2016秋 浙大《控制理论》在线作业答案
16秋浙大《电路原理》在线作业
B. 正确
正确答案：
13. 电感上的感应电压不等于磁通链的变化率
A. 错误
B. 正确
正确答案：
14. 双口网络内不可以含有独立源和受控源
A. 错误
B. 正确
正确答案：
15. 电阻元件是体现电能转化为其他形式能量的二端元件，简称为电阻
A. 错误
B. 正确
正确答案：
C. 通路
D. 闭合电路
正确答案：
3. 理想电流源的输出电流决定于（ ）。
A. 内电阻
B. 外电路
C. 恒定不变
正确答案：
4. 电路中的最基本的组成单元是（ ）。
A. 电路元件
B. 电流
C. 电压
D. 电能
正确答案：
5. 在电路分析中，节点电压法中是以（ ）为求解变量的
A. 错误
B. 正确
正确答案：
10. 对于一个实际线圈来说，一般它的电阻是可以忽略的
A. 错误
B. 正确
正确答案：
11. 无功功率等于电压的无功分量与电流的无功分量的乘积
A. 错误
B. 正确
正确答案：
12. 电容元件的电流不是简单地正比于电压的大小，而是正比于电压的时间导数
16. 时变电阻的阻值或其伏安特性是按一定的时间规律变化的
A. 错误
B. 正确
正确答案：
17. 电工部件以任意方式联接成的总体都称为电路.
A. 错误
B. 正确
正确答案：
18. 周期性电流和电压的大小是不断地随时间而变化的
A. 错误
B. 正确
20春地大《现代控制理论》在线作业一-13答案
（单选题）1:线性定常系统的特征值两两相异，则经非奇异线性变换后，系统可转化为（）规范型。
A:对角B:能控C:能观D:约旦正确答案：A（单选题）2:以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线性空间，称之为（）。
A:状态空间B:正交空间C:动态空间D:静态空间正确答案：A（单选题）3: —个传递函数的状态空间（）。
A:惟一B:不惟一C:无法判断D:皆有可能正确答案：B（单选题）4:由状态空间模型导出的传递函数（）。
A:惟一B:不惟一C:无法判断D:皆有可能正确答案：A（单选题）5:存在共貌特征值的情况下，系统有振荡，特征值虚部越（），振荡越（）。
A:小、缓慢B:大、明显C:小，明显D:大，缓慢正确答案：B（单选题）6:零输入响应渐近趋近原点的条件是（）。
A: I X 1 |>1B: | X 1 |<1C: | X 1 |【）：|X 1| &]t;l正确答案：D（单选题）7:根据系统物理机理建立状态模型时，通常选择（）的输出物理量作为状态变量。
A:贮能元件B:运动部件C:支撑部件D:控制元件正确答案：A（单选题）8: SISO线性定常系统和其对偶系统，它们的输入输出传递函数是（）。
A:不一定相同B: 一定相同C:倒数关系I）:互逆关系正确答案：B（单选题）9:线性定常系统的特征值有重根，则经非奇异线性变换后，系统可转化为（）规范型。
A:对角B:能控C:能观D:约旦正确答案：D（单选题）10:基于能量的稳定性理论是由（）构建的。
A: LyapunovB: KalmanC: RouthD: Nyquist正确答案：A（多选题）11:下面关于系统矩阵的特征值与特征向量说法止确的是（）。
A:特征值使特征矩阵降秩B:特征值只可以是实数或共辄复数C:特征值的特征向量不是唯一的D:重特征根一定有广义特征向量正确答案：A,B,C（多选题）12:下面关于状态空间模型描述正确的是（）。
A:对一个系统，只能选取-•组状态变量B:对于线性定常系统的状态空间模型，经常数矩阵非奇异变换后的模型，其传递函数阵是的零点是有差别的C:代数等价的状态空间模型具有相同的特征多项式和稳定性【）：模型的阶数就是系统中含有储能元件的个数正确答案:A, B,D （多选题）13:下面关于状态变量及其选取说法正确的是（）。
浙大远程控制理论在线作业答案
.【全部章节】1惯性环节2积分环节3比例积分环节4比例积分微分环节, 其中属于典型环节的是:• A 13• B 234• C 123• D 1234•单选题2.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括：• A 放大倍数为无限大• B 开环输入阻抗为0，输出阻抗无限大• C 通频带无限大• D 输入输出呈线性特性•3.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是：• A 劳斯判据• B 输人输出曲线直接记录法• C 李沙育图形法• D 补偿法•单选题4.【全部章节】控制系统性能分析，一般不包括：• A 快速性• B 准确性• C 稳定性• D 可实现性•5.【全部章节】利用matlab进行控制系统实验属于：• A 物理仿真• B 半物理仿真• C 数字仿真• D 实物验证•单选题6.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩，需要有一定的启动电压，这反映了电机的:• A 齐次性• B 饱和特性• C 继电器特性• D 死区特性•7.【全部章节】不属于非线性特性的是：• A 齐次性• B 饱和特性• C 继电器特性• D 死区特性•判断题8.【全部章节】系统的非线性特性只有坏处。
•正确错误•判断题9.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。
•正确错误•判断题10.【全部章节】输入信号为单位冲激函数时，求出系统的输出响应，称为单位阶跃响应。
•正确错误•判断题11.【全部章节】随动系统又称伺服系统或伺服机构。
•正确错误•判断题12.【全部章节】齐次性和叠加性是系统的非线性特征。
