基于粒子滤波的行人跟踪算法研究

合集下载

基于智能优化粒子滤波算法的人体运动目标跟踪

（）１当获得测量值后，过贝叶斯公式更新先验通
的样本贫化问题。本文通过引人智能优化算法— —
２１３月１００年１日收到第一作者简介：张甘肃省自然科学￣（８３ＪＡ２）００ＲＺ０５资助来自值，得到后验概率密度为
Ｊ
寻找食物）每个粒子根据它自身的 “ 验 ” 相邻，经和粒子群的最佳 “ 验 ” 问题空间中向更好的位置经在 “ 飞行 ” 搜索最优解。，ＰＯ算法数学表示如下：Ｓ设搜索空间为Ｄ维，总粒子数位 Ⅳ，ｉ粒子第个位置表示为向量Ｘ＝（ … ．，∞）；ｉ第个粒
第１０卷
第１６期２１６月００年
科
学
技
术
与
工
程
Ｖ０．０Ｎｏ１Ｊｎ００１１．６ｕｅ２１
１７ —８５２１）６４１—５６１１１（００１－０３０
ＳｉｃｅｈｏｇｎｎｎｅｎｃｎｅＴｃｎｌｙａｄＥ￣ｅｆｇｅｏｉ
滤波算法，利用智能群体中的人工与群算法的优势来改善粒子的分布，高算法的估计精度；以为［等提莫７
将进化算法引入到粒子滤波领域，改善粒子滤波中来
ＰＸｌ１）＝Ｊ（ｌ）（ ¨ Ｉ】ｄ（Ｙ： ¨ ｐＸＰＸ一ＸＹ）
粒子群算法良好的局部寻优和全局寻优能力对重采样之后的粒子集进行操作，粒子可以智能地合作起来，使减轻样本贫化。实验结果表明，该算法实时性强，提高目标状态的估计精度，缩短了计算时间，其滤波性能优于常规粒子滤波算法。关键词粒子滤波智能优化粒子群算法样本贫化目标跟踪

遮挡情况下基于粒子滤波的视觉跟踪算法研究

。按照遮挡时间长短，可分为：瞬时遮挡
和长时间遮挡。其中运动目标被场景中的静止物体所遮挡是遮挡中的常见问题。多特征跟踪算法
［2 —4 ］
，对解决目标的自遮挡有良好的效果；多子块
［5 —7 ］
或多区域跟踪算法
，对运动目标的局部遮挡和
［8 ， 9 ］
联合数据关联瞬时遮挡下具有良好鲁棒性，
第 12 卷第 32 期 2012 年 11 月 1671 — 1815 （ 2012 ） 32-8536-03
科
学
技
术
与
工
程
Science Technology and Engineering
Vol. 12 No. 32 Nov． 2012 2012 Sci. Tech. Engrg.
遮挡情况下基于粒子滤波的视觉跟踪算法研究
A 和 C 即为：那么， 2 0 A = 1 0 0 2 0 1 －1 0 0 0 0 － 1 C = ， 0 0
珔 X=X k －1 | k －1
F k （ X ） X
，
珔 X=X k －1 | k －1
在视觉跟踪中，通常取近似的状态转移模型，在此选择简单二阶自回归模型。如果将 k 时刻视觉
T xk ， yk ， x k －1 ， y k －1］，目标状态变量定义为 X k = ［观测 T xk ， y k］为视觉目标在二维图像域上的位置 Z k = ［
，对
解决多目标之间的相互遮挡有良好的效果。但是当目标发生全部遮挡特别是长时间全部遮挡，这些算法就将失效。本文在粒子滤波框架下，提出了静物遮挡情况下的目标跟踪算法。首先利用 EKF 对粒子滤波进行预测采样，优化了粒子滤波算法，根据 EKF 预测判别目标是否发生遮值和粒子滤波的跟踪值比较，挡。在遮挡情况下，利用 EKF 进行跟踪。对于长时间遮挡，现提出了跟踪阈值法，停止 EKF 更新，减小误差时间积累，有效克服了目标丢失问题。

粒子滤波在目标跟踪算法中的应用研究

摘
要：针对非高斯、强噪声背景下的高机动目标实施跟踪时，卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波
等算法将出现滤波精度下降甚至发散现象。粒子滤波方法作为一种基于贝叶斯估计的非线性滤
波算法，在处理非高斯非线性时变系统的参数估计和状态滤波问题方面有独到的优势。以目标跟踪问题为背景，将粒子滤波与卡尔曼滤波算法进行了对比研究。关键词：目标跟踪；粒子滤波；卡尔曼滤波
（ｉｅｅｓｏｃｓａｅ，ｈｎｚｏ５０２Ｃｉ￣ＡｒＤｆｎｅＦｒｅｄｍｙＺｅｇｈｕ４０５，ｈｌ）Ａｃｌｔ
Ａｓａｔｂｔｃ：Ｗｈｎｔｅｏｊｃｒｅｂｃｇｕｄｏｉｈｒｎｕｅｎ，ｕｔｍｏｅ，ｏ — ａｓｉ，ｒｅｂｅｔａｅｉｔａｋｒｎｆｇｅｅｖｒｇｍｌ— ｄｌｎｎＧｕｓｎｈｓｎｈｏｈｍａｉｉａ
踪性能优劣的关键步骤。专家提出了目标运动模型包括：多项式模型、阶时间相关模型、阶时间相一二关模型、半马尔可夫模型、ｏａ统计模型、Ｎｖｌ机动目标 “ 当前 ” 统计模型等，中多项式模型占有重要地其位，的两种特殊形式匀速（Ｖ）型和匀加速它Ｃ模（Ａ模型因其简单有效，Ｃ）有着广泛的应用。然而，
Ｋａｍａｌｅ．ｌｎｆｔｒｉ
Ｋｅｏｄ：ｏｊｃｔｃｉｇｐｒｃｌｒＫｌａｌｒｙｗｒｓｂｅｔａｋ；ａｉｅｆｔ；ａｎｆｔｒｎｔｌｉｅｍｉｅ

