adams函数使用方法介绍

二、方向函数
ORI_ALIGN_AXIS 将坐标系按指定方式旋转至与指定方向对齐所需旋转 的角度 ORI_ALONG_AXIS_EUL 将坐标系按指定方式旋转至与全局坐标系一个轴方向 对齐所需旋转的角度 ORI_ALL_AXES 将坐标系旋转至由平面上的点定义的特定方向（第一 轴与指定平面上两点连线平行，第二轴与指定平面平行）时所需旋转的角度 ORI_ALONG_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿指定轴线方向时所需旋转 的角度 ORI_FRAME_MIRROR 返回坐标系旋转镜像到指定坐标系下所需旋转的角度 ORI_GLOBAL 返回参考坐标系在全局坐标系下的角度值 ORI_IN_PLANE 将坐标系旋转至特定方向（与指定两点连线平行、与 指定平面平行时所需旋转的角度 ORI_LOCAL 返回全局坐标系在参考坐标系下的角度值 ORI_MIRROR 返回坐标系旋转镜像到指定坐标系下所需旋转的角度 ORI_ONE_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿两点连线方向时所需旋转 的角度 ORI_ORI 将一个参考坐标系转化为另一参考坐标系所需旋转的 角度 ORI_PLANE_MIRROR 返回坐标系旋转生成关于某平面的镜像所需旋转的角 度 ORI_RELATIVE_TO 返回全局坐标系下角度值相对指定坐标系的旋转角度
将一个参考坐标系下的坐标值转化为另一参考坐标系
返回全局坐标系下的点在参考坐标系下的坐标值 返回指定点关于指定坐标系下平面的对称点 沿轴线方向平移 返回两点连线上与第一点距离为指定值的点 返回平面法线上距离指定点单位长度的点 返回特定点关于指定平面的对称点 返回特定点在指定坐标系下的坐标值 将球面坐标转化为笛卡儿坐标 坐标系x轴在全局坐标中的单位矢量 坐标系y轴在全局坐标中的单位矢量 坐标系z轴在全局坐标中的单位矢量
三、取整函数 INT(x) AINT(x) ANINT(x) CEIL(x) FLOOR(x) NINT(x) RTOI(x)
数字表达式x取整 数字表达式x向绝对值小的方向取整 数字表达式x向绝对值大的方向取整 数字表达式x向正无穷的方向取整 数字表达式x向负无穷的方向取整 最接近数字表达式x的整数值 返回数字表达式x的整数部分
矩阵/数组函数
• • • • 矩阵/数组的基本操作函数 ALIGN 将数组转换到从特定值开始 ALLM 返回矩阵元素的逻辑值 ANGLES 将方向余弦矩阵转换为指定旋转顺序下的 角度矩阵 ANYM 返回矩阵元素的逻辑和 APPEND 将一个矩阵中的行添加到另一矩阵 CENTER 返回数列最大、最小值的中间值 CLIP 返回矩阵的一个子阵 COLS 返回矩阵列数 COMPRESS 压缩数组、删除其中的空值元素(零,空字符及空格) CONVERT ANGLES 将313旋转顺序转化为用户自定义的旋转顺序 CROSS 返回两矩阵的向量积 DET 返回方阵M的行列式值
我常用的是后者，下面就举例（附件请参考step.cmd文件）说明下 他们的区别。其实他们都可以表示同一种你所需要的曲线，如下所 示曲线：
用嵌入式可表示为： step(time,0,0d,3, (step(time,3,0d,5, (step(time,5,5d,8, (step(time,8,5d,10, (step(time,10,0d,12,0d))))))))) 用增量式表示为： step(time,3,0,5,5)+ step(time,5,0,8,0)+ step(time,8,0,10,-5)
• • • • • • • • •
DIFF DIFFERENTIATE DMAT DOT ELEMENT EXCLUDE FIRST FIRST_N INCLUDE INTEGR INTERATE INVERSE LAST LAST_N MAX MAXI MEAN MIN MINI NORM2 NORMALIZE RECTANGULAR RESAMPLE RESHAPE RMS ROWS SERIES
返回给定数据组的逼近值 曲线微分 返回对角线方阵 返回两矩阵的内积 判断元素是否属于指定数组 删除数组中某元素 返回数组的第一个元素 返回数组的前N个元素 向数组中添加元素 返回数据积分的逼近值 拟合样条曲线后再积分 方阵求逆 返回矩阵最后一个元素 返回矩阵最后N个元素 返回矩阵元素的最大值 返回矩阵元素最大值的位置索引 返回矩阵元素的平均值 返回矩阵元素的最小值 返回矩阵元素最小值的位置索引 返回矩阵元素平方和的平方根 矩阵归一化处理 返回矩阵所有元素的值 按照指定内插算法对曲线重新采样 按指定行数列数提取矩阵元素生成新矩阵 计算矩阵元素的均方根值 返回矩阵行数 按指定初值、增量和数组长度生成数组
Step函数
而在实际的运用过程中，它有两种表示方法，一种是嵌入式： STEP (x, x0, h0, x1, （STEP (x, x1, h1, x2, （STEP (x, x2, h2, x3, h2) ）））） （当然你可以嵌套更多的） 另一种就是增量式： STEP (x, x0, h0, x1, h1)+ STEP (x, x1, h2, x2, h3)+ STEP (x, x2, h4, x3, h5)+ ……
IF与step
If函数
• 在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲 线，这一直是一个值得注意的问题。 • 下面用一个小例子进行简单说明：（这个例子实际上就是 常见的加速－匀速－减速问题） • 1) 要输入的速度函数为： • 10＊t (0<t<0.1) • V= 1 (0.1<t<0.4) • -10＊t+5 (0.4<t<0.5) • 2) 在ADMAS中的表示： • velo(time)=if(time0.1:step(time,0,0,0.1,1),1,step(time,0.4,1,0.5,0)) 或 if(time-0.1:10*time,1,if(time-0.4:1,1,if(time-0.5:10*time+5,0,0)))