•正确错误•判断题13.【全部章节】在MATLAB命令窗口内输入a=10:5:20，则a的值是 [10 15 20]。
•正确错误•判断题14.【全部章节】Simulink是对动态系统进行建模、仿真和分析的一个软件包。
•正确错误•判断题15.【全部章节】Bode图、Nyquist曲线都是分析系统频率响应的工具。
控制理论基础部分习题答案
第二章2.1 求解下列微分方程2）dd2yy ddtt2+ddyy ddtt=ee4tt,初始条件yy(0)=2, yy(0)=0.解:首先对微分方程两边进行拉氏变换，得代数方程：ss2YY(ss)−ssyy(0)−yy(0)+ssyy(ss)−yy(0)=1ss−4代入初始条件yy(0)=2, yy(0)=0.ss2YY(ss)−ssyy(ss)=1ss−4+2ss+2YY(ss)=2ss+1ss(ss−4)(ss+1)YY(ss)=2ss+AA ss+BB(ss−4)+CC(ss+1)计算得到A=-0.25,B=0.05,C=0.2；YY(ss)=47ss+15(ss−4)+120(ss+1)拉氏反变换y(t)=1.75+0.05ee4tt+0.2ee−tt(t>0)3）dd2xx ddtt2+5ddxx ddtt+6xx=6,初始条件xx(0)=2,xx(0)=2.解:首先对微分方程两边进行拉氏变换，得代数方程：ss2XX(ss)−ssxx(0)−xx(0)+5ssxx(ss)−5xx(0)+6XX(ss)=6ssXX(ss)=2ss2+12ss+6ss(ss+2)(ss+3)=AA ss+BB ss+2+CC ss+3计算得到A=1,B=5,C=-4，拉氏反变换得到，x(t)=1+5ee−2tt−4ee−3tt(t>0)2.2.一阶微分方程组为4'103'20x yx y y+=−++=，已知(0)0,'(0)0,(0)5x x y===，求解(),()x t y t。
解:首先对微分方程两边进行拉氏变换，得代数方程组：4ssXX(ss)−4xx(0)+YY(ss)=10/s−XX(ss)+(3ss+2)YY(ss)=3yy(0)XX (ss )=15ss +20ss (2ss +1)(6ss +1)YY (ss )=60ss 2+10ss (2ss +1)(6ss +1)得到：XX (ss )=20ss +6.25ss +12�+−26.25ss +16�YY (ss )=10ss +12.5ss +12�+−17.5ss +16�x(t)=20+6.25ee −12�tt-26.25ee −16�tt (t>0)y(t)=10+12.5ee −12�tt-17.5ee −16�tt(t>0)2.3解：根据基尔霍夫定律写出电路方程： 如ii 1为分电流VV =(ii 1+ii 2)RR 1+LL 1dd (ii 1+ii 2)ddtt +ii 1RR 2+1CC 1�ii 1ddtt VV =(ii 1+ii 2)RR 1+LL 1dd (ii 1+ii 2)ddtt +LL 2ddii 2ddtt +1CC 2�ii 2ddttORVV =(ii 1+ii 2)RR 1+LL 1dd (ii 1+ii 2)ddtt +ii 1RR 2+1CC 1�ii 1ddttii 1RR 2+1CC 1�ii 1ddtt =LL 2ddii 2ddtt +1CC 2�ii 2ddtt如ii 1为总电流：VV =ii 1RR 1+LL 1ddii 1ddtt +LL 2ddii 2ddtt +1CC 2�ii 2ddttLL 2ddii 2ddtt+1CC 2∫ii 2ddtt )RR 2+1CC 1∫(ii 1−ii 2)ddtt2.5将滑阀节流扣流量方程Q c x ω=Q 是阀芯位移x v 和节流口压p 的函数，c 、w 分别为流量系数和滑阀面梯度，ρ为油的密度。
现代控制理论浙大
三、现代控制理论与古典控制理论的对比
• 共同 对象－系统 主要内容 分析：研究系统的原理和性能 设计：改变系统的可能性（综合性能）
用 • 区别
古典
研究对象：单入单出（SIS0）系统，线性定常 工具：传递函数(结构图)，已有初始条件为零时才适
试探法解决问题 ： PID串联、超前、滞后、反馈
整理得一阶微分方程组为
Ri (t )
L
di(t) dt
uc
u(t)
duc(t) 1 i(t) dt C
i(t) C duc dt
di(t) dt
1 L
uc
(t)
R L
i(t)
1 L
u(t)
即
x1 (t )
1 C
x2 (t)
状态方程
x2
(t)
1 L
x1 (t )
R L
x2
(t)
1 L
u(t)
状态空间 表达式
研究对象：多入多出（MIMO）系统、
线性定常、非线性、时变、
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现代控制理论预览
可控性 可观性 稳定性
建模 分析 设计
状态空间 表达式
建立 求解 转换
状态反馈 状态观测器 最优控制
第10页/共66页
第一章 控制系统的状态空间表达式
主要内容： • 状态变量及状态空间表达式 • 状态变量及状态空间表达式的系统结构图 • 状态变量及状态空间表达式的建立 • 状态矢量的线性变换 • 从状态空间表达式求传递函数阵
(1) 专家系统；(2)模糊控制，人工智能 (3) 神经网络，人脑模型；(4)遗传算法 控制理论与计算机技术相结合→计算机控制技术
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现代控制理论习题附答案
