步进电机及其工作原理和程序设计.ppt

合集下载

《步进电动机》PPT课件

《步进电动机》PPT课件

2021/4/23
24
第11章 步进电动机
t
360 Zr
(式中, Zr为转子齿数), 所以转子每步转过的空间 角度(机械角度), 即步距角为
s
t
N
360 Zr N
(11 - 1)
式中, N为运行拍数, N=km (k=1, 2; m为相数)。
2021/4/23
25
第11章 步进电动机
为了提高工作精度, 就要求步距角很小。 由式(11 - 1)可见, 要减小步距角可以增加拍数N。 相数增加相 当于拍数增加, 但相数越多, 电源及电机的结构也越 复杂。 反应式步进电动机一般做到六相, 个别的也有 八相或更多相数。 对同一相数既可以采用单拍制, 也 可采用双拍制。 采用双拍制时步距角减小一半。 所以 一台步进电动机可有两个步距角, 如1.5°/0.75°、 1.2°/0.6°、 3°/1.5°等。
2021/4/23
8
第11章 步进电动机
当A相控制绕组通电,而B相和C相都不通电时,由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点, 所以转子齿1和3的轴线与定子A极轴线对齐。同理,当断开A相接通B相时,转子便按逆时针方 向转过30°,使转子齿2和4的轴线与定子B极轴线对齐。断开B相,接通C相,则转子再转过 30°,使转子齿1和3的轴线与C极轴线对齐。从而实现逆时针旋转。
θte=360° 或 θte=2π rad 相应的步距角为
be
te
N
360 N
(11 - 2)
2021/4/23
27
第11章 步进电动机

be
2
N
(11 - 3)
所以当拍数一定时, 不论转子齿数多少, 用电角
度表示的步距角均相同。

《步进电机》PPT课件

《步进电机》PPT课件
➢ 当U相通电,V、W相不通电,如图3.3a所示,1、3齿 与U相对齐;
➢ 当V相通电,U、W相不通电,如图3.3b所示,2、4齿 与V相对齐;
➢ 当W相通电,U、V相不通电,如图3.3c所示,1、3齿 与W相对齐;
整理ppt
8
整理ppt
9
由此可见,当通电顺序为U→V → W→U →V →…时,转子便顺时针方向一步一步地转动,通 电状态每换接一次,转子前进一步,一步对应的 角度称为步距角。
上述两种通电方式的组合。即通电方式为:U → UV → V → VW→W → WU →U →… 称为三相六拍通电,如图3.4所示。 三相六拍通电方式的步距角减小一倍。
整理ppt
13
3.1.2 小步距角步进电动机
实际的小步距角电动机如图3.5所示。它的定子内 圆和转子外圆上均有齿和槽,而且定子和转子的 齿宽和齿距相等。
第3章 步进电动机传动控制
3.1 步进电动机 3.2 步进电动机的环形分配器 3.3 步进电动机的驱动电路
整理ppt
1
步进电动机是一种将电脉冲信号转换成直线或 角位移的执行元件。步进电动机的运动由一系列电脉 冲控制,脉冲发生器所产生的电脉冲信号,通过环形 分配器按一定的顺序加到电动机的各相绕组上。为了 使电动机能够输出足够的功率,经过环形分配器产生 的脉冲信号还需要进行功率放大。
整理ppt
11
(2)通电方式 双相轮流通电方式
每次有两相绕组通电,通电状态切换时,转子转动平稳, 且输出力矩较大,这种通电方式定位精度高而且不易 失步。
以三相反应式电动机为例,双相轮流通电方式为:UV → VW→WU →UV →… 称为三相双三拍通电。
整理ppt
12
(2)通电方式 单双相轮流通电方式

