机械创新设计大赛国家决赛展示-副本
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(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现核废 料夹取、推移、搬运、切割等功能。
3.优点及创新点
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现夹取、 推移、搬运、切割等功能。
BACK
3.优点及创新点
(4) 抗辐加固:根据我们在中国工程物理研究院的 实验，强辐射条件下，普通芯片是不稳定的，因此我 们采用的是更加先进的电子系统抗辐加固与无线远程 通信、控制技术。
相 信 命 运 ， 让自己 成长， 慢慢的 长大。 2021年 1月8日 星期五 6时24分 34秒F riday, J anuary 08, 2021
爱 情 ， 亲 情 ，友情 ，让人 无法割 舍。21.1.82021年1月 8日星期 五6时 24分34秒21.1.8
谢谢大家！
加 强 自 身 建 设，增 强个人 的休养 。2021年1月8日下午 6时24分 21.1.821.1.8
精 益 求 精 ， 追求卓 越，因 为相信 而伟大 。2021年1月8日星期 五下午 6时24分 34秒18:24:3421.1.8
让 自 己 更 加 强大， 更加专 业，这 才能让 自己更 好。2021年1月 下午6时24分 21.1.818:24January 8, 2021
(5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。 采用红外探测器具备全天候工作能力。
(6) 复杂环境中机器人远程空间定位与姿态控制。 目前根据伺服电机的闭环控制，辅以远程图像采集， 实现了比较准确的平面定位。我们正在尝试采用三轴 陀螺仪，对机器人在复杂环境中进行空间定位。
3.优点及创新点 (5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。
BACK
3.优点及创新点 (5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。
采用红外探测器具备全天候工作能力。
BACK
生 活 中 的 辛 苦阻挠 不了我 对生活 的热爱 。21.1.821.1.8Friday, Janu ary 08, 2021
人 生 得 意 须 尽欢， 莫使金 樽空对 月。18:24:3418:24:3418:241/8/2021 6:24:34 PM
这 些 年 的 努 力就为 了得到 相应的 回报。 2021年 1月8日 星期五 6时24分 34秒18:24:348 Janu ary 2021
科 学 ， 你 是 国力的 灵魂； 同时又 是社会 发展的 标志。 下午6时 24分34秒下午 6时24分18:24:3421.1.8
每 天 都 是 美 好的一 天，新 的一天 开启。 21.1.821.1.818:2418:24:3418:24:34J an-21
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现核废 料夹取、推移、搬运、切割等功能。
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2)机械手可以改装成不同工具适用于不同的作业场所。 (3)预留多种探测接口，适用于探测不同的危险物品。 (4)应用于普通移动监测监控，具有较高的经济效益和应用前景。 (5)可以作为移动科研平台，应用于教育科研领域。 (6)整机拓展性强。
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现核废 料夹取、推移、搬运、切割等功能。
3.优点及创新点
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
BACK
3.优点及创新点
电子控制
&
探测“小瓦力”
&
主体运输机
主体结构框架
软件支持
2.项目简介
主体机械结构：机器人采用主从结构设计，两个机器人在外形 设计上采用了统一风格，履带式作为主驱动，为了提高机器人的灵 活性及越障探测能力，我们采用三节式设计，前后摆臂均采用了轴 套轴的创新设计。
三维图
实物图
2.项目简介
机械开发：
(1) 我们采用了PRO/E三维建模技术。
西南科技大学位于地震重灾区绵阳，中国工程物理研究院、821是 我们的董事单位，我们西南科技大学有责任、有义务协助他们解决核废 料搬运、核设施拆除等工作存在的技术难题；结合本次比赛主题，我们 研制了这一款危险场所无线远程智能探测机器人。
项目背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
2.项目简介
机械组成框架
s i1 i2 n （平均每个脉冲所走的路程）
(2) 电路板设计：我们采用PROTEL进行设计开发。
