安川机器人实用功能设置
安川机器人操作简要
安川操作简要一：引言本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。
以下是各章节内容的详细介绍。
二：准备工作1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。
2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。
三：系统启动与关闭1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。
2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。
四：基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。
2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。
3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法；4.程序编写与调试：a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码；b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等；c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。
五：安全注意事项1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。
2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。
3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。
六：故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。
同时也可以给出相关技术支持联系方式。
七：附件本文档涉及以下附件：1. 安川操作手册（PDF格式）2. 软件安装文件法律名词注释：- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为；- 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。
MA1400安川机器人使用手册
本书的表示 DX100 示教编程器 连接电缆
vi
HW0484968
MA1400
警告牌的说明
HW0484968
机器人上贴有如下警告牌。 请严禁遵守警告牌上记载的事项。 处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭 牌，请在充分确认以上内容基础上使用。 图 : 警告牌位置
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iv
HW0484968
MA1400
HW0484968
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采 取其他必要措施。 –机器人动作有无异常 –外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后需放回远处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教 编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等 事故。 • 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
旋 转
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： –保持从正面观看机器人。 –遵守操作步骤。 –考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 –确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处
于安全位置操作： –DX100 接通电源时。 –用示教编程器。操作机器人时。 –试运行时。 –自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身 伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
• 说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而 进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并 已修订版发行。
安川机器人NX100操作教程3
海尚机器人培训第三天SGMOTOMAN4 示教•4.7 程序的编辑•复制: 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
•剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
•粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
•反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。
•轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。
4 示教• 4.7.1 选择范围操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4 示教• 4.7.2 复制操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{复制}所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。
4 示教• 4.7.3 剪切操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{剪切}4 示教• 4.7.4 粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{粘贴}4 示教• 4.7.5 反转粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{反转粘贴}4 示教•4.9 其他程序编辑功能• 4.9.1 再现速度的编辑•按再现速度的种类修改•相对修改（指定相对当前速度的1% 至200%）4 示教操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{修改速度}6项目设定7选择“执行”4 示教•根据TRT 改变再现速度操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{TRT}4 示教操作步骤说明6项目设定操作①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。
②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。
③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。
④设定时间设定希望的移动时间。