步进电机(步进电机的工作原理)课件

步进电机(步进电机的工作原理)课件

THANK YOU
步进电机(步进电机的工作 原理)课件
目 录
• 步进电机简介 • 步进电机的工作原理 • 步进电机的驱动电路 • 步进电机的性能参数 • 步进电机的发展趋势与未来展望 • 案例分析
01
步进电机简介
步进电机的定义
步进电机是一种将电脉冲信号转换成 角位移或线位移的开环控制电机。
步进电机通过不断接收电脉冲信号来 连续转动,从而实现精确的定位和速 度控制。
脉冲信号
驱动器接收脉冲信号后,根据脉 冲信号的频率和相位控制步进电
机的转动速度和方向。
电流控制
驱动器通过控制电流的大小和方 向,实现步进电机的转动。
驱动电路的优化设计
减小体积
优化电路板布局和元件 选择,减小驱动电路的 体积,方便安装和使用

提高效率
优化电源设计和元件选 择,提高驱动电路的效
率,减少能源浪费。
速度测试
通过转速计测量步进电机在动态条件 下的转速表现。
响应时间测试
通过计时器测量步进电机从静止到设 定转速以及从设定转速到静止所需的 时间。
效率测试
通过测量步进电机在额定负载下的输 入功率和输出功率,计算其效率表现 。
05
步进电机的发展趋势 与未来展望
步进电机的发展趋势
小型化与集成化
随着技术的进步,步进电机正朝着更小尺寸和更高集成度 的方向发展。这使得步进电机在许多应用中成为更优选择 ,特别是在空间受限的场景中。
用于工件的精确加工和定位。
机器人
用于机器人的关节驱动和定位 。
自动化生产线
用于自动化设备的驱动和控制 。
医疗器械
用于医疗设备的驱动和控制, 如CT机、核磁共振仪等。

步进电机工作原理及实现PPT

步进电机工作原理及实现PPT
步距角 (3)通电一周,转子转过一种齿距角,
N 为几,一种齿距角分几步走完。
微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
图4—41步进电机控制系统旳构成
p129
微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
(1)步进控制器 ① 涉及:缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及
正、反转向控制门等。 ② 作用:
微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
本课主要处理如下几种问题: (1) 用软件旳措施实现脉冲序列; (2) 步进电机旳方向控制; (3) 步进电机控制程序旳设计。
微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
1.脉冲序列旳生成
图4—43 脉冲序列 P130 微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
(2)根据所选定旳步进电机及控制方式,写出相应控制方 式旳数学模型。 上面讲旳三种控制方式旳数学模型分别为:
微机控制技术
4.4.2 步进电机控制系统原理
★ 三相单三拍
控制位
工控
步 PC. PC. PC. PC. PC. PC. PC. PC. 作 制 序 7 6 5 4 3 2 1 0 状模
C相 B相 A相 态 型
1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H
2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02 H
3 0 0 0 0 0 1 0 0 C 04 H
微机控制技术
★ 三相双三拍
用 P1口 旳 P1.2 、P1.1、P1.0 相应 C、B、A 相 进行控制 。
4.4.2 步进电机控制系统原理
★同理,能够得出双三拍和三相六拍旳控制模型: 双三拍 03H,06H,05H
AABBBCCCA ;

步进电机及其工作原理课件

步进电机及其工作原理课件
追求更高的定位精度和速度控制精度, 以满足高精度加工和快速响应的需求。
优化电机设计,提高电机的效率和功 率密度,以降低能耗和提高工作效率。
智能化、网络化的趋势
集成传感器和控制系统,实现电机状态的实时监测和自动 调整。
通过互联网和无线网络实现远程监控和控制,提高生产效 率和设备利用率。
新材料、新工艺的应用
步进电机的效率与发热
效率(Efficiency)
步进电机在工作过程中,输出功率与输入功率的比值,反映了电机的能量利用效 率。
发热(Heat Generation)
由于线圈电阻以及铁芯的磁滞、涡流等损失,步进电机在工作过程中会产生热量, 需要采取散热措施以防止过热。
05
步机的展 与展望
高精度、高效率的追求
摄影和摄像设备
用于云台的控制和调整。
02
步机的工作理
步进电机的结构
步进电机主要由定子和转子组成。定子通常由一系列的磁极组成,而转 子则由一系列的导电材料组成,这些导电材料在磁场的作用下会产生转 矩,从而驱动转子转动。
步进电机的磁极通常有四个、六个或八个,这些磁极按照一定的顺序排 列,形成不同的磁场分布。
步机及其工作理
• 步进电机简介 • 步进电机的工作原理 • 步进电机的驱动电路 • 步进电机的性能参数 • 步进电机的发展趋势与展望
01
步介
步进电机的定义
01
步进电机是一种将电脉冲信号转 换成角位移或线位移的机电元件, 其转动角度或转动圈数与输入的 脉冲数呈线性关系。
02
步进电机由转子、定子和控制电 路组成,转子通常由永磁体构成, 定子则由线圈绕组构成。
03
步机的路
驱动电路的组成
电源