基于粒子滤波的目标跟踪算法

基于粒子滤波的目标跟踪算法作者：宋光彦来源：《科技创新导报》2012年第16期摘要:随着当前计算机性能的不断提高,粒子滤波算法日益受到人们的关注,因为其在非线性、非高斯系统和状态滤波等方面具有独到的优势,也被广泛应用到运动目标跟踪研究当中。

关键词:粒子滤波图像信号目标跟踪中图分类号:TP301 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2012)6(a)-0031-011 粒子滤波算法描述粒子滤波的思想基于蒙特卡洛方法,它是利用粒子集来表示概率,即通过随机抽取的加权粒子来代替状态的后验概率分布,这是一种顺序重要性采样法。

当随机采取的粒子数量时,结果也就无限接近于实际的状态后验分布。

因其在非线性、非高斯系统表现出来的优越性,粒子滤波已经成为视频监控、图像处理、生物测定、金融数据等领域的研究热点。

1.1 初始化图像特征是表征一个图像最基本的属性,是图像分析的分布重要依据,它分为自然特征和人工特征。

被跟踪的运动目标要具有一定的先验特征,如目标的颜色分布特征、灰度边缘特征、纹理、光谱等。

我们可以根据实际的需要,选择不同特点的先验特征来描述粒子滤波中每个粒子的初始状态,其决定着滤波的先验概率形式,初始权重取1/Ns。

值得注意的是粒子数的选取与跟踪的实际要求有关,粒子数越多,跟踪就越稳定,精度也就越高,但同时计算量也会变得越大。

1.2 系统状态转移系统状态转移,是指运动目标状态随时间的更新。

需要通过系统模型中的状态方程来描述其状态转移关系。

布朗运动模型、匀速运动模型和匀加速运动模型是处理图像跟踪中的有三种比较普遍的数学模型。

布朗运动模型也被叫作随机游走模型,其目标方程为:xk=Axk-1+Bjk-1,其中,A,B为常数,xk为目标在k时刻的状态,jk-1为归一化噪声量。

匀速和匀加速运动模型的目标方程采用高阶自回归模型,其方程为:ck=Ack-2+Bck-1+Cjk-1,A、B、C均为常数。

1.3 系统观测系统观测是指在通过状态转移方程对目标状态的传播进行“假设”后,用所得的观测量对其进行验证。

粒子滤波算法的应用研究及优化

粒子滤波算法的应用研究及优化近年来，随着计算机技术的不断发展，人工智能等领域的应用不断扩展，各种算法也不断被提出和应用。

粒子滤波算法是一种常见的非参数滤波算法，其主要应用于状态估计和目标跟踪等领域。

在实际应用中，粒子滤波算法也存在许多问题，需要进行优化和改进。

一、粒子滤波算法的基本原理粒子滤波算法基于蒙特卡罗方法，根据现有的状态量，通过不断地提出指定数量的粒子，不断逼近滤波目标的状态。

具体算法流程如下：1. 初始化。

在搜寻状态量的范围内，随机生成一定数量的粒子（通常为1000个左右），并按照一定的分布方式进行粒子的分配。

2. 预测。

根据系统的动态模型预测每个粒子的下一个状态。

3. 权值更新。

根据每个粒子的当前状态和实际观测值，计算每个粒子的权值，并进行归一化处理。

4. 重采样。

根据每个粒子的权值，进行筛选和抽样，让具有更高权值的粒子具有更高的概率被采样。

5. 状态估计。

根据采样到的粒子状态计算滤波后的目标状态。

二、粒子滤波算法的应用研究1. 目标跟踪。

在目标跟踪中，粒子滤波算法被广泛应用。

通过将目标的位置作为特征，将粒子在搜索范围内分布，并根据目标的位置和速度对每个粒子进行预测和权值更新，从而得到目标的实时跟踪结果。

2. 机器人定位。

在机器人定位领域，粒子滤波算法也有着广泛的应用。

通过机器人的传感器，计算机器人位置的先验概率，并根据传感器获得的信息对每个粒子进行预测和更新，从而得到机器人位置的后验概率估计。

3. 海洋探索。

在海洋探索中，粒子滤波算法也有着广泛的应用。

通过探测器获取海洋中目标的信息，并将其传入计算机进行处理。

在搜寻范围内随机产生一定数量的粒子，并根据海洋环境的不同，在粒子的状态估计过程中添加不同的判据和约束条件，以得到更精确的目标跟踪结果。

三、粒子滤波算法的优化粒子滤波算法的性能受到多个因素的影响，例如粒子数、粒子初始分布、重采样方法等。