现代控制理论习题附答案现代控制理论习题附答案现代控制理论是控制工程领域中的重要分支，它研究如何利用数学模型来描述和分析控制系统的行为，并设计出相应的控制算法。
掌握现代控制理论对于提高控制系统的性能和稳定性至关重要。
在这篇文章中，我们将介绍一些现代控制理论的习题，并附上相应的答案，希望能够帮助读者更好地理解和应用这一理论。
1. 问题：给定一个连续时间域的线性时不变系统，其传递函数为G(s) = (s + 1)/(s^2 + 3s + 2)，试求该系统的单位阶跃响应。
答案：单位阶跃响应是指当输入信号为单位阶跃函数时，系统的输出响应。
对于连续时间域的系统，单位阶跃函数可以表示为u(t) = 1，其中t >= 0。
根据系统的传递函数，我们可以使用拉普拉斯变换来求解单位阶跃响应。
首先，将传递函数G(s)进行部分分式分解，得到G(s) = 1/(s + 1) - 1/(s + 2)。
然后，对每一项进行拉普拉斯反变换，得到g(t) = e^(-t) - e^(-2t)。
因此，该系统的单位阶跃响应为g(t) = e^(-t) - e^(-2t)。
2. 问题：给定一个离散时间域的线性时不变系统，其传递函数为G(z) = (0.5z + 0.3)/(z^2 - 0.7z + 0.1)，试求该系统的单位脉冲响应。
答案：单位脉冲响应是指当输入信号为单位脉冲函数时，系统的输出响应。
对于离散时间域的系统，单位脉冲函数可以表示为δ(n)，其中n为整数。
根据系统的传递函数，我们可以使用z变换来求解单位脉冲响应。
首先，将传递函数G(z)进行部分分式分解，得到G(z) = 0.3/(z - 0.5) + 0.2/(z - 0.1)。
然后，对每一项进行z反变换，得到g(n) = 0.5^n - 0.1^n。
因此，该系统的单位脉冲响应为g(n) = 0.5^n - 0.1^n。
3. 问题：给定一个连续时间域的线性时不变系统，其状态空间表示为dx/dt =Ax + Bu，y = Cx + Du，其中A = [[-1, -2], [3, -4]]，B = [[1], [0]]，C = [[1, 0], [0, 1]]，D = [[0], [0]]，试求该系统的零输入响应。
中文版教材习题一参考答案 浙江大学控制学院
中文版教材习题一参考答案1-1 精确的光信号源可以将功率输出精度控制在1%以内。
激光器由输入电流控制并产生输出功率，作用在激光器上的输入电流由一个微处理器控制，微处理器将期望的功率值与传感器测得的激光器的输出功率值作比较。
这个闭环控制系统的框图如图1-12所示。
试指明该系统的输出变量、输入变量、被测变量和控制变量。
1-1 参考答案 输出变量、输入变量、被测变量和控制变量分别是：输出功率、期望功率、输出功率和电流。
1-2 画出由驾驶员驾驶汽车时的汽车速度控制系统的框图。
如果采用目前很多车辆上已经安装了的速度保持控制系统(只要按下按钮，它就会自动地保持一个设定的速度。
由此，司机驾车就可以限定的速度或较为经济的速度行驶，而不需要经常查看速度表，也不需要长时间控制油门)。
试画出汽车速度保持控制系统的反馈控制系统框图。
1-2 参考答案 （1）由驾驶员驾驶汽车时的汽车速度控制系统的框图如图所示。
（2）汽车速度保持控制系统的反馈控制系统框图如下图示。
＋ 电流i (t ) 输出功率 期望功率图1-12 信号光源的部分框图 微处理器 激光器传感器 偏差 输出功率检测值传感器过程 执行机构 习题一1-2（2）汽车速度控制系统组成方块驾驶机构控制器测速仪偏差＋ 汽车实际速度测得的汽车速度习题一1-2（1）汽车驾驶员速度控制系统组成方块图驾驶机构驾驶员驾驶员的视觉+速度表偏差 汽车实际行车速度1-5 图1-13是水槽液位系统的两种不同控制方案（1）分别画出两个控制系统的方块图；（2）分别指出两个控制系统的被控对象、被控变量和操纵(或称控制)变量；（3）结合这两个系统的方块图，说明方块图中的信号流与工艺流程中的物料流。
1-5LTLCh1Q0Q in图1-13水槽的液位控制h1Q0Q inLCLT实际液位给定液位h1习题一1-5（1）方案一图液位自动控制系统原理方框图液位控制器LC 水槽调节阀液位测量LT实际液位h出口流量Q0入口流量Q in（作为干扰量）实际液位h给定液位h1习题一1-5（1）方案二图液位自动控制系统原理方框图液位控制器LC 水槽调节阀液位测量LT实际液位h入口流量Q in出口流量Q0（作为干扰量）（2）两个方案的被控对象均为水槽，被控变量均为液位。
16秋浙大《电子技术基础》在线作业
B. 基
C. 集电
正确答案：
14. 组合逻辑电路应该由哪种器件构成()
A. 触发器
B. 计数器
C. 门电路
D. 振荡器
正确答案：
15. 半加器的输出端与输入端的逻辑关系是 （ ）。
A. 与非
B. 或非
C. 与或非
D. 异或
正确答案：
浙大《电子技术基础》在线作业
13. PN结正向偏置时，应该是P区的电位比N区的电位低。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
14. 反相比例运算电路，从负反馈角度看是电压并联负反馈。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
15. 发光二极管光谱范围相当宽。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
16. 在N型半导体中空穴是少数载流子。
二、判断题（共 35 道试题，共 70 分。）
1. 利用二极管的单向导电性可以完成整流的任务。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
2.