步进电机的工作原理ppt课件

步进电机的工作原理ppt课件

360 ZrN
如:Zr=40 ,
N:一个周期的运行拍数,即通电
状态循环一周需要改变的次数
Zr:转子齿数
N=3 时
S
360 3 403
1 单拍制
拍数:N=km
m:相数
k= 2 双拍制
转速
每输入一个脉冲,电机转过
S
360 ZrN
即转过整个圆周的1/(ZrN), 也就是1/(ZrN)转
因此每分钟转过的圆周数,即转速为
步进电动机结构
步进电机主要由两部分构成:定子
和转子。它们均由磁性材料构成
。定、转子铁心由软磁材料或硅
钢片叠成凸极结构,定、转子磁
极上均有小齿,定、转子的齿数
相等。其中定子有六个磁极,定子
定子磁极上套有星形连接的三相
控制绕组,每两个相对的磁极为
一相,组成一相控制绕组,转子上
没有绕组。转子上相邻两齿间的
A
B'
C'
C
B
A'
A
B'
C'
C
B
A'
AB通电
BC通电
A
B'
C'
C
B
A'
CA通电
工作方式为三相双三 拍时,每通入一个电 脉冲,转子也是转
30,即 S = 30。
以上三种工作方式,三相双三拍和三相单双六 拍较三相单三拍稳定,因此较常采用。
步距角 步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距 角。
S
步进电机的种类:
通常按励磁方式分为三大类: 1)反应式:转子无绕组,定转子开小齿、步距小。应 用最广。 2)永磁式:转子的极数=每相定子极数,不开小齿, 步距角较大,力矩较大。 3)感应子式(混合式): 开小齿,混合反应式与永磁 式优点:转矩大、动态性能好、步距角小。

四相步进电机原理图及程序

四相步进电机原理图及程序

四相步进电机原理图本文先介绍该步进电机的工作原理,然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。

1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机,采用单极性直流电源供电。

只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机步进转动。

图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。

图1 四相步进电机步进示意图开始时,开关SB接通电源,SA、SC、SD断开,B相磁极和转子0、3号齿对齐,同时,转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿,2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。

当开关SC接通电源,SB、SA、SD断开时,由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用,使转子转动,1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。

而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿,2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。

依次类推,A、B、C、D四相绕组轮流供电,则转子会沿着A、B、C、D方向转动。

四相步进电机按照通电顺序的不同,可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。

单四拍与双四拍的步距角相等,但单四拍的转动力矩小。

八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半,因此,八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。

单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示:a. 单四拍b. 双四拍c八拍图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理步进电机驱动器系统电路原理如图3:图3 步进电机驱动器系统电路原理图AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出,经74LS14反相后进入9014,经9014放大后控制光电开关,光电隔离后,由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大,驱动步进电机的各相绕组。