• IF(x1: x2, x3, x4) 如果x1<0，返回x2； 如果x1＝0，返回x3； 如果x1>0，返回x4； • STEP (x, x0, h0, x1, h1) 一种是嵌入式：STEP (x, x0, h0, x1, （STEP (x, x1, h1, x2, （STEP (x, x2, h2, x3, h2) ）））） （当然你可以嵌套更多的） 另一种就是增量式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)+STEP (x, x1, h2, x2, h3)+STEP (x, x2, h4, x3, h5)+…… • if(time-1:-30*time,-30,if(time-3:-30+58*(time-1),-30,if(time-4:86-64.5*(time3),86-64.5*(time-3),if(time-5:21.5-21.5*(time-4),21.5-21.5*(time-4),0)))) ; step(time,0,0,1,-30*time)+step(time,1,0,3,-30+58*(time-1))+step(time,3,0,4,8664.5*(time-3))+step(time,4,0,5,21.5-21.5*(time-4))
Hale Waihona Puke Baidu模函数
• 一、距离函数 • DM 返回两点之间的距离 • DX 返回在指定参考坐标系中两点 间的X坐标值之差 • DY 返回在指定参考坐标系中两点 间的Y坐标值之差 • DZ 返回在指定参考坐标系中两点 间的Z坐标值之差
二、角度函数 AX 返回在指定参考坐标系中两点间关于X轴的角度差 AY 返回在指定参考坐标系中两点间关于Y轴的角度差 AZ 返回在指定参考坐标系中两点间关于Z轴的角度差 三、按313顺序的旋转角度 PSI 按照313旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第一旋转角度 THETA 按照313旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第二旋转角度 PHI 按照313旋转系列,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第三旋转角度 四、按照321顺序的旋转角度 YAW 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第一旋转角度 PITCH 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第二旋转角度的相反数 ROLL 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系 的第三旋转角度
Adams学术交流
制作者：瞿李凯、王雷 单位：北华大学机电集成技术研究所
Step函数
• 相信大家对step的用法已经是相当的熟练了，在这里我只 是想把自己对step的理解总结一下，希望能对大家有所帮 助。 • 首先简要介绍下step的形式及其各个参数的物理含义： • 格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) • 参数说明： • Step函数是3次多项式逼近阶跃函数 • Step5函数是5次多项式逼近阶跃函数 • x ―自变量，可以是时间或时间的任一函数 • x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函 数表达式或设计变量； • x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函 数表达式或设计变量 • h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量 或其它函数表达式 • h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量 或其它函数表达式
在使用后者的过程中很多人会误表示为： step(time,0,0d,3,0d)+ step(time,3,0d,5,5d)+ step(time,5,5d,8,5d)+ step(time,8,5d,10,0d)+ step(time,10,0d,12,0d) 还有一种是错误的： step(time,3,0d,5,5d)+ step(time,8,5d,10,0d) 这两种都是错误的表示的方法，不信你自己可以试试的 总结：从上面的例子中大家可以清楚的看出，增量式明显比嵌 入式要简洁的多，但是嵌入式却比增量式思路要清晰、严谨的 多，他们各有自己的优点，所以大家可以针对性的使用他们， 习惯用什么方式就用什么方式，当然他们还有其他的不同点我 还没想到的，也欢迎你多多提出意见。
二、三角函数 SIN(x) SINH(x) COS(x) COSH(x) TAN(x) TANH(x) ASIN(x) ACOS(x) ATAN(x) ATAN2(x1，x2) 切值
数字表达式x的正弦值 数字表达式x的双曲正弦值 数字表达式x的余弦值 数字表达式x的双曲余弦值 数字表达式x的正切值 数字表达式x的双曲正切值 数字表达式x的反正弦值 数字表达式x的反余弦值 数字表达式x的反正切值 两个数字表达式x1，x2的四象限反正
Adams/View设计函数总结
数学函数
一、基本数学函数 ABS(x) 数字表达式x的绝对值 DIM(x1，x2) x1>x2时x1与x2之间的差值， x1<x2时返回0 EXP(x) 数字表达式x的指数值 LOG(x) 数字表达式x的自然对数值 LOG10(x) 数字表达式x的以10为底的对数值 MAG(x，y，z) 向量[x，y，z]求模 MOD(x1，x2) 数字表达式x1对另一个数字表达 式x2取余数 RAND(x) 返回0到1之间的随机数 SIGN(x1，x2) 符号函数，当x2>0时返回 ABS(x) 当x2<0时返回－ABS(x) SQRT(x) 数字表达式x的平方根值
位置/方向函数
一、位置函数
LOC_ALONG_LINE LOC_CYLINDRICAL LOC_FRAME_MIRROR LOC_GLOBAL LOC_INLINE 下的坐标值并归一化 LOC_LOC 下的坐标值 LOC_LOCAL LOC_MIRROR LOC_ON_AXIS LOC_ON_LINE LOC_PERPENDICULAR LOC_PLANE_MIRROR LOC_RELATIVE_TO LOC_SPHERICAL LOC_X_AXIS LOC_Y_AXIS LOC_Z_AXIS 返回两点连线上与第一点距离为指定值的点 将圆柱坐标系下坐标值转化为笛卡儿坐标系下坐标值 返回指定点关于指定坐标系下平面的对称点 返回参考坐标系下的点在全局坐标系下的坐标值 将一个参考坐标系下的坐标值转化为另一参考坐标系