在数字电路中 ，晶体管一般工作在截止区和饱和区 ，起开关的作用 。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
3. 放大电路实质上是一种能量转换器。
C. 0.9
D. 1
正确答案：
9. JK触发器的输入J和K都接高电平上，如果现态为Qn＝0，则其次态应为()
A. 0
B. 1
C. 高阻
D. 不定
正确答案：
10. 理想情况下，差动放大器的差模输入电阻为()
A. 1
B. 0
C. 无穷
《现代控制理论》课后习题全部答案(最完整打印版)
第一章习题答案1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。
11K s K K p +sK s K p 1+s J 11sK n 22s J K b -++-+-)(s θ)(s U 图1-27系统方块结构图解：系统的模拟结构图如下：)(s U )(s θ---+++图1-30双输入--双输出系统模拟结构图1K pK K 1pK K 1+++pK n K ⎰⎰⎰11J ⎰2J K b ⎰⎰-1x 2x 3x 4x 5x 6x系统的状态方程如下：u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x pp p p n p b1611166131534615141313322211+--=+-==++--===∙∙∙∙∙∙阿令y s =)(θ，则1x y =所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为[]⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡-----=⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡∙∙∙∙∙∙654321165432111111112654321000001000000000000010010000000000010x x x x x x y uK K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p pp npb1-2有电路如图1-28所示。
以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。
R1L1R2L2CU---------Uc---------i1i2图1-28 电路图解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y =有电路原理可知：∙∙∙+==+=++3213222231111x C x x x x R x L ux x L x R 既得22213322222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+-=+-=+--=∙∙∙写成矢量矩阵形式为：[]⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡----=⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡32121321222111321000*********x x x R y u L x x x CC L L R L L R x x x 。
《控制理论》作业题及答案
令 ，求 。有1条前向通路，回路不变。
则有
2-19 如图2-18所示，已知单位负反馈系统开环传递函数
且初始条件为 ， 。试求：
（1）系统在 作用下的输出响应 ；
（2）系统在 作用下的静态误差
图2-18
答案：
1．初始条件为0时，
现
代入 ， ：
当 ，
则
2．
2-20 系统如图2-19所示
图2-19
求：
1-9控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数，则称为连续控制系统。
1-10在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号，则称此系统为离散控制系统。
第二章
2-1试建立图2-1所示各系统的微分方程。其中外力 ，位移 和电压 为输入量；位移 和电压 为输出量； （弹性系数）， （阻尼系数）， （电阻）， （电容）和 （质量）均为常数。
=arctan =arctan（6/4.5）=0.93
= =(3.14-0.93)/4=0.55(s)
= =3.14/3.97=0.79(s)
δ%= p= = =0.029
对于2%允许误差标准，调整时间为 =4/ =4/4.5=0.89(s)
对于5%允许误差标准，调整时间为 =3/ =3/4.5=0.67(s)
得： =6.865
K=47.13
带入 = = 得 =0.095
3-4 已知系统的结构图如图2所示，若 时，试求：
(1) 当τ=0时，系统的tr, tm, ts的值。
(2) 当τ≠0时，若使δ％=20%，τ应为多大。
X(s)Y(s)
图2
解：(1) 由结构图可知闭环传递函数为
可得
由于 输出的拉氏变换为
则拉氏反变换为
浙大远程控制理论离线作业答案
浙江大学远程教育学院《控制理论》课程作业姓名：学号：年级：学习中心：—————————————————————————————第一章1-1 与开环系统相比，闭环系统的最大特点是：检测偏差，纠正偏差。
1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性。
1-3图1-1 (a)，(b)所示均为调速系统。
(1) 分别画出图1-3(a)、图(b)所示系统的方框图。
给出图1-1(a) 所示系统正确的反馈连线方式。
(2) 指出在恒值输入条件下，图1-1(a)，(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。
图1-1 调速系统工作原理图解图1-1(a)正确的反馈连接方式如图1-1 (a)中虚线所示。
(1) 系统方框图如图解1-2所示。
(2) 图1-1 (a) 所示的系统是有差系统，图1-1 (b) 所示的系统是无差系统。
图1-1 (a)中，当给定恒值电压信号，系统运行达到稳态时，电动机转速的恒定是以发电机提供恒定电压为条件，对应发电机激磁绕组中电流一定是恒定值。
