞ 软件基础培训 ☞ 常见故障处理
编写人：王从娟
2018年12月
硬件基础培训✍
●机器人产品规格介绍
爱普生机器人
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
T系列
LS系列 G系列
RS系列
高性价比系列
高端系列
C系列
SCARA 机器人的特点
又称水平多关节机器人 ·4轴（4个自由度）X、Y、Z、U， ·结构轻便、响应快 ·适用于平面定位、垂直方向进行 装配的作业 。
0.34/0.37/0.42
8800/11000 /11500 RC180/ RC700A
0.34
6237
RC180/ RC700A
0.39
7400
RC180/ RC700A
* 循环时间：G1： 负载0.5kg，垂直25mm,水平100mm的门型往返运动时间(负载和水平距离因机器人而异，详见选型手册)
额定输出电压 ： + 12V～ 24 V±10％ 最大输出电流 ： TYP 100 mA／ 1 输出 输出驱动器 ： PhotoMOS 继电器 ON 电阻（平均） ： 23.5 W 以下 因为输出电路中使用无极性 PhotoMOS 继电器，因此可进行右边两种配线。
输出电路图和配线示例 2 SOURSE型(PNP)
软件基础培训✍
●软件安装 ●连接 ●项目导入 ●示教点位 ●仿真器 ●简单程序示例
EPSON RC+ 用户界面
在开发用PC上安装 EPSON RC+软件。
安装环境：可在 Microsoft Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7 和 Windows 8.1 上运行
（机加工、上下料等应用） 苗条紧凑: 瘦小的手臂可以在狭小空间工作，实现如
注塑机取放料等应用
J1运动范围： ±240°
C系列产品线
12kg
8kg
C8/C8L/C8XL
700mm/900mm/1400mm 8kg
4kg
C4/C4L
600mm/900mm 4kg
C8XL 1400mm
C8L 900mm
这时需注意，如项目之前就存在，会跳出下图提示，，点击【是】即完成项目导入
切记： 在进行项目导入时，一定要注意不要把控制器的项目
覆盖掉 因为如果你没有备份控制器里面的项目，覆盖掉的项 目就没有办法找回来，里面的程序就白写了，所以一 定要注意！！！
☞ 查看导入进来的项目
点击【查看】-【项目浏览器】，选择程序文件，点击Main函数，即可查看项目程序
RC700-A
RC700-A控制器 内部结构图:
：
▶ 5V电源模块损坏，会导致LED灯无显示 ▶ 24V电源模块损坏，会导致风扇不转
硬件概要—系统构成示例图
EMERGENCY (急停电路配置图)
如控制器上不连接这个急停 插头（25pin）
机械手无法正常使用
接线方式如下：（此方式使用内部24V电源）
☞ 状态窗口
点击【查看】-【状态窗口】-即可在下方显示 当编译出现错误时，会有红色报错提示，点击对应报错行，即可跳转到程序中出错的那一行
注：状态窗口没有完全显示
出来，点击上拉按钮▲
☞ 查看历史记录
点击【查看】-【系统历史记录】，即可出现下图
此窗口显示当前控制器的 系统历史记录中已记录的 事件、错误和警告。
6轴机器人特点及应用领域
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适 合于几乎任何轨迹或角度的工作。可以自由编程，完成全 自动化的工作 ，提高生产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、 测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种 装配操作、锻造、铸造等。
应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封
装、特种搬运操作、装配等。
高性价比系列-T系列
简单&低价 在简单搬运市场容易体现其优势。 曾经因为自动化成本原因无法选择爱普机器人的项目 现在可选择结构简单、通用性高的爱普生T3机器人
高性价比系列-LS系列
安装占用面积小、功能强大，可供任意取放和装备任务选配的高性价比解决方案
±0.02
±0.02
±0.025
工作臂长(mm) 循环时间(s)* 最高速度mm/s
400 0.54 3700
600 0.49 4180
400
500/600/700 600/700/800 800/1000
0.45 6000
0.40/0.42/0.44
6150/6800/745 0
0.389/0.409 /0.449
三种连接方式：
USB :
用打印机线连接
Ethernet ：用网线进行连接，控制器出厂默认IP地址为192.168.0.1
Virtual ：建立虚拟控制器连接，虚拟控制器IP地址为127.0.0.1
☞ 建立USB连接
使用打印机线：PC端口连接控制器，USB端口连接电脑，控制器上电，待控制器通过自检，打开软 件，点击USB连接，即可连接成功。
9和10短接做为一路 1和14短接做为一路 然后两路接到一对常 闭触点的两端，急停开关需要客户提供 2和3短接；15和16短接；4和11短接；12和17短接
A.不使用安全门功能： 7、20、18和22短接；8、19、21和24短接
B.使用安全门功能： 7、20、18和22之间串入安全门信号；8、19、21和24短接
☞ 对项目进行一些编辑操作
☞ 运行程序
▲点击【运行】-【运行窗口】（快捷键 F5） ▲选择所要运行的子函数，点击【开始】运行程序
☞ 工具—机器人管理器（快捷键F6）
☞ 机器人管理器—控制面板
状态： 当前机器人的状态显示
电机： 关闭/打开 运行功率：低/高功率 松开刹车：释放所有
编码器线：
电缆连接：
注：标配线（电源电缆和编码器线）不可以走坦克链,高柔线可以。
如走坦克链不使用高柔线,将会折损手臂电源线和编码器线。 折损手臂电源电缆会导致烧毁控制器，折损编码器线导致机械手臂频繁报警
☞ 电源电缆的最小弯曲半径为90mm。
案列：某客户使用标配线走坦克链，导致轴卡、主板、 电源模块损坏。
： +10.8V (MIN.)
OFF电压
：+5V (MAX.)
输入电流 ：10mA TYP/ +24V
输入时因为输入电路中使用双向光
电耦合器，因此可进行右边两种配
线。
注：爱普生机械手目前所有型号的控制器 输入电路都是双向的，可以根据需要任选 右图一种配线方式。
输入电路图和配线实例2源自2：输出电路输出电路图和配线示例 1 SINK 型（NPN）
注：只有RC90控制器的输出分SINK 型和 SOURSE型，所以输出只能视控制器输出类型 选择右图中对应的配线方式
SINK 型 (NPN):公共端接地
SOURSE 型(PNP):公共端接24V
3. I/O信号配置表
简单示意图：
0V
24V
SINK 型：公共端接低电平
24V
0V
Source 型：公共端接高电平
▲点击菜单栏【设置】-【系统配置】,选择【控制器】-【机器人】-【增加】
▲增加新建机器人，需填写名称序列号（自定义）选择所需机器人的序列和型号 点击【确定】即可完成
第二步：项目新建或导入
☞ 项目新建
点击【项目】-【新建】，自定义项目名称，选择保存路径，点击【确定】，项目创建完成
项目新建完成，如下图：