自动控制原理概念最全整理

1.在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换与输入量得拉普拉斯

变换值比,定义为线性定常系统得传递函数。传递函数表达了系统内在特性，只与系统得结构、参数有关,而与输入量或输入函数得形式无关。

2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成,常用得典型环节有比例环节、惯性

环节、积分环节、微分环节、振荡环节与延迟环节等。

3.构成方框图得基本符号有四种,即信号线、比较点、方框与引出点。

4.环节串联后总得传递函数等于各个环节传递函数得乘积。环节并联后总得传

递函数就是所有并联环节传递函数得代数与。

5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点与输出节点之间.

6.上升时间tr、峰值时间tｐ与调整时间ｔs反应系统得快速性；而最大超调量

Mp与振荡次数则反应系统得平稳性。

7.稳定性就是控制系统得重要性能,使系统正常工作得首要条件。控制理论用于

判别一个线性定常系统就是否稳定提供了多种稳定判据有:代数判据(Routh 与Hurwitｚ判据)与Ｎyquｉｓt稳定判据。

8.系统稳定得充分必要条件就是系统特征根得实部均小于零,或系统得特征根

均在跟平面得左半平面。

9.稳态误差与系统输入信号ｒ(t）得形式有关,与系统得结构及参数有关。

10.系统只有在稳定得条件下计算稳态误差才有意义,所以应先判别系统得稳定

性.

11.Kp得大小反映了系统在阶跃输入下消除误差得能力,Kp越大,稳态误差越

小；

Kv得大小反映了系统跟踪斜坡输入信号得能力，Kv越大，系统稳态误差越小;

Kａ得大小反映了系统跟踪加速度输入信号得能力,Ka越大，系统跟踪精度越高

12.扰动信号作用下产生得稳态误差essｎ除了与扰动信号得形式有关外，还与扰

动作用点之前(扰动点与误差点之间）得传递函数得结构及参数有关，但与扰动作用点之后得传递函数无关.

13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小，相应得平稳性越好。反之，阻

尼比ξ越小,振荡越强,平稳性越差。当ξ=0,系统为具有频率为Wn得等幅震荡。

14.过阻尼ξ状态下,系统相应迟缓,过渡过程时间长，系统快速性差；ξ过小,

相应得起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢,所以调整时间 ts亦长，快速性差。

15.当ξ=0、707时,系统得超调量Ｍp＜5%,,调整时间ts也最短，即平稳性与快

速性均最佳，故称ξ=０、７0７位最佳阻尼比。

16.当阻尼比ξ为常数时，Ｗn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统得

超调量Mp与振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定，她们反映了系统得平稳性。17.系统引入速度反馈控制后,其无阻尼自然振荡频率Ｗｎ不变,而阻尼比ξ加大,

系统阶跃响应得超调量减小。

18.系统中增加一个闭环左实极点,系统得过渡过程将变慢,超调量将减小,系统

得反应变得较为滞呆。

19.根轨迹得规律就是相角条件与幅值条件。

20.Ｋ得变动只影响幅值条件不影响相角条件,也就就是说，跟轨迹上得所有点满

足同一个相角条件,Ｋ变动相角条件就是不变得。

21.跟轨迹图揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能与系统参数得关系,用跟

轨迹图设计控制系统得关键就是配置合适得闭环主导极点.

22.系统得开环对数幅频特性Ｌ（w)等于各个串联环节对数幅频特性之与,系统得

开环相频特性Ф(w）等于各个环节相频特性之与。

23.在s右半平面上既无极点有无零点得传递函数，称为最小相位传递函数.具有

最小相位传递函数得系统，称为最小相位系统

24.最小相位系统得Ｌ(w）曲线得斜率增大或减小时，对应相频特性得相角也增

大或减小，二者变化趋势就是一致得。对最小相位系统，幅频特性与相频特性之间存在着唯一得对应关系。

25.对于最小相位系统,当｜Ｇ（ｊｗ)H（jw）|<1或20ｌg|Ｇ(ｊｗ）Ｈ（jｗ）｜

<0时，闭环系统稳定.当γ〉0时闭环系统稳定.

26.时域性能指标,包括稳态性能指标与动态性能指标;频域性能指标，包括开环

频域指标与闭环频域指标。

27.校正方式可以分为串联校正、反馈（并联）校正、前置校正与扰动补偿等。

串联校正与并联校正就是最常见得两种校正方式.

28.根据校正装置得特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置与滞后-

超前校正装置.

29.校正装置中最常用得就是ＰIＤ控制规律。PID控制就是比例积分微分控制得

简称，可描述为

Gc(s）=Kｐ+KI/s+KDs

30.PD控制器就是一高通滤波器,属超前校正装置；PＩ控制器就是一低通滤波

器，属滞后校正装置;而PID控制器就是由其参数决定得带通滤波器.

31.非线性系统分析得基础知识，主要包括相平面法与描述函数法.

32.只有在Ｗs≥2Wmax得条件下，采样后得离散信号才有可能无失真得恢复原来

得连续信号。这里2Wmax为连续信号得有限频率。这就就是香农采样定理。

由于它给出了无失真得恢复原有连续信号得条件，所以成为设计采样系统得一条重要依据。

33.在z域中采样系统稳定得充要条件就是:当且仅当采样特征方程得全部特征

跟均分布在z平面上得单位园内,后者所有特征跟得模均小于１，相应得线性定常系统就是稳定得。

1、控制系统得基本控制方式有哪些？

2、什么就是开环控制系统?

3、什么就是自动控制？

4、控制系统得基本任务就是什么？

５、什么就是反馈控制原理?

6、什么就是线性定常控制系统？

7、什么就是线性时变控制系统?

8、什么就是离散控制系统?

9、什么就是闭环控制系统？

１0、将组成系统得元件按职能分类，反馈控制系统由哪些基本元件组成？

11、组成控制系统得元件按职能分类有哪几种?

１2、典型控制环节有哪几个?

1３、典型控制信号有哪几种？