使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。

图中L1为步进电机的一相绕组。

AT89C2051选用频率22MHz的晶振,选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。

步进电机及其工作原理和程序设计

步进电机及其工作原理和程序设计

计算公式:
θb = 360°
m* Z*C
式中:m -定子相数
Z - 转子齿数
C -通电方式
C = 1 单相轮流通电、双相轮流通电方式
C = 2 单、双相轮a流通电方式
9
常用步进电机的步距角
常用步进电机的步距角 常用步进电机的定子绕组多数是三相和五相, 与此相
匹配的转子齿数分别为40齿和48齿,即有
a
33
左图 CH250三相双三拍接法
右图 CH250三相六拍接法
a
34
CH250环形脉冲分配器的功能关系如下表所示
a
35
进一步讨论:
单片机输出步进脉冲后,再由脉冲分配电路按事先确定的 顺序控制各相的通断。
一般来说,硬件一旦确定下来,不易更改,这种方案,硬 件设备成本高,它的应用受到了限制。
怎样用软件产生步进脉冲呢?所谓软件产生就是用软件控 制P3.0为0或为1的次序和长短。如果先令P3.0=1,延时一 段时间,再令P3.0=0,再延时一段时间后,又令P3.0=1, 如此循环,就可构成脉冲序列,延时时间的长短决定了脉 冲呢序列的周期,而脉冲序列的周期又与步进电机的步距 有关。
A
B
C
4
1
3
2
A B
C
A B
1 4
2 3
30°
1 2
4 3
B
C
A
a
C A
20
单段反应式步进电机的工作原 理 —— 四转子齿
A
定子通电顺序:
BA→AC→CB→BA
1
B
2
转子旋转方向:
4
B
3
顺时针
A
步距角:

步进电机课件ppt

步进电机课件ppt
响应速度快
步进电机具有快速的响应速度,能够适应高 速运动和频繁启停的需求。
可靠性高
步进电机运行稳定可靠,使用寿命长,减少 了维护成本。
节能环保
步进电机具有较高的能效比,运行过程中能 耗低,符合绿色环保理念。
05
步进电机的常见问题 与解决方案
步进电机失步问题
总结词
步进电机失步是指电机在运行过程中,实际转过的角度与控 制器发出的脉冲数不相符,导致输出轴无法准确到达目标位 置。
01
02
03
04
作用
转子是步进电机中与定子相对 转动的部分,通常由永磁体或
软磁材料制成。
组成
转子通常包括转子铁芯和永磁 体,转子铁芯由导磁性能良好
的铁磁材料制成。
特点
转子的磁性能和结构决定了步 进电机的输出转矩和效率。
材料
转子铁芯通常采用导磁性能良 好的低碳钢或硅钢片。
驱动器
作用
驱动器是用来控制步进电机的 设备,通过向定子绕组提供脉
步进电机的发展前景 与展望
新材料的应用
高性能磁性材料
随着科技的发展,高性能磁性材料如 稀土永磁材料的应用,能够提高步进 电机的转矩密度和运行效率,降低能 耗。
轻量化材料
采用轻量化材料如碳纤维、钛合金等 ,能够减轻步进电机的重量,使其在 航空航天、机器人等领域的应用更加 广泛。
新控制技术的应用
智能控制技术
机器人
步进电机作为机器人的驱动元件,可 以实现机器人的精确运动和定位。
医疗器械
步进电机在医疗器械领域,如手术机 器人、诊断仪器等设备中发挥重要作 用。
智能家居
步进电机在智能家居设备,如智能门 锁、智能窗帘等中提供稳定可靠的驱 动。

步进电机及其工作原理PPT

步进电机及其工作原理PPT

转子旋转方向: 顺时针
步距角: θb=15°
A
15° A
A
15° 2
1
C
C
1B
4
4 2
3
C
3
C
1
4
2
3
A
A
A
C
B
15°
A
15°
C
B
C
B
1 2
4
3
1 2
4 3
1
4
2
3
B
C
B
B A
制作:张津
步距角:
步进电机的定子绕组每改变一次通电状态,转子转过
的角度称步距角。
A
♠ 转子齿数越多,步距角θ b 越小
1
♠ 定子相数越多,步距角θ b 越小 ♠ 通电方式的节拍越多,步距角 θ b 越小
B
1
2
2
A
A
C
B
2
B A
C
B
B
A
C
B
1 2
1
2
1 2
30°
30°
C A
C
B
C
制作:张津
单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿
定子通电顺序: A→AC→C→CB→B→BA→A
转子旋转方向:逆时针
步距角: θb=30°
30°
A
A
A
C
C
1
B
1
1
C
A
C
B
2C A
C
B
2
A A
C
B
2
2
1 2
1 2
1
B
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