这意味着放大器前端电压是非零的常值。
因此，常值偏差电压存在是系统稳定工作的前提，故系统有差。
图1-1 (b)中，给定恒定电压，电动机达到稳定转速时，对应发电机激磁绕组中的励磁电流恒定，这意味着执行电动机处于停转状态，放大器前端电压必然为0，故系统无差。
1-4图1-3 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。
假设空载时两系统发电机端电压均为110V，试问带上负载后，图1-3(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么?图1-3 电压调节系统工作原理图解带上负载后，开始由于负载的影响，图1-3(a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110V，而图(b) 所示系统却不能。
理由如下：图(a)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K放大后，驱动电机D转动，I增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏经减速器带动电刷，使发电机F的激磁电流j差电压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。
16秋浙大《控制理论》在线作业
B. 正确
正确答案：
27. 如果劳斯表出现全零行，那么系统必定不稳定
A. 错误
B. 正确
正确答案：
28. 混合节点不可通过移动支路的方法消掉
A. 错误
B. 正确
正确答案：
29. 频率特性仅适用于定常系统及元件
A. 错误
B. 正确
正确答案：
30. 稳态误差系数和稳态误差只有对稳定系统才有意义
B. 正确
正确答案：
13. 系统稳定的充分必要条件是系统的极点均在s平面的右半部分
A. 错误
B. 正确
正确答案：
14. 当阻尼比=1时，系统暂态响应中出现周期分量
A. 错误
B. 正确
正确答案：
15. 传递函数的概念不仅适用于线性定常系统，还可以用于其他系统
A. 错误
B. 正确
C. 峰值时间
D. 上升时间
正确答案：
9. 以下关于根轨迹的绘制原则，正确的是（）。
A. 由于根是实数或者共轭复数，所以根轨迹对称与s平面的实轴
B. 当K由零到无穷变化时，系统的闭环特征根也一定连续变化，所以根轨迹也必然是连续的
C. 实轴上根轨迹段右侧开环零、极点数之和为奇数
D. 如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个开环极点之间，至少存在一个分离点
A. 错误
B. 正确
正确答案：
20. 串联支路总增益等于所有支路增益的乘积
A. 错误
B. 正确
正确答案：
21. 稳态误差提供误差随t变化的信息
A. 错误
B. 正确
2016秋 浙大《控制理论》在线作业答案
您的本次作业分数为：100分单选题1.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括：∙ A 放大倍数为无限大∙ B 开环输入阻抗为0，输出阻抗无限大∙ C 通频带无限大∙ D 输入输出呈线性特性单选题2.【全部章节】不属于非线性特性的是：∙ A 齐次性∙ B 饱和特性∙ C 继电器特性∙ D 死区特性单选题3.【全部章节】利用matlab进行控制系统实验属于：∙ A 物理仿真∙ B 半物理仿真∙ C 数字仿真∙ D 实物验证单选题4.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩，需要有一定的启动电压，这反映了电机的:∙ A 齐次性∙ B 饱和特性∙ C 继电器特性∙ D 死区特性单选题5.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是：∙ A 劳斯判据∙ B 输人输出曲线直接记录法∙ C 李沙育图形法∙ D 补偿法单选题6.【全部章节】控制系统性能分析，一般不包括：∙ A 快速性∙ B 准确性∙ C 稳定性∙ D 可实现性单选题7.【全部章节】1惯性环节2积分环节3比例积分环节4比例积分微分环节, 其中属于典型环节的是:∙ A 13∙ B 234∙ C 123∙ D 1234判断题8.【全部章节】根据系统模型设计的模拟电路图是唯一的。
∙正确错误判断题9.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。
∙正确错误判断题10.【全部章节】随动系统采用的二极管全波相敏整流器实质上是一种开关解调器。
∙正确错误判断题11.【全部章节】Bode图、Nyquist曲线都是分析系统频率响应的工具。
∙正确错误判断题12.【全部章节】随动系统又称伺服系统或伺服机构。
∙正确错误判断题13.【全部章节】系统的非线性特性只有坏处。
∙正确错误判断题14.【全部章节】MATLAB中函数“bode”的功能是求连续系统的根轨迹。
∙正确错误判断题15.【全部章节】MATLAB中函数“bode”的功能是求连续系统的频率响应。
16秋浙大《管理信息系统》在线作业一
C. 环境描述、判断方法、判断规则
D. 方案序号、判断规则、计算方法
正确答案：
3. 在管理信息系统的横向综合结构中，最下层是（ ）。
A. 财务子系统
B. 业务处理系统
C. 生产子系统
D. 数据管理系统
正确答案：
4. 数据流的具体定义是（）。
正确答案：
19. 信息可以从不同的角度分类，按照管理的层次可以分为战略信息、战术信息和作业信息。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
20. 管理信息系统可以为管理人员做决策。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
21. 所谓实体就是实实在在存在的物体。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
C. 组织内外各种因素的综合
D. 组织所处的自然环境和社会环境的综合
正确答案：
14. 开发MIS的系统分析阶段的任务是（）。
A. 完成新系统的逻辑设计
B. 完成新系统的功能分析
C. 完成新系统的物理设计