为了提高粒子滤波算法的估计精度，以下几个方面可以进行优化：1. 优化初始分布。

MB—LBP特征提取和粒子滤波相结合的运动目标检测与跟踪算法研究

ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｗｅａｄｏｐｔｅｄｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｍｈｏｆＡｄａＢｏｏｓｔｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅＭＢ－ＬＢＰｆｅａｔｕｒｅｓｗｈｉｃｈａｒｅ
ｔｏｄｅｔｅｃｔａｎｄｔｒａｃｋｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｓ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ１ｅａｄｉｎｇｔｏｃｏｕｎｔｉｎｇｅｒｒｏｒｓ．Ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｄｅｔｅｃｔｉｎｇａｎｄｔｒａｃｋｉｇｎｍｏｖｉｎｇ
提出一种ＭＬＢＰ（Ｍｕｌｔｉ－ｓｃａｌｅＢｌｏｃｋＬｏｃａｌＢｉｎａｒｙＰａｔｔｅｒｎ）特征提取和粒子滤波相结合的运动目标检测与跟踪算法来解决此问题。该算法首先用ＡｄａＢｏｏｓｔ提取ＭＢ－ＬＢＰ特征训练生成分类器进行人头检测，并根据人头目标尺寸变化
ＱＵＺｈｏｎｇ１，ＺＨＡＮＧＫａｎｇＱＩＡＯＧａｏ－ｙｕａｎ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓ＆Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００６５，Ｃｈｉｎａ）（ｏｌＣｌｅｇｅｏｆＭｏｂｉｌｅＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓ＆Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０１５２０，Ｃｈｉｎａ）。

行人跟踪技术国内外研究现状

1.2.2 行人跟踪技术国内外研究现状行人跟踪就是在各帧图像中检测定位出行人。

近年来，行人跟踪技术备受国内外专家学者的重视。

常用的跟踪算法有粒子滤波算法[4,5]、Kalman 滤波算法[6]以及MeanShfit算法[7,8]。

Kalman 滤波是基于高斯分布的线性运动状态预测方法，不能有效的处理多峰模式的分布情况；以颜色特征来描述目标特征的MeanShift算法具有实时、快速、计算简单、易于实现等优点，而被广泛使用。

然而已有的MeanShift算法大多只利用单一的颜色特征而忽略其它特征，当目标与背景颜色相似，或者光照剧烈变化时难以对目标进行有效的跟踪。

粒子滤波算法存在粒子退化的严重问题，运算量通常较大。

根据跟踪方法的不同，一般将行人跟踪分为四类：基于模型的跟踪、基于区域的跟踪、基于主动轮廓的跟踪和基于特征的跟踪。

1）基于特征的跟踪主要包括特征提取和特征匹配两步。

特征提取是在原始图像中提取出最能描绘和识别行人的易用特征。

提取的特征应具有代表性，特征计算应该相对简单，以及对图像平移、旋转、尺度变化等的不变性[5]。

行人跟踪中常用特征主要有颜色、高宽比、边缘、轮廓、周长、面积、质心、位置等。

行人是非刚性目标，具有不规则性，对其提取的特征直接影响到跟踪的准确性。

实际应用中，常选择多个特征相结合进行匹配，提高跟踪的准确性。

文献[16] 提出了一种基于空间边缘方向直方图的Meanshift 跟踪算法，使用空间分布和纹理信息作为匹配特征，克服了传统的Meanshift 算法，只利用颜色直方图作为特征容易造成跟踪丢失缺陷，实现了遮挡、和尺度缩放等复杂情况下对行人的有效跟踪。

文献[17]提出使用空间位置、形状特征和颜色信息结合的方法，使用Kalman 滤波预测进行行人跟踪，用一个紧密包含行人的矩形框中心表示行人的位置；跟踪过程中，当形状特征不可靠时使用颜色特征，在实际场景中对单个和多个行人跟踪都具有很好的鲁棒性。