计算公式:
θb = 360°
m* Z*C
式中:m -定子相数
Z - 转子齿数
C -通电方式
C = 1 单相轮流通电、双相轮流通电方式
C = 2 单、双相轮流通电方式
常用步进电机的步距角
常用步进电机的步距角 常用步进电机的定子绕组多数是三相和五相, 与此相
匹配的转子齿数分别为40齿和48齿,即有
三相步进电机:
同理,我们按照A→B→C→A顺序通电一周,则转子转动9°。
三、步进电机控制系统原理
根据实现脉冲分配的方式可分为硬件控制和软件控制
(1)由硬件完成脉冲分配的系统
图4—41步进电机控制系统的组成(P144)
步进电机控制系统原理
步进电机控制器 包括:缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等 作用:把输入的脉冲转换成环形脉冲,以控制步进电机运行及转向
A
15° A
1
4
2
3
1
B
2 4
B31B源自24B3
A
A
C
B
A 15°
C
B
15° A
C
B
12
15° 1 4
2 3
1 4
2 3
C A
43
C
B
C
单段反应式步进电机的工作原 理 —— 四转子齿
定子通电顺序: A→AC→C→CB→B→BA→A
转子旋转方向: 顺时针
A
15°
步距角: θb = 15°
15°
A
A
C
1
硬件控制
在这种形式里,脉冲分配器(CH250)、驱动电路有硬件完成。 单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号、步进脉冲的产生和停止、 步进脉冲的频率和个数都可以用软件控制。
脉冲分配器中由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路, 它根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加在脉冲放大器 上,使步进电机按确定的运行方式工作。下面着重介绍 CH250唤环形脉冲分配器。 CH 250环形脉冲分配器是三相步进电动机的理想脉冲分配 去,通过其控制端的不同揭发可以组成三相双三拍和三相 六拍的不同工作方式,如下图所示
(2)根据所选定的步进电机及控制方式,写出相应控制方 式的数学模型。 上面讲的三种控制方式的数学模型分别为:
三相单三拍
控制位
工作 控制
状态 模型 步 序 PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0
C相 B相 A相
1
0
0
0
0
0
0
0
1
A 01H
2
0
0
0
0
0
0
1
0
B 02H
步进电机的工作原理 及其控制
概览

步进电机的机构

步进电机的工作原理
三 步进电机控制系统原理

脉冲产生与方向控制

控制接口与程序设计
一、步进电机的结构
步进电机外形结构
常见步进电机外形构造
步进电机内部结构
举例——单段反应式步进电机的内部结构
定子绕组
A
转子
C
定子
B