7选择“执行”4 示教• 4.9.2 插补方式的编辑操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 示教操作步骤说明5按[转换]+光标键6按[回车]键4 示教• 4.9.3 搜索操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{编辑}4选择{搜索}5从选择对话框中选择搜索目标4 示教•行搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按[回车]键4 示教•程序点搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按[回车]键4 示教•标号搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按[回车]键4用光标键继续搜索4 示教•命令搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令4 示教•附加项搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令4 示教操作步骤说明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索5 再现• 5.1 再现前的准备•调出程序的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序5 再现•设置主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键5 再现操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序5 再现•调用主程序•从程序内容、再现、程序选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}5 再现•从主程序画面调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”5 再现•5.2 再现• 5.2.1 再现画面•设定再现时间的显示/ 隐藏•在再现画面选择菜单的{显示} ——选择{循环周期}5 再现• 5.2.2 再现•示教编程器的[START ] 按钮•周边设备（外部输入启动）•选择启动装置•把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”•启动操作•按示教编程器上的[START]按钮5 再现•动作循环•连续：连续、反复执行程序时选此项。
安川机器人程序编辑功能
安川机器人程序编辑功能使用指南程序编辑功能安川机器人程序有4种编辑方式，分别如下所示：•复制：将指定的范围复制到缓冲区。
•剪切：从程序中剪切指定范围，复制到缓冲区。
•粘贴：将缓冲区的内容插入程序。
•反转粘贴：将缓冲内容逆顺序插入程序。
选择范围后可以进行复制和剪切等操作。
1. 在程序内容画面上移动光标到命令处2. 在开始行按下［转换］+［选择］–开始范围指定，地址区反转显示。
3. 移动光标到结束行–使用示教器上的上下箭头移动光标，区间范围变动。
选中的区域即是指定范围。
程序的复制在复制前选择复制的范围。
1. 选择菜单中的【编辑】–显示菜单。
2. 选择【复制】–指定的范围命令复制到缓冲区上。
程序的剪切在剪切前选择剪切范围。
1. 选择菜单中的【编辑】–显示菜单。
2. 选择【剪切】–显示确认对话框。
选择“是”，剪切指定范围，然后复制到缓冲区。
–选择“否”，取消操作。
程序的粘贴粘贴前复制好粘贴范围，并保存到缓冲区。
1. 在程序内容画面上移动光标到粘贴的前一行–显示下拉菜单。
2. 选择菜单中的【编辑】3. 选择【粘贴】–缓冲区的内容插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。
–选择“是”，执行粘贴。
–选择“否”，取消操作。
程序的反转粘贴粘贴前复制好反转粘贴范围，并保存到缓冲区。
1. 在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行2. 选择菜单的【编辑】–显示菜单。
3. 选择【反转粘贴】–缓冲区的内容逆向顺序插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。
–选择“是”，执行反转粘贴，行编号的反转显示消失。
–选择“否”，取消操作。
END排版 | Reanuo文字 | 安小川图片 | 不可商用。
安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电 缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦， 延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有 效。
20
常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
2024/1/29
8
机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及 附件是否齐全，外观是否有损坏 。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器 人本体，包括安装底座、连接臂 杆等。
根据控制系统要求，安装机器人 本体电缆及气管，确保连接正确 无误。
2024/1/29
9
控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类 及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系 、工具坐标系和用户坐标系。
2024/1/29
坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包 括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹 规划等方面的应用。
13
程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典 型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应 用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
2024/1/29
26
2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
2024/1/29
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人toolon用法 -回复
安川机器人toolon用法-回复安川机器人是一种高级工业机器人，具有广泛的应用领域，而Toolon是一种用于安川机器人的工具软件。
本文将为您介绍安川机器人Toolon的用法，并从安装、设置、编程和操作等方面进行详细解说。
第一步：安装和配置安川机器人控制器和Toolon在使用安川机器人Toolon之前，首先需要安装和配置安川机器人控制器和Toolon软件。
安装和配置过程大致如下：1.下载并安装安川机器人控制器软件，并按照软件提供的指引设置控制器的网络连接和其他基本配置。
2.下载并安装Toolon软件，并按照软件提供的指引进行安装和配置。
第二步：设置机器人工具和工作对象在开始编程和操作机器人之前，您需要设置机器人的工具和工作对象。
设置工具和工作对象的过程如下：1.Toolon软件提供了一个图形化界面，可以方便地设置机器人的工具和工作对象。
首先，选择“工具设置”选项，然后根据实际情况设置工具的名称、重量、质心等参数。
2.接下来，选择“工作对象设置”选项，然后设置工作对象的名称、尺寸、坐标系等参数。
第三步：编程机器人动作编程是使用安川机器人Toolon的核心步骤之一。
您可以使用Toolon提供的图形化编程界面，也可以使用Python或其他编程语言进行编程。