D. 完成新系统的数据分析
正确答案：
浙大《管理信息系统》在线作业一
A. 错误
B. 正确
正确答案：
16. MIS战略规划是一个组织的战略规划的重要组成部分，是关于MIS长远发展的规划。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
17. 数据就是信息。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
18. 数据库是比文件系统更高级的一种数据组织方式。
A. 错误
B. 正确
B. 文件处理程序的简称
浙江大学控制理论作业答案三.(DOC)
控制理论第五章习题5-1 设一线性系统的传递函数为)42)(42()1(10204)1(10)(2j s j s s s s s s G -++++=+++=5-1试绘制该系统的幅频和相频特性曲线。
解 令2j s =，代入式（5-1），得︒∠=︒-∠︒∠︒∠=-++++=8.3625.1)458)(6.7140(4.63510)422)(422()12(10)2(j j j j j j G上述结果表明，2=ω时，频率特性的幅值25.1)2(=j G ，相角︒=8.36ϕ。
给出不同的频率ω值，重复上述的计算，就可求得对应的一组)(ωj G 和)(ωϕ值。
据此，也可由下面的MATLAB 函数绘制出图5-2所示的幅频特性曲线和相频特性曲线。
function exe51G=tf(10*[1,1],[1,4,20]； X=[];Y=[];w=logspace(-1,1,100)； [x,y,w]=bode(G)； %X=[X,x'];Y=[Y,y']；figure(1),plot(w,x(:)),axis([0,10,0,3]),xlabel('频率（弧度）'),ylabel('幅值')；figure(2),plot(w,y(:)),axis([0,10,-120,40]),xlabel('频率（弧度）'),ylabel('相角')-60-40-2002040Ïà½Ç11.522.53·ù¶È5-2 试绘制下列开环传递函数的奈奎斯特曲线：)1.01)(1(10)()(s s s H s G ++=解 该开环系统由三个典型环节串联组成：一个比例环节K s G =)(1、两个一阶惯性环节s s G +=11)(2和ss G 1.011)(3+=。
这三个环节的幅、相频率特性分别为 ωωωωωωωωω1.0arctg 23arctg 221)1.0(111.011)(1111)(10)(j j e j j G e j j G j G --+=+=+=+==因而开环系统的幅频特性为22)1.0(1110)()(ωωωω++=j H j G相频特性为ωωωϕ1.0arctg arctg )(--=取不同的频率ω值，可得到对应的幅值和相角，根据这些值可得图5-3所示的开环系统的图5-3 开环系统的奈氏图Real AxisI m a g i n a r y A x i sNyquist Diagrams-20246810-6-4-20246From: U(1)T o : Y (1)奈氏图。
自动控制理论课后题答案及试题
自动控制理论课后题答案及试题一、填空题1. 自动控制系统的被控对象是指系统的____________，它是系统进行控制的对象。
答案：输入输出对象2. 开环控制系统是指系统的输出____________系统的输入。
答案：不直接3. 闭环控制系统又称为________控制系统。
答案：反馈4. 系统的稳定性是指系统在受到____________后，能否迅速恢复到原来的稳定状态。
答案：干扰5. 系统的稳态是指系统在长时间运行后，其____________和____________趋于稳定。
答案：输出，输入6. 系统的动态性能是指系统在受到____________时，系统输出信号的变化情况。
答案：输入7. 系统的性能指标主要包括：稳态性能、动态性能和____________性能。
答案：鲁棒性8. 常用的数学工具主要有：微分方程、____________和____________。
答案：差分方程，传递函数9. 拉普拉斯变换是一种________变换，它将时域信号变换为________域信号。
答案：线性，复10. 控制系统的性能可以通过____________、____________和____________等指标来衡量。
答案：稳态误差，上升时间，调整时间二、选择题1. 下列哪种系统是闭环控制系统？（）A. 开环控制系统B. 闭环控制系统C. 半开环控制系统D. 半闭环控制系统答案：B2. 下列哪种方法可以提高系统的稳定性？（）A. 增加系统的开环增益B. 减小系统的反馈增益C. 增加系统的相位裕度D. 减小系统的截止频率答案：C3. 下列哪种情况会导致系统产生稳态误差？（）A. 系统的输入为常数B. 系统的输入为正弦信号C. 系统的反馈环节存在纯滞后D. 系统的开环增益为无穷大答案：C三、简答题1. 请简述自动控制系统的稳定性、动态性能和稳态性能的概念及它们之间的关系。
答案：稳定性是指系统在受到干扰后，能否迅速恢复到原来的稳定状态；动态性能是指系统在受到输入信号时，系统输出信号的变化情况；稳态性能是指系统在长时间运行后，其输出和输入趋于稳定。
《控制理论》试题库.docx
第二章：梅森公式1. (15分)试求如下信号流图的传递函数C(s)/R(s)。
(13分)试绘制下面系统结构图对应的信号流图，并用梅逊增益公式求传递函数C(s) / R(s)1. (16分)某系统结构图如图3(。
)所示(1) 画出图3(。
)的对应的信号流图，计算闭环传递函数中(s)；(2) 确定图30)传函G(s),使得(。
)与0)中从R(s)到丫(s)的闭环传递函数一致; (3) 令〃 =1,试确定系统的类型，并计算与之对应的稳态误差系数。
C(5)C(5)(15分)试绘制图中系统结构图对应的信号流图，求传递函数C(s) / R(s)和顼s) / R(s)。
R(s)R(s)(0)图3图3(15分)设系统如图所示，其中Gi (s) = 1, G2(s) = 一白一，输入信号r(t)=l(t),试求系统的 ss + a 脉冲传递函数G(z)和输出的z 变换C(z)o已知z 变换形式的公式为勾1仕)]=2，Z[i] = -^― , Z[-^-] = aZ aT z-1 s z-1 s + a z-e4. (15分)离散系统结构图如图6所示，采样周器7= Is 。