粒子滤波算法在目标跟踪中的应用

粒子滤波算法在目标跟踪中的应用目标跟踪是计算机视觉领域中的一个重要问题，它的应用涉及到很多方面，包括军事、安防、交通、医疗等。

在目标跟踪的过程中，需要对目标进行检测、跟踪和预测，并且要能够应对各种复杂的环境条件和场景变化。

目前，粒子滤波算法被广泛应用于目标跟踪中，其优良的性能和实用性备受赞誉。

一、粒子滤波算法的基本原理粒子滤波算法是一种基于蒙特卡罗方法的估计算法，该算法通过随机粒子的集合来模拟概率密度函数的形状，进而实现对目标运动状态的预测和跟踪。

在粒子滤波算法中，随机粒子的个数通常会比较大，每个粒子都代表了目标在当前时刻的状态，包括位置、速度、加速度等信息。

当目标状态变化时，粒子的位置和权重也会随之更新，这样就能够实现对目标的精确跟踪和状态预测。

在粒子滤波算法中，每个粒子都有一个重要的权重值，它代表了该粒子代表目标状态的置信度。

在每一次迭代过程中，粒子的权重会根据观测数据进行更新，使得权重较高的粒子更有可能被保留下来，从而更准确地反映目标状态的概率分布。

二、粒子滤波算法在目标跟踪中的应用粒子滤波算法在目标跟踪中的应用非常广泛，包括运动目标追踪、人脸跟踪、行人检测等方面。

下面以运动目标追踪为例，介绍粒子滤波算法在目标跟踪中的具体实现和优势。

在运动目标追踪中，粒子滤波算法通常采用状态空间模型进行建模，将目标状态表示为一个随机向量，其中包括位置、速度、加速度等信息。

在每一时刻，根据观测数据更新粒子的状态和权重，从而实现对目标的跟踪和预测。

通过优化粒子个数、重新采样的策略等参数，可以进一步提高算法的性能和鲁棒性。

相比于其他目标跟踪算法，粒子滤波算法具有很多优点。

首先，它可以非常灵活地应对目标在运动、变形、遮挡等方面的复杂情况，从而实现更加准确和稳定的跟踪效果。

其次，粒子滤波算法可以自适应地调整参数和模型，以适应不同的环境和场景，使算法更加鲁棒和实用。

三、粒子滤波算法的未来发展方向随着计算机视觉领域的飞速发展，粒子滤波算法在目标跟踪中的应用也将持续拓展和深化。

基于概率密度估计改进粒子滤波的行人跟踪算法研究

２．Ｔａｎｇｓｔｅｅｌｓｔａｉｎｅｓｌｓｓｔｅｅｌｃｏ．，Ｔａｎｇｓｈａｎ０６３０００，Ｃｈｉｎａ；
３．ＥｅｌｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＪｉａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｆＳｏｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇａｎｚｈｏｕ３４１０００，Ｃｈｉｎａ）
到了提高，且该方法无需对后验分布作高斯假设，为解决粒子滤波算法中的粒子退化问题提供了一种方法。
关键词：改进粒子滤波；概率密度估计；支持向量机；复合抽样；加权颜色直方图；行人跟踪仿真
何鹏举，宋阿梅，张永锋，秦丽丽，杨晶
（１．西北工业大学自动化学院，陕西西安７１０１２９；２．唐钢不锈钢有限责任公司河北唐山０６３０００；３．江西理工大学电气工程与自动化学院，江西赣州３４１０００）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｅａｌｉｚｉｎｇｐｅｄｅｓｔｉｒａｎｔｒａｃｋｉｎｇｕｓｉｎｇｐａｒｔｉｃｌｅｉｆｌｔｅｒｉｓａｍａｉｎｍｅｔｈｏｄｏｆｖｉｄｅｏｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｍｏｎｉｔｏｉｒｎｇ．Ｂｕｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍ

基于粒子滤波的仿人机器人跟踪算法研究

第１３卷
第９期
２０１３年３月
科
学
技
术
与
工
程
Ｖ０１．１３Ｎｏ．９Ｍａｒ．２０１３
１６７１ —１８１５（２０１３）０９－２５２３ — ０４
ＳｃｉｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
⑥
２０１３Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｒｇ．
基于粒子滤波的仿人机器人跟踪算法研究
程立英，赵姝颖孙奇薛定宇
（东北大学信息科学与工程学院，沈阳１１０００４；沈阳师范大学物理科学与技术学院，沈阳１１００３４；东软研究院，东软集团股份有限公司，沈阳１１０１７９）
图像处理。
科
学
技
术
与
工
程
１３卷
理想情况下，一个状态假设被包含在粒子集中的可能性是与它的贝叶斯后验概率成比例的：
～ｐ（ＸｌＹ，／￣１：ｔ）（２）
传统采样重要性重采样（ＳＩＲ）算法因被跟踪机器人
出现无法预知的运动而出现跟丢的问题。通过实验验证该算法增强了基于ＳＩＲ的粒子滤波跟踪算法的适应性和有效性。
粒子滤波因其在非高斯、非线性系统中的理想表
， …，肘
，… ，
（１）

基于粒子滤波算法的多目标跟踪技术研究

基于粒子滤波算法的多目标跟踪技术研究
随着计算机技术的发展和普及，人们对于多目标跟踪技术的需求越来越高，这
也促进了多目标跟踪技术的研究与应用。

而在众多的多目标跟踪算法中，粒子滤波算法因其出色的性能表现和较高的稳定性而备受关注。

粒子滤波算法的原理是利用随机采样的方法来描述概率分布，通过对这些样本
的更新和筛选，最终得到与目标实际运动情况相匹配的状态。

在多目标跟踪中，每个目标的状态可以表示为一个四元组：位置、速度和尺寸，而多个目标的状态则可以表示为一个状态向量。

粒子滤波算法的核心思想是通过不断循环的样本生成、权重更新和样本筛选，
不断优化概率分布，最终得到最优的跟踪结果。

具体而言，需要首先生成一定数目的粒子样本，这些样本包含了当前目标状态的随机分布信息。

接着，利用观测数据对样本的权重进行更新，依据权重对样本进行筛选，得到下一时刻的状态向量。

而经过多次循环之后，得到的目标轨迹便是最佳的跟踪结果。

除了基本的粒子滤波算法，还有一些基于其改进的算法被广泛应用于多目标跟
踪中。

例如，在目标数量较大的情况下，传统的粒子滤波算法往往会出现样本数量不足的问题，从而导致跟踪准确度下降。

而随着算法的不断改进，例如混合高斯方法和卡尔曼滤波方法等，可以有效提高算法的稳定性和鲁棒性。

总体而言，基于粒子滤波算法的多目标跟踪技术已经得到了广泛的应用和研究，其应用范围也越来越广泛，例如在交通监控、医学图像处理和航空控制等领域中都有着重要的应用价值。

虽然目前的研究还存在一定的局限性和挑战，例如目标状态表示的精度和权重的计算方法等，但随着技术的不断发展和创新，相信在不远的将来，多目标跟踪技术将会得到进一步的突破和提升。

