【CN110203208A】一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910367196.0

(22)申请日 2019.05.05

(71)申请人 上海思致汽车工程技术有限公司

地址 201108 上海市闵行区金都路3669号6

幢1层B14室

(72)发明人 范化明　杜梦贤　吴超　陈幸　

(74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限

公司 31225

代理人 赵继明

(51)Int.Cl.

B60W 50/00(2006.01)

B60W 50/029(2012.01)

(54)发明名称

一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶

控制系统

(57)摘要

本发明涉及一种具有多冗余安全机制的车

辆自动驾驶控制系统，包括视觉模块、激光雷达

模块、毫米波雷达模块、超声波模块、中央控制

器、地图模块和分布在车身的多组传感器单元，

各传感器单元分别与对应的模块连接，各模块通

过以太网直接或间接互联互通，并均与中央控制

器相连，当某一个模块发生故障时，其他模块可

绕过该故障模块通过其他链路将信息传给中央

控制器，实现系统的正常工作。与现有技术相比，

本发明系统中某个传感器或某个功能模块失效

时，系统可通过多套冗余机制快速完成正常工作

配置，不影响自动驾驶功能，从而实现汽车更安

全更可靠的行驶。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 110203208 A 2019.09.06

C N 110203208

A

权　利　要　求　书1/1页CN 110203208 A

1.一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，包括视觉模块、激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波模块、中央控制器、地图模块和分布在车身的多组传感器单元，所述的传感器单元分别与对应的模块连接，各模块通过以太网直接或间接互联互通，并均与中央控制器相连，当某一个模块发生故障时，其他模块可绕过该故障模块通过其他链路将信息传给中央控制器，实现系统的正常工作。

2.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的传感器单元内包含激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、多功能摄像头、环视摄像头、高精地图、GPS和IMU。

3.根据权利要求2所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的多功能摄像头为单目或多目摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的传感器单元设有六组，分别设置在车身的正前方、前左、前右、正后方、后左和后右位置。

5.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的系统还包括ESP及EPS模块。

6.根据权利要求5所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，正常情况下由中央控制器发出指令并要求EPS及EPS模块执行指令，当中央控制器模块发生故障时，其他模块均可实现对EPS及EPS模块的控制，从而实现Fall Back功能。

7.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的系统还包括驾驶员监控摄像头和驾驶员监控模块。

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