1.如果您选择使用Toolon的图形化编程界面，首先选择“动作编辑”选项，然后在画布上拖动和连接各种动作模块，构建机器人的运动序列。
2.如果您选择使用Python进行编程，可以通过Toolon的API接口来控制机器人。
您需要编写相应的代码，来实现机器人的运动和操作。
第四步：导入和导出程序在编程完成后，您可以将程序导入到安川机器人控制器中进行执行，也可以将已有的程序导出到本地保存。
1.选择Toolon软件中的“程序管理”选项，然后选择“导入程序”或“导出程序”，按照提示进行操作。
2.根据实际需要，选择要导入或导出的程序，并进行相应的设置。
第五步：测试和运行程序在导入程序后，您可以使用Toolon软件进行程序的测试和调试。
安川机器人NX100使用说明书
? 本说明书对 NX100的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说 明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 ? 另外，有关安全的一般事项，在 《 NX100使用说明书》的 本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。 “ 1 安全”中有详细描述，阅读
。
? 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作： - NX100接通电源时。 - 用示教编程器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发 生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。
9539111arm控制9539112arm控制设定画面9579113设定工具重量信息965912碰撞检测功能9679121碰撞检测功能9679122设定碰撞检测功能977xii913命令显示等级的设定9789131显示项目9799132命令集的设定操作980914数值键的用户化功能9819141关于数值键的用户化功能9819142定义功能981单独键定义9829143键定义的操作方法99291449939145定义的执行命令输出控制定义的执行995915输出状态的修改996916暂时解除软极限功能998917参数的变更
iv
? 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。 - 机器人动作有无异常。 - 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 ? 示教编程器用完后须放回原处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器 人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 ? 在理解 NX100使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
安川机器人原点设置和输出信号强制
安川机器人原点设置和输出信号强制安川机器人（Yaskawa）是一种高性能的工业机器人，广泛应用于汽车制造、电子生产、食品加工等领域。
本文将介绍安川机器人的原点设置和输出信号强制两个方面，以帮助使用者更好地使用这一强大的工具。
原点设置在使用安川机器人进行运动控制时，原点设置是一个非常重要的步骤。
原点是机器人的基础位置，可以作为运动控制、姿态控制和轨迹规划的基础。
原点的位置可以根据实际需要进行设置，一般分为工具原点和基坐标系原点。
工具原点工具原点是相对于机器人工具末端的坐标系原点。
在机器人工作时，其运动轨迹是相对于工具原点进行计算的。
安川机器人通过对工具坐标系统的旋转和平移变换，可以将工具原点移动到机器人末端所处的位置。
设置工具原点的步骤如下：1.将机器人的工具末端放置到需要确定工具原点的位置，例如工作台上的一个物体；2.将机器人的当前坐标系记录下来；3.输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移变换到新的工具坐标系中；4.将该坐标系保存为机器人的工具坐标系。
基坐标系原点基坐标系原点是机器人工作空间的全局坐标系原点，是机器人运动轨迹计算的基准。
在机器人操作过程中，基坐标系原点通常设置在机械结构的某个基准点上。
设置基坐标系原点的步骤如下：1.将机器人放置在需要设置基坐标系原点的位置上；2.使用激光测距仪或其它量具测量出基坐标系原点的位置；3.将机器人的当前坐标系记录下来；4.根据测量结果，输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移变换到新的基坐标系中；5.将该坐标系保存为机器人的基坐标系。
输出信号强制安川机器人控制器上集成了一些用于输出信号的端口，包括数字量和模拟量输出端口。
通过这些输出端口，可以实现机器人与其它设备的通讯和数据传输。
在使用输出信号时，有时需要强制输出一个特定的数值或信号状态。
在安川机器人中，可以通过以下步骤实现输出信号的强制：1.打开机器人控制器的I/O界面；2.选择需要进行输出的端口，在强制输出栏中设置强制输出的数值或状态；3.点击“强制输出”按钮，将设置的数值或状态强制输出到端口中；4.点击“取消强制输出”按钮，取消强制输出的设置。
安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料
313关于移动命令与程序点-1.运动命令-为了使机器人能够进行再现，就必须把-机器人运动命令编成程序。控制 器人运动-的命令就是移动命令。在移动命令中记录有-移动到的位置、插补方式、再现速度等。因-为XRC使用的I FORM II语言主要的移动命-令都以“MOV来开始，所以也把移动命令-叫做“MOV命令。-程序点号-J0 -AS:002R1工具：00-0005 MOVJ VJ=50,00--程序点1-例如：-0005M0WLV 1122-行号-0007 TIMER T=5.00-程序点2-d序有-50.00-000B DOUT OT 1ON-0009/M0YJVJ=50.00-程序点3-MOVL般槛某个运动命令到下一个运动命令-前称为一个 序点。每个程序点前都有001、-·„„句程序点3-002、003这样的程序点。-MOVL V=1122-例 ，“程序点1的位置”指程序点号为-001S:001的运动命令中记录的位置。->8-示例：-MOVJ VJ= 0.00
REMOTEH-开始示教前，请做以下准备-·使再现操 盒能有效操作-·把动作模式定为示教模式-示教锁定-示教盒上的按键-·示教锁定-1.确认再现操作盒的[REM TE]键的灯是熄-·输状据序饧保证再现操作盒的操作有效。-2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模序-式。-K-4按娣的刻]键然相泰护汞教-入/霸.机器人-统信包-主要单-锁窭驿，【新鏈糎津宝全开关接通伺 电源。-选择涩序-新建程序-主程序-程序容藏-【程序]的子菜单
1.3示教编程器-MOTOMAN-程序编静显乐卖用工具-1.4简单的基本操作-状态区地-J:TEST-5: 011-00OD NOP-究竞怎样才能让机器人工作呢？-0001Ma=1C0.00-0002 END-通用 示区域-·接通电源-MOVJ VJ=100.00-翻页健-·示教：教机器人工作。-光标院-·再现：机器人执 示教的工作。-佳整-选择健-区城键-·切断电源-子动速度健-皮金开关-基才-在内到。使时-何服电深块通。损作树-OK!-回车锐-方示-H0WJ-50.6g-插朴方式健-数值键/专用健-翰入数伍时按散值城：-这些 值健还是纷入分中等功就使司-的寿用保。-可作为专用第使同的对快，自功切榜。
EAN机器人使用说明书安川