基于粒子滤波跟踪的步态特征提取算法研究

ｉｊｎ－ａｇａ－ｉＺＨｕ，ＩＹａｇｙｎ
（ｃｏｌ，ＪｄｒａｉｎＳｉｎｅａｄＥｎｉｅｒｎＳｈｏｏ＂ｏｍｔｃｅｃｎｇｎｅｉｇ，ＳａｄｎｎｖｒｉＣｎｒｌａｕ）Ｊｎｎ２００，ｈｎ）ｏｈｎｏｇＵｉｅｓｙ（ｅｔａｍｐｓ，ｉａ５０ＣｉａｔＣ１
ＡｂｔａｔＧａｔｒｃｇｉｉｎｉａｎｗｅｈｏｏｙｏｅｏｎｔｏａｅｎｇｉｃａａｔｒｗｈｃｅｏｇｏｔｅｓｒｃ：ｉｅｏｎｔｓｅｔｃｎｌｇｆｒｃｇｉｉｎｂｓｄｏａｔｈｒｃｅｉｈｂｌｎｓｔｈｏ
ｂｏｏｉｈｒｃｅｎｎｌｄｓｈｉｈ，ｓａｅａｄＳｎＦｏｒｅｅｃｉｔｒｈｓｔｅａｖｎａｅｈｔｔｅｉｌｇｃｃａａｔｒａｄｉｃｕｅｅｇｔｈｐｎＯｏ．ｕｉｒｄｓｒｐｏａｈｄａｔｇｓｔａｈｓａｅｒｎｌｔｎａｄｒｔｔｎａｅｉｖｒａｃ，Ｏｉｃｎｂｘｒｓｅｓｔｅｏｔｉｅｃａａｔｒｓｉｓｏｈｃｌ，ｔａｓａｉｎｏａｉｒｎａｉｎｅＳｔａｅｅｐｅｓｄａｈｕｌｈｒｃｅｉｔｃｆｔｅｏｏｎｈｍａｏｙＡｅｈｄｉｅｃｉｅｈｓｐｐｒｆｅｒｃｉｇｔｅｔｒｅｎｅｔｇｍｏｅａｃｒｔｏｉｕｎｂｄ．ｍｔｏｓｄｓｒｂｄｉｔｉａｅ：ａｔｒｔａｋｎｈａｇｔａｄｇｔｉｒｃｕａｅｐｓ — ｎｎｔｎｉｆｒａｉｎｉｈｉｅｅｕｎｅｗｉｈｐｒｉｌｉｅ，ｅｔａｔｔｅｇｉｆａｕｅｆｔｅｔｒｅ—ＦｏｒｅｉｎｏｍｔｏｎｔｅｖｄｏｓｑｅｃｔａｔｃｅｆｌｒｘｒｃｈａｔｅｔｒｓｏｈａｇｔｏｔｕｉｒｄｓｒｐｏｓｎｈｎｍａｅｂｔｅｄｎｉｃｔｎＣｏａｉｇｔｅｃａａｔｒｓｉｓｏｈｅｌｇａｔｈｅｃｉｔｒ，ａｄｔｅｋｅｔｒｉｅｔｆａｉ．ｉｏｍｐｒｎｈｈｒｃｅｉｔｃｆｔｅｒａｏｌｗｉｔｅｈｏｅｏｅｏｅｏｆｅｈｕｉｒｆｔｒｎｎｓｇｔｂｆｒｒａｔｒｔｅＦｏｒｅｉｅｉｇ，ｉｐｏｅｈｔｔｉｔｏｘｒｃｓｍｏｅａｃｒｔｅｔｒｌｔｒｖｓｔａｈｓｍｅｈｄｅｔａｔｒｃｕａｅｆａｕｅｉｆｒａｉｎ，ｔｕｅｏｎｔｎｒｔｌｂｎｒａｅｏｒｓｏｄｎｌ．ｎｏｍｔｏｈｓｒｃｇｉｏａｅｗｉｅｉｃｅｓｄｃｒｅｐｎｉｇｙｉｌＫｅｗｏｄ：ａｔｃｅｆｌｅ；Ｆｏｒｅｅｃｉｔｒ；ｆａｕｅｅｔａｔｎｙｒｓｐｒｉｌｉｒｔｕｉｒｄｓｒｐｏｓｅｔｒｘｒｃｉｏ

基于边缘粒子滤波的目标跟踪算法研究

１安工程大学计算机学院，．西西安７０４１０８
２西安电子科技大学电子工程学院影像系统实验室，．西安７０７１０１
１ＳｈｏｆＣｏｕｅｃｅｃＸｉａｏｙｅｈｉ．ｃｏｌｏｍｐｔｒＳｉｎｅ． ’ ｎＰｌｔｃｎｃＵｎｖｒｉＸｉａ０８，ｉａｉｅｓｔｙ， ’ ｎ７４Ｃｈｎ１０
２．ＰＳＶＩＬａＳｃｏｏｏｅｔｏｃｂ，ｈｌｆＥｌｃｒｎｉＥｎｇｎｅｉｉｅｒｎｇ，ｄｉｎｎｖｒｉＸｉａ７１０７１，ＸｉａＵｉｅｓｔｙ， ’ ｎ０Ｃｈｉａｎ
Ｅｍｉｘｃｇ６．ｍ — ａｌａｊ＠１３ｔ：ｏ
Ｃｍｕｅｎｉｅｉｏ￣ｔｒｇｎｒｇ日Ｅｅｎ
，口ｓ算机工程与应用ｆｆ计ｃ
＠数据库、号与信息处理＠信
基于边缘粒子滤波的目标跟踪算法研究
陈金广，丽丽陈亮马，
ＣＨＥＮＪｎ．ｕａｇ一，ＡＬｉｌ，ｉｇｎＭ－ｉＣＨＥＮＬｉｎａｇ
ＣｏｕｅｇｎｅｉｇａｄＡｐｌａｉｎ，００，６２）１８１１ｍｐｔｒＥｎｉｅｒｎｎｐｉｔｏｓ２１４（８：２・３．ｃ
ＡｂｔａｔＩｏｄｒｏｐｏｔｃｕａｙｏａｃｅｉｅ（Ｆ）ｉａｇｔｔｃｉｇＭａｇｎｌｅｒｃｅｉｅ（Ｐｓｒｃ：ｎｒｅｔｒｍｏｅａｃｒｃｆＰｎｉｌＦｌｒＰｔｎｔｒｅｒｋｎ．ｒｉａｉｄＰａｔｌａｚｉＦｌｒＭＦ）ｉｕｅ．ｔｓｓｄ