试分别写出开环脉冲传函G ⑵和闭环脉冲传函图627.(10分)设离散系统如图所示，其中G(S ) = 10/S (S + 1),H(S ) = 1,T = 1。
试分析该系统的稳定性。
已知z 变换形式的公式为Z[!] = 二，Z[—] = 一W s z — 1 s +。
z — g"28.(10分)设系统如图所示，输入信号r(t>l(t),试求系统的脉冲传递函数G(z)和输出的z 变换C(z)o中(Z ),并分析系统稳定性。
其中，Z上中(Z ),并分析系统稳定性。
其中，Z上火):—尸(g(z)aE (2)风Z)eV)H(s)已知Z 变换形式的公式为Z[l(t)]=z-1已知Z 变换形式的公式为Z[l(t)]=z-1，Z[1] = 土，Z[^-] =s z-1 s+a z-e / T=2s/ T=2s540s+ 1C (5)5、(10分)设系统如图所示，辎入信号r(，)二l 。
《现代控制理论》习题解答 2016-5-18
2s 7 ( s 3)( s 4) 1-13 G ( s ) 1 s3
1 0 0 x 1 0 x 1-14 2 x 3 a2 0 4 a4 0 x y( z) 2( z 1) 2 1-15 u ( z ) ( z 3z 1)
10 s 26 ( s 2)( s 3)( s 4) 。 2s 10 ( s 2)( s 3)
0 x1 0 u1 y1 1 0 0 0 x2 ； 。 0 u2 y2 0 1 0 0 x3 b2 x4
x1 x2 x3 。 u ； (0 0 0 0 0 1) x4 x 5 x 6
1-04 设状态变量为 x1 i1 ， x2 i2 ， x3 uC ，状态方程， ： x1 i1 , x2 i2 , x3 uC ，状态方程
2( s 2) ( s 1)( s 3) 并联 G ( s ) W1 ( s ) W2 ( s ) 1 s 1
2( s 3) ( s 2)( s 4) 。 s 1 s2
第二章习题解答
1 0 0 A 2-01 (1) 注意 A 0 1 0 1 0 1 2 1 0 A1t 1 1 t ，其中 A1 1 ， A2 ，而 e L [( sI A1 ) ] e ， 1 2 A2
1 ( s 1)( s 3) 1-18 串联 G ( s ) W2 ( s )W1 ( s ) 1 ( s 1)2 s 2 5s 7 ( s 2)( s 3)( s 4) ； 1 ( s 1)( s 2)
（完整word版）现代控制理论习题解答
（完整word版）现代控制理论习题解答《现代控制理论》第1章习题解答1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？答：线性系统的状态空间模型为：xAx Bu y Cx Du=+=+&线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，⽽对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和D 中有时变的元素。
线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的⼀类系统，⽽线性时变系统的参数则随时间的变化⽽变化。
1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下:1.3 线性系统的状态空间模型有哪⼏种标准形式？它们分别具有什么特点？答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对⾓线标准型。
对于n 阶传递函数1212101110()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++L L ，分别有⑴能控标准型： []012101210100000100000101n n n xx u a a a a y b b b b x du---=+??----????=+LL &M M M O M M L LLb a b y xdu ---?--=-+?????-????=+??L L &%%L M M M M M M L %L ⑶对⾓线标准型： []1212001001001n n p p x x u p y c c c x du=+??????=+?L L &M M O M M L L 式中的12,,,n p p p L 和12,,,n c c c L 可由下式给出，12121012111012()n n n n n n n n nb s b s b s bc c c G sd d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=++++++++---L L L 能控标准型的特点：状态矩阵的最后⼀⾏由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分⼦多项式系数，输⼊矩阵中的元素除了最后⼀个元素是1外，其余全为0。
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31.【全部章节】齐次性和叠加性是系统的非线性特征。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
32.【全部章节】输入信号为单位冲激函数时，求出系统的输出响应， 称为单位阶跃响应。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
33.【全部章节】同一控制系统表示可表示为不同的模型如传递函数模 型、零极点增益模型、状态空间模型等。
14.【全部章节】MATLAB 中函数“bode”的功能是求连续系统的根轨 迹。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
15.【全部章节】MATLAB 中函数“bode”的功能是求连续系统的频率 响应。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
16.【全部章节】系统的非线性特征可以通过不同的线路图进行模拟。
正确 错误
A 13
B 234
C 123
D 1234
正确答案:D 判断题