EA2024N机器人使用说明书安川EA2024N机器人使用说明书安川一、产品概述EA2024N机器人是安川（Yaskawa）公司推出的一款四轴工业机器人，具有高精度、高速度、高可靠性等特点。
该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。
本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。
二、安装与配置1、电气接线按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。
确保电源线、控制线、I/O线等连接正确，以免出现短路、断路等问题。
2、控制系统连接将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接，确保通信正常。
使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。
3、机器人参数设置在机器人控制系统上设置必要的参数，例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。
这些参数对于机器人的正常运行至关重要，请根据实际需求进行设置。
三、操作指南1、编程软件安装下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件，例如安川MOTION-SUITE。
安装过程中，请遵循软件厂商提供的安装指南。
2、机器人启动与停止在操作机器人之前，请确保所有安全措施已经到位，例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。
启动机器人时，请按照编程软件的操作指南进行操作。
同样，在需要停止机器人时，请遵循正确的操作流程。
3、参数设置与编程使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。
根据实际生产需求，编写适合EA2024N机器人的程序，并进行调试和优化。
四、故障排除1、故障诊断当机器人出现故障时，首先检查机器人显示屏上的错误信息。
根据错误代码和提示信息，查找故障原因。
2、故障排除步骤根据故障原因，采取相应的排除步骤。
例如，重新连接电气线路、调整参数、重启控制系统等。
如果问题仍然存在，建议联系专业技术人员进行检修。
五、注意事项1、安全操作操作机器人时，务必遵守安全操作规程。
确保机器人运行区域内的安全防护措施完备，例如防护栏、安全警示标识等。
安川机器人操作简要
安川操作简要安川操作简要1.介绍1.1 本文档旨在提供安川的操作细节和指导。
1.2 安川是一种先进的工业，广泛应用于自动化生产线。
2.安全操作2.1 安川在操作前，必须进行必要的安全检查，并确保人员远离作业区域。
2.2 在操作过程中，操作人员应穿着适当的防护装备，如安全帽和安全鞋等。
2.3 当有人接近操作区域时，安川应停止运行，以保障工作人员的安全。
3.操作3.1 启动前，操作人员应熟悉的控制面板和操作界面。
3.2 使用控制面板输入正确的指令，以启动的运行。
3.3 在操作过程中，操作人员应监控的运行状态，并及时处理异常情况。
4.程序设置4.1 在操作之前，操作人员应预先设置的工作程序。
4.2 使用安川的编程语言，编写适合的程序来完成所需的任务。
4.3 确保程序的正确性和稳定性，避免发生错误和停机的情况。
5.故障排除5.1 在操作过程中，如遇到故障或异常情况，操作人员应首先停止的运行。
5.2 根据故障信息进行排查，采取相应的措施来修复故障。
5.3 如无法解决故障，应及时联系安川的维修人员进行处理。
6.维护保养6.1 周期性的对安川进行维护保养是必要的，以确保其正常运行。
6.2 清洁外壳，清除积尘和杂物，并定期润滑关键部件。
6.3 定期检查的传感器和电缆，确保其正常工作。
附件：本文档涉及附件.1.安川操作手册；2.安川维修指南。
法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对以文字、音乐、艺术、建筑等形式创作的作品所享有的权利。
2.专利：专利是指由授予的对某种新发明、新技术或新设计的独占权。
3.商标：商标是指用于商品或服务上的标识，用于区分同类商品或服务的来源。
4.法律责任：法律责任是指在法律规定下，对违反法律规定所承担的法律后果。
EA1400N机器人使用说明书 安川
MOTOMAN-EA1400N机器人使用说明书型号: YR-EA1400N-A00 (标准型)YR-EA1400N-A01 (S,L,U轴装有限位开关)请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书NX100 使用说明书NX100 操作要领书NX100 维护保养说明书《NX100 操作要领书》根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。
SG-MOTOMAN资料编号： SGM- HW04818921HW0481892iiiiiHW0481892安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
HW0481892ivHW0481892本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“连接电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
机器人各部分本书的表示NX100 控制柜NX100NX100 示教编程器示教编程器vHW0481892警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。
请严格遵守警告牌上记载的事项。
除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。
viHW04818921开箱检查1.1确认装箱内容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-1-11.2确认订货号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-1-2 2搬运2.1搬运方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12.1.1使用天车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12.1.2使用叉车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22.2搬运固定夹具. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 3安装3.1安全栏的设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.2机器人安装方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.2.1安装举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.3安装方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.3.1S轴回转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.3.2机器人底座的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.3.3防坠落处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.4安装现场和环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 4配线4.1接地方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2电缆的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2.1与机器人的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-34.2.2与 NX100 的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 5基本规格5.1基本规格一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15.2机器人各部和动作轴名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.3机器人安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.4外形尺寸和最大动作范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.5最大动作范围的修改. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4viiHW0481892 6手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1手腕轴的负载允许值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-16.2手腕法兰盘详图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2 7系统应用7.1附件安装座. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.1.1附件允许重量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.1.2附件安装位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.2装备电缆及压缩空气配管. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3 8电气元件规格8.1限位开关的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-18.2机内配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-2 9保养、检修9.1检修间隔及检修项目(见“图20”). . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19.2作业步骤及注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-69.2.1电池更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-69.2.2S轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7油脂补充步骤(见“图23”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7油脂更换步骤(见“图23”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-89.2.3L轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9油脂补充步骤(见“图24”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9油脂更换步骤(见“图24”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-109.2.4U轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10油脂补充步骤(见“图25”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11油脂更换步骤(见“图25”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-119.2.5R轴减速机油脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-129.2.6B轴减速机油脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-139.2.7 T轴齿轮油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-149.2.8保养、检修注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16手腕轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16编码器用接插头 (附警告标签). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16viiiHW048189210推荐优先选用的零部件11零件一览11.1S轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-111.2L轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-311.3U轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-511.4R轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-711.5腕单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9ix1.1 确认装箱内容1-1HW04818921开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。
安川机器人操作及编程简易教程
界面操作
掌握示教器的界面操作，如触摸屏、菜单导航等。
坐标系及运动指令
01
02
03
坐标系的建立
了解机器人坐标系的建立 ，包括关节、工具和用户 坐标系。
运动指令的使用
掌握基本的运动指令，如 MoveL、MoveJ、 MoveC等，以及其参数设 置。
分配。
06
机器人维护与保养
机器人日常保养
清洁机器人表面
每天工作结束后，用干燥的抹布轻轻擦拭机器人的外壳表面，保 持清洁。
检查紧固件
定期检查机器人的紧固件，如螺丝、螺母等，确保没有松动现象。
润滑关节
根据需要，使用适量的润滑油对机器人的关节进行润滑，以减少磨 损和摩擦。
常见故障排除方法
通信故障
检查机器人控制器与示教器之间 的通信线是否连接正常，以及通 信参数是否设置正确。
定期更换机器人易损件，如轴承 、密封圈等，确保机器人的正常 运行。
建立机器人维护保养记录，记录 每次维护保养的内容、时间、人 员等信息，方便追踪和管理。
THANKS
感谢观看
机器人编程语言及指令
机器人编程语言概述
机器人编程语言是专门为机器 人编程设计的计算机语言，用 于控制机器人的运动和行为。
机器人编程语言具有描述性、 结构化和面向对象的特点，能 够让程序员以更直观和易于理 解的方式编写程序。
常见的机器人编程语言包括 ROS（Robot Operating System）、MoveIt、KUKA KRL等。
INDUSTRY MOTION LINE系列 ：适用于机床上下料 、搬运等作业。
YASKAWA E系列： 适用于包装、检测、 涂装等作业。