基于行人检测与跟踪的视频监控系统设计与研究

基于行人检测与跟踪的视频监控系统设计与研究视频监控系统是目前广泛应用于公共安全、交通管控等领域的重要技术工具。

其中，行人检测与跟踪是视频监控系统中的一个关键技术，可以用于实时监测和识别出图像中的行人，并跟踪其运动轨迹。

本文将详细讨论基于行人检测与跟踪的视频监控系统的设计与研究。

一、引言随着城市化进程的加快以及人口的不断增长，对公共安全和治安的需求也进一步提高。

视频监控系统作为一种高效的手段，被广泛应用于各种场所和环境中。

而行人检测与跟踪技术在视频监控系统中起着至关重要的作用，可以有效地辅助人员对图像中的行人进行实时监测和跟踪，提供精准的安全保障。

二、行人检测技术1. 特征提取方法行人检测的第一步是通过提取图像的特征来识别行人。

常用的特征提取方法有Haar特征、HOG（Histograms of Oriented Gradients）特征以及深度学习方法等。

Haar特征通过计算图像中不同区域的像素差异来进行特征提取，该方法计算简单且执行速度相对较快。

HOG特征则通过计算图像中梯度的方向直方图来表征图像特征。

深度学习方法通过在大规模图像数据集上进行训练，可以从图像中自动学习出特征表达。

2. 分类器设计与训练在特征提取后，需要设计并训练分类器来对图像中的行人进行分类。

常用的分类器有SVM（Support Vector Machine）、AdaBoost（Adaptive Boosting）以及深度学习方法等。

SVM是一种二分类模型，可以通过将行人特征与非行人特征进行分类训练来实现行人检测。

AdaBoost是一种整合多个弱分类器的方法，通过以一定的权重组合这些弱分类器，进而得到一个强分类器进行行人检测。

深度学习方法则通过构建深度神经网络来进行行人分类，可以实现更加准确的行人检测结果。

三、行人跟踪技术1. 目标跟踪方法在行人检测完成后，需要利用跟踪算法对行人进行跟踪，以获取行人的运动轨迹。

常用的目标跟踪方法有卡尔曼滤波器、粒子滤波器以及深度学习方法等。

移动机器人基于改进粒子滤波的声源目标跟踪研究

决“ 粒子退化”问题，重采样的提出有效克服了
粒子退化，却引入了粒子枯竭现象。针对这一问题，本文提出了一种改进的粒子滤波算法。即粒子滤波马尔科夫链算法（ＰＦＭＣ），在重采样过程中采用马尔科夫链移动步骤，增加样本的多样性。改进算法进一步提高了跟踪精度和滤波效果。仿真实验表明，本文方法具有更好的跟踪效果更适合声源跟踪。
说话人或所处环境中其他声源的定位与跟踪。目１粒子滤波
前，目标跟踪中计算机视觉跟踪是比较成熟的跟踪方法，但这类方法有以下缺点：易受到光照条件、遮挡等因素的影响，且跟踪范围受摄像机视粒子滤波是一种序贯蒙特卡罗滤波算法
Ｄｏｉ：１０．３９６９／Ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－０１３４．２０１３．１１（上）．０７
０引言
随着智能机器人的发展，机器听觉定位跟踪已经成为了移动机器人研究的一个重要领域。麦克风阵列的声源定位与跟踪技术广泛用于人机交互、电视电话会议和机器人导航等领域。例如，在电视电话会议系统中，说话人跟踪可为摄像机转向控制与基于麦克风阵列的语音拾取提供方向信息；在移动机器人上安装上麦克风阵列，实现对