8.【全部章节】根据系统模型设计的模拟电路图是唯一的。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
9.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
10.【全部章节】随动系统采用的二极管全波相敏整流器实质上是一种 开关解调器。
正确答案:A 单选题
3.【全部章节】利用 matlab 进行控制系统实验属于：
A 物理仿真
B 半物理仿真
C 数字仿真
D 实物验证
正确答案:C 单选题
4.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩，需要有一定的启 动电压，这反映了电机的:
A 齐次性
B 饱和特性
C 继电器特性
D 死区特性
正确 错误
正确答案: 对 判断题
22.【全部章节】一些情况下可以利用死区特性抑制干扰，提高系统抗 干扰的能力。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
23.【全部章节】物理仿真只能用缩小了的尺寸，制作与系统原型相同 的模型，模型的变量与真实系统的变量完全一致。
正确 错误
正确答案: 错
判断题
24.【全部章节】电子模拟装置的基本部件是运算放大器，被用来作为 积分器、比例器、加法器、系数器等运算部件。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
11【. 全部章节】Bode 图、Nyquist 曲线都是分析系统频率响应的工具。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
12.【全部章节】随动系统又称伺服系统或伺服机构。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
13.【全部章节】系统的非线性特性只有坏处。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
正确 错误
正确答案: 对 判断题
37.【全部章节】MATLAB 与 Basic、Fortran 以及 C 语言比较，语法 规则更简单，编程特点更贴近人的思维方式，在工程计算方面的编程效 率高于其它编程语言。
正确 错误
正确答案: 对
正确答案: 对 判断题
17.【全部章节】系统动态性能指标可用时域法来分析，也可用系统的 频率特性来评价。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
18.【全部章节】一般来说控制系统的模拟方法有两种：一种是根据系 统的微分方程进行模拟；一种是根据系统的方框图进行模拟。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
19.【全部章节】峰值时间对于过阻尼系统它是响应从终值的 10％上升 到 90％所需要的时间。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
正确 错误
正确答案: 错 判断题
20.【全部章节】功率放大器提供足够的电流供直流力矩电机使用，为 了隔离功率放大器与力矩电机，放大器要求具有较低的输出阻抗和较高 的输入阻抗。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
21.【全部章节】相关测量法是将被测系统的输出信号与参考信号 sinwt 和 coswt 分别相乘，然后在基波的整数周期内积分并求其平均值，则 可得到基波分量的实部和虚部，同时抑制直流分量、高次谐波和噪声。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
28.【全部章节】加法器是完成多个信号相加运算的部件。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
29.【全部章节】复合网络法可以用来模拟典型环节传递函数。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
30.【全部章节】超调量是指响应曲线超过阶跃输入的最大偏离量。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
正确 错误
正确答案: 对 判断题
34.【全部章节】为保证闭环系统是负反馈，回路中的放大器数目应该 是偶数。
正确 错误
正确答案: 错 判断题
35.【全部章节】MATLAB 中函数“rlocus”的功能是求系统的根轨迹。
正确 错误
正确答案: 对
判断题
36.【全部章节】一般而言，只要在阶跃信号输入下系统的时域响应能 符合设计要求，则在其它任何信号输入下，系统的动态性能指标能满足 要求。
您的本次作业分数为：100 分
单选题
1.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括：
A 放大倍数为无限大
B 开环输入阻抗为 0，输出阻抗无限大
C 通频带无限大
D 输入输出呈线性特性
正确答案:B 单选题
2.【全部章节】不属于非线性特性的是：
A 齐次性
B 饱和特性
C 继电器特性
D 死区特性
正确答案:D 单选题
5.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是：
A 劳斯判据
B 输人输出曲线直接记录法
C 李沙育图形法
D 补偿法
正确答案:A 单选题
6.【全部章节】控制系统性能分析，一般不包括：
A 快速性
B 准确性
C 稳定性
D 可实现性
正确答案:D 单选题
7.【全部章节】1 惯性环节 2 积分环节 3 比例积分环节 4 比例积分微分 环节, 其中属于典型环节的是:
正确 错误
正确答案: 对 判断题
25.【全部章节】Simulink 是对动态系统进行建模、仿真和分析的一个 软件包。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
26.【全部章节】在 MATLAB 命令窗口内输入 a=10:5:20，则 a 的值是 [10 15 20]。
正确 错误
正确答案: 对 判断题
27.【全部章节】MATLAB 不提供任何应用程序接口。