B
C
A
反应式步进电机的内部结构横剖面示意图
60° A
1
B
2C A
A B
A 1B
2 B
A
A
C
B
60° 1 2
1 2
60°
B
C
B
A
30°
单段反应式步进电机的工作原 理 —— 两转子齿
定子通电顺序: A→AB→B→BC→C→CA→A
转子旋转方向: 顺时针
步距角:θb = 30°
30°
A
A
A
1
1B
B
1
2
2
A
A
C
B
2 B
A
C
B
B
A
C
B
1 2
1
2
1 2
双相轮流通电(M相双M拍) 顺时针轮回 AB→BC→CA→AB 逆时针轮回 BA→AC→CB→BA
单双相轮流通电(M相2M拍) 顺时针轮回 A→AB→B→BC→C→CA→A 逆时针轮回 A→AC→C→CB→B→BA→A
单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿
定子通电顺序: A→B→C→A
转子旋转方向: 顺时针
步进电机分类
通常按励磁方式分为三大类: 1)反应式:转子为软磁材料,无绕组,定、转子开小齿、步距小。应 用最广。 2)永磁式:转子为永磁材料,转子的极数=每相定子极数,不开小齿 ,步距角较大,力矩较大 3)感应子式(混合式): 转子为永磁式、两段,开小齿,混合反应式 与永磁式优点:转矩大、动态性能好、步距角小。但结构复杂,成本 较高。
★ 单三拍,通电顺序为 ABC→A; ★ 双三拍, 通电顺序为 ABBCCA→AB; ★ 三相六拍,通电顺序为 AABBBCCCA ;
改变通电顺序可以改变步进电机的转向
3.步进电机通电模型的建立: (1)用微型机输出接口的每一位控制一相绕组, 【例如】用 8255 控制三相步进电机时,
可用 PC.O、PC.1、PC.2 分别接至步进电机的 A、 B、 C 三相绕组。
4
2 3
C
C
1B
4 2
3
C
1
4
2
3
A
A
A
C 4
1
B
15°
A
15°
C
B
C
B
1 2
4 3
1 2
4 3
32
B
C
B
B A
转子转动的原因分析
步进电机的实际结构
A相各齿对齐时,B相转子齿错位3°
A
C
B
50° 47°
B
C
A
转子转动的原因分析
步进电机的转子上没有绕组,而是由40个矩形小齿均匀分布在圆 周上,相邻两齿之间的夹角为9度。当某相绕组通电时,对应的磁极就 会产生磁场,并与转子形成磁路。若此时定子的小齿与转子的小齿没 有对齐,则在磁场的作用下,转子转动一定的角度,使转子齿和定子 齿对齐。由此可见,错齿是促使步进电机旋转的根本原因。
四、脉冲产生和方向控制
1、 脉冲序列的生成
图4—43 脉冲序列 (P143)
★ 脉冲幅值 由数字元件电平决定。 TTL 0 ~ 5V CMOS 0 ~ 10V
★ 接通和断开时间可用延时的办法控制。 要求:确保步进到位。
2.方向控制
步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。 三相步进电机有三种工作方式:
下面以单段反应式步进电机为例来介绍步进电机的工作原理
二、步进电机的工作原理
图4—40 步进电机原理图(P143)
步距角
定义:
步进电机的定子绕组每改变一次通电状态,转子转过 的角度称步距角。
♠ 转子齿数越多,步距角 θb 越小 ♠ 定子相数越多,步距角 θb 越小 ♠ 通电方式的节拍越多,步距角 θb 越小
A
定子通电顺序:
1
B
BA→AC→CB→BA
2
转子旋转方向:
4
B
3
顺时针
A
步距角:
A
θb = 30°
C
B
A
30°
C
1B
4 2
3
C
A
A
C
B
12 43
1 2
4 3
B A
B
C
单段反应式步进电机的工作原 理 —— 四转子齿
定子通电顺序: A→AB→B→BC→C→CA→A
转子旋转方向:逆时针
A
步距角: θb = 15°
3
0
0
0
0
0
1
0
0
C 04H
三相双三拍
用P1口的P1.2、P1.1、P1.0对应C、B、A相进行控制。
★同理,可以得出双三拍和三相六拍的控制模型: 双三拍 03H,06H,05H
★ 三相六拍 01H,03H,02H,06H,04H,05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型, 如按逆序进行控制,步进电机将向相反方向转动。
步进电机控制系统原理
(2)有软件完成脉冲分配工作的系统
图4—42 用微型机控制步进电机原理系统图(P144)
图4—42 与 图4—41相比:
用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成 串行脉冲序列,并 实现方向控制。
只要负载是在步进电机允许的范围之内,每个脉冲将使电机转动一个 固定的步距角度。
触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位移驱动 信号Δx或Δy。
△A
△B
△C
△X
复位
QA R
CP
QA S
DA
QB R
CP
QB S
DB
QC R
CP
QC S
DC
环形分配器工作原理
三相单三拍工作方式:A→B→C→A 当QA有输出ΔA,就使步进电机的A相通电, 当QB有输出ΔB,就使步进电机的B相通电, 当QC有输出ΔC,就使步进电机的C相通电。
根据步距角的大小及实际走的步数,只要知道初始位置,便可知道步 进电机的最终位置。
特点:
由软件完成脉冲分配工作,不仅使路线简化,成本下降,而且可 根据应用系统的需要,灵活地改变步进电机的控制方案。
讨论解决如下几个问题:
(1)用软件的方法实现脉冲序列 (2)步进电机的方向控制 (3)步进电机控制程序的设计
步距角:
θb = 60°
A
A
1
相关文档
最新文档