一种正则粒子滤波的人脸跟踪算法

Ｉ则子的跟算粒滤人踪法波脸
ＨｍｎＦｃｒｃｉｇＡｇｔｔｍＢｓｄｎＰｒｉｌｌｅｕａａｅＴａｋｎｌｏｉｈａｅｏａｔＣｅＦｉｔｒ张瞳
ＺａｇＴｎｈｎｏｇ
人脸检测来达到跟踪的目的，另一类是通过人脸的运动估计，对人脸的位置进行预测跟踪。然而，目前
的人脸检测算法：无法很好地解决在旋转、遮挡情ｉ丕况下的跟踪，为此，本文采用了后一类的运动预测的
方法来实现人脸的跟踪。基于Ｋｌａ滤波的运动预测方法，对于刚体ａｎｍ运动，线性、在高斯条件下取得了很好的跟踪效果。
但是人运动是非刚非性非斯运在脸一种体、线高动，
这种情况下，ｈａ波并不理想，Ｋａｎｎ滤而粒子滤波ｔ－７，］５
缶ｌ【ＪＤＪ
（１）
式（）Ｎ为统计区域内像素总数，１中，Ｕ为直方
是解决这一问题的有力工具。视觉跟踪是计算机视觉研究的主要方向，本文通过人脸的运动估计，对人脸的位置进行预测跟踪。通过正则粒子滤波，用
图的索引，为Ｋｏｅｋｒｅａ６ｒｃｅｄｌ函数，ｎｔｋ为归一化常数。按照公式（所得到的一个人脸区域的分块直方４）图ｔ。ｌ假设目０标人脸直方图与粒子区域直方图ｈ的。
Ｂａａｈｒｙ距离ｈｔｃａａｔｙ描述粒子直方图与目标直方图
Ｋｙｒｓ：ｍａａｅＥｓｍａｉｎａｔｌｉｅ；ｎ１ｅｒｅｗｏｄＨｕｎＦｃｔｔ；ＰｒｉｅＦｌｒＮｏ．ａ；Ｂｈｔｃａｙａｉｏｃｔｎｉａｔｈｒｙａ

基于粒子滤波的多目标跟踪研究

温度、电磁等）通过Ａｏ方式构成任意的网络拓扑，成ｄＨｃ形区域无线覆盖．因为传感器节点体积小、价格低、无线通信，
ｗｅｇｔｉｒｐｒｉｎｌｔｈｉｌｒｔｆｐａｉｌｓａｄｔｒｅｓｆａｕｒｓＳｍｕａｉｎｒｓｌｓｓｏｔｔＡＰＦａｒｆｒ－ｉｈｓｐｏｏｏａｏｔｅｓｍｉａｙｏｒｃｅｎａｇｔｅｔｅ．ｉｌｔｅｕｔｈｗｈａｔｉｔｏｃｎｐｅｅａ
ｕｅｌｓｅｓｔｅｃｂｈｅｔｒｓｏｒｅｓａｇｔｔｔ ’ ｅｔｔｇｉｃｍｐｔｄｂｉｈｅａｉｌｓｈｓｓｓｃｕｔｒｏｄｓｒｅｔｅｆａｕｅｆｔｇｔ．ＴｅｓｓａｅＳｓｉｉｓｏｕｅｙｗｅｇｔｄｐｒｃｅ，ｗｏｅｉａｒｍａｎｔ
第２卷第６７期
文章编号：０６— ３８２１０１０９４（００）６—０４０１７— ４
计
算
机
仿
真 Biblioteka ２１年６００月基于粒子滤波的多目标跟踪研究
陈菲琪，吴晓丹
（中国科学技术大学计算机科学与技术系，安徽合肥２０２）３０６
ｂｙｓｔｅＭｑｐｏｌｍ，ａｄｔｅｅｒｒｆｔｒｅｏｔｎｅｔｔｇｉｒｄｃｄｂｂｕ０ｃｍｐｒｄｔｅｔａｉｏ－ｌｅｔＴｒｂｅｌｎｒｏｇｔｓｉｓｉｉｅｕｅｙａｏｔ％ｏａｅｔｒｄｔｎｈｏａｐｏｍａｎｓ３ｏｈｉ

基于粒子滤波的导航与定位研究

基于粒子滤波的导航与定位研究目录：一、引言二、粒子滤波算法介绍三、基于粒子滤波的导航与定位四、实验结果与分析五、结论和展望一、引言粒子滤波是一种基于蒙特卡罗方法的非线性滤波算法，适用于处理非高斯状态不定的问题。

在实际应用中，粒子滤波被广泛应用于导航与定位，机器人控制，雷达跟踪等领域。

本文将围绕基于粒子滤波的导航与定位展开研究，介绍粒子滤波算法原理、基于粒子滤波的导航定位模型、实验结果及结论等内容。

二、粒子滤波算法介绍1. 粒子滤波算法原理粒子滤波（Particle Filter）即蒙特卡罗滤波（Monte Carlo Filter），它是利用粒子（Particle）来描述非高斯分布的一种滤波方式。

粒子滤波的思想是通过在状态空间中对目标进行随机取样，并通过计算每个取样点的权重来精确描述目标的分布状态。

其基本原理如下：1) 粒子集合：将状态分布映射到粒子集合中，即通过抽样的方式在状态空间中生成一系列随机样本（粒子），使用粒子集合来近似真实状态概率分布；2) 状态转移：对粒子进行状态转移，即在当前时刻通过状态转移模型计算下一时刻的状态；3) 观测模型：计算每个粒子与观测结果的匹配度，即通过观测模型计算每个粒子对应的权重；4) 重新采样：对高权重的粒子进行保留，对低权重的粒子进行替换，采用重采样技术保留高权重粒子，使其在下一时刻得到更多的样本，从而提高精度。

2. 粒子滤波算法特点相对于其他滤波算法，粒子滤波的主要特点如下：1) 适用范围广：可用于处理非高斯分布状态和非线性系统中的滤波问题，适用范围广泛；2) 精度高：通过粒子集合的方法能够更准确的描述状态分布情况，从而提高滤波精度；3) 无需状态/观测模型线性化：相较于卡尔曼滤波，粒子滤波不需要对状态/观测模型进行线性化拟合，因此对于非线性问题可以更好的处理；4) 计算量大：由于需要进行随机重采样，因此对计算量的要求较高，计算量较大。

三、基于粒子滤波的导航与定位1. 导航定位模型基于粒子滤波的导航定位模型主要由状态转移模型和观测模型构成。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

而且还包含像素间的相关信息；抗干扰性更强，受光照影响低，鲁棒性更好。
P. P´erez, C. Hue, J.
Color-Based Probabilistic Tracking
Vermaak, and M. Gangnet
K.Nummiaroa, E. K.Meier, L. An adaptive color-based particle filter V. and Gool
4
◆汽车驾驶辅助系统
Vasanth Philomin, Ramani Duraiswami, and Larry Davis, "Pedestrian Tracking from a Moving Vehicle ", Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2000, pp.350-355.
◆基于模型的跟踪方法（例如：粒子滤波算法）特点：鲁棒性和抗干扰性较高，但计算复杂，计算量大；
6
◆一些具有代表性的基于粒子滤波的行人跟踪相关研究
作者
N.J. Gordon D.J. Salmond and A.F.M. Smith
著作
年份
Novel approach to nonlinear/non-GaussianBayesian 1993 state estimation
国内外研究现状
5
◆常用跟踪算法（4大类）
◆基于区域匹配的跟踪算法（例如：模板匹配算法）特点：运算量大，并适合变化不大的目标；
◆基于特征的跟踪方法（例如：SIFT算法）特点：有效解决遮挡问题，但帧间特征很难确定；
◆基于主轮廓的跟踪方法（例如：Snake算法）特点：跟踪鲁棒性高，但计算量大，不适用快速变化目标；
重采样基本思想是保留和复制权重大的粒子，删除权值小的粒子。
12
◆改进方法一→赌盘图重采样（多项式重采样）
该方法在一定程度上基本解决了粒子退化问题，提高粒子滤波算法的估计能力。
13
◆改进方法二→权重优先选择重采样
·基于权值选择的重采样方法，其核心思想即假设估计所需要
的粒子数为 N ,从建议分布中采样抽取个Ns 粒子进行重要性采样。
基于粒子滤波的行人跟踪算法研究
专业：信号与信息处理
目录
2
研究背景国内外研究现状研究目标
研究内容及实现
研究成果
研究背景
3
◆智能监控
VOsama Masoud and Nikolaos P. Papanikolopoulos., "A Novel Method for Tracking and Counting Pedestrians in Real-Time Using a Single Camera", IEEE Transactions on Vehicular Technology, VOL. 50, NO. 5, pp. 1267-1277.
2002 2003 2005 2008 2009 2011
研究目标
7
问题一：目标跟踪稳定性问题二：跟踪算法抗遮挡（抗干扰性）
问题三：目标跟踪算法从短暂失败中恢复能力
问题四：跟踪算法受光照影响
问题五：目标跟踪算法快速实时
研究内容及实现
8
研究标准粒子滤波算法研究二阶自回归状态转移模型研究重采样及其改进方法提出基于相关直方图和核函数信息融合的粒子滤波跟踪算法
然后对这
N s
个粒子按照权值从大到小排列，选出前面权值最大的
N 个粒子，最后对选出的N 个粒子进行权值归一化。
·该方法最大限度地保证参与估计的粒子是最好的，在一定程度上解决了粒子退化问题，改善样本集多样性，从而提高粒子滤波算法的估计与跟踪能力。
14
◆距离中心加权核函数
(i,j) ... (i,jc) ... ...
Hale Waihona Puke ChengChang,and Rashid Ansari
Kernel Particle Filter for Visual Tracking
P.L.Wu,L.F.Kong,F.D.Zhao,X.S Partcile Filter Tracking Based on Color and SIFT
.Li
c
15
◆颜色直方图及相关信息
nj ni
h(1) h(1)
,
h(2) h(1)
,......,
h(M) h(1)
H_COV
h(i) h(j)
m,m
h(1) h(2)
,
h(2) h(2)
,......,
h(M) h(2)
... ... ... ...
h(1)
,
h(2)
,...,
h(M)
h(M) h(M) h(M) M?M
颜色直方图
相关信息矩阵
颜色直方图 H 0 (b) n ，b=1,2,...,B b
相关信息直方图 H 2 (i, j) ni ,n j ，i，j=1,2,...,B;
16
n -像素值为b的像素个数或者核函数加权值 b
B -直方图区间总数
·相关直方图是对颜色直方图改进，不仅包含像素本身位置信息
9
◆标准粒子滤波算法
10
◆二阶自回归状态转移模型
粒子状态转移模型采用二阶自回归状态转移模型，即
例如一般采用A 2 , A 1 ，忽略高斯随机分布，则系统的幅
1
2
频和相频如图所示：
11
◆重采样及其改进方法
标准粒子滤波算法的主要缺陷→粒子退化，即经过几次迭代后，许多粒子的权重变得非常小，只有少数几个粒子具有较大的权值，而大量的计算则浪费在小权值粒子上。
... d
... ... ...
(ic,j) ... (ic,jc) ... ...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ...
核函数：
k
(
x
)
1
-
d
(
x i
)
i
d(x )
c
其中，d(x ) (i ic)2 ( j jc)2 ，d(x ) ic2 jc2
i
Features
Rob Hess and Alan Fern
Discriminatively Trained Particle Filter for Complex Multi-Object Tracking
Y.F.Zhou,F.Li, and H.Q.Zhou Pedestrain Tracking Algorithm Based on HOG and Particle Filter