自主开发的双路 驱动电路图
2.项目简介
工作流程
2.项目简介
工作场景
2.项目简介
工作场景
项目背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
做 一 枚 螺 丝 钉，那 里需要 那里上 。21.1.818:24:3418:24Jan-218-Jan -21
日 复 一 日 的 努力只 为成就 美好的 明天。 18:24:3418:24:3418:24Friday, Janu ary 08, 2021
安 全 放 在 第 一位， 防微杜 渐。21.1.821.1.818:24:3418:24:34January 8, 2021
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
主从合体工作
主从分体工作 BACK
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
主从合体工作
主从分体工作 BACK
3.优点及创新点
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
BACK
3.优点及创新点
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现夹取、 推移、搬运、切割等功能。
采用红外探测器具备全天候工作能力。
BACK
3.优点及创新点
(4) 抗辐加固:根据我们在中国工程物理研究院的 实验，强辐射条件下，普通芯片是不稳定的，因此我 们采用的是更加先进的电子系统抗辐加固与无线远程 通信、控制技术。
(5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。 采用红外探测器具备全天候ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ作能力。
(6) 复杂环境中机器人远程空间定位与姿态控制。 目前根据伺服电机的闭环控制，辅以远程图像采集， 实现了比较准确的平面定位。我们正在尝试采用三轴 陀螺仪，对机器人在复杂环境中进行空间定位。
开发背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
4.应用前景及总结
(1)应用于核废料的搬运，核设施的拆除以及其它危险场所的探 测、救援。
危险场所无线远程智能探测机器人
团队成员：杨熬、叶登金、梁小波、肖志锋、杜虹作 指导老师：蒋刚 （13698122922，0816-2419839）
四川·绵阳
背景概述 设计方案 设计计算
设计创新点
1.项目背景 为地震后中国工程物理研究院、821的核废料、核设施
的处理提供解决方案
2008年的5.12特大地震以后，中国工程物理研究院、821等军工单 位的核设施部分受损，大量的核废料亟待搬运、核设施需要拆除或维修。 在高放、中高放条件下，短暂的辐照即可对人体造成巨大的杀伤，因此 无法采用人工处理的方式，必须采用抗辐加固的机器人进行作业。
三维建模图
基于ADINA的 I轴有限元分析
(2) 结构优化设计方面，我们的主要零件均采用ADINA做了有 限元分析，保证强度和结构的可靠性。
2.项目简介
(3) 机械零件加工：我们采用了加工中心、数控车床、线切割 等机床。
定位算法及电子电路： (1) 我们采用双码盘定位，能较为精确的定位机器人的具体坐标。
3.优点及创新点
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现夹取、 推移、搬运、切割等功能。
BACK
3.优点及创新点
(4) 抗辐加固:根据我们在中国工程物理研究院的 实验，强辐射条件下，普通芯片是不稳定的，因此我 们采用的是更加先进的电子系统抗辐加固与无线远程 通信、控制技术。
相 信 命 运 ， 让自己 成长， 慢慢的 长大。 2021年 1月8日 星期五 6时24分 34秒F riday, J anuary 08, 2021
爱 情 ， 亲 情 ，友情 ，让人 无法割 舍。21.1.82021年1月 8日星期 五6时 24分34秒21.1.8
谢谢大家！
加 强 自 身 建 设，增 强个人 的休养 。2021年1月8日下午 6时24分 21.1.821.1.8
精 益 求 精 ， 追求卓 越，因 为相信 而伟大 。2021年1月8日星期 五下午 6时24分 34秒18:24:3421.1.8
让 自 己 更 加 强大， 更加专 业，这 才能让 自己更 好。2021年1月 下午6时24分 21.1.818:24January 8, 2021
(5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。 采用红外探测器具备全天候工作能力。
(6) 复杂环境中机器人远程空间定位与姿态控制。 目前根据伺服电机的闭环控制，辅以远程图像采集， 实现了比较准确的平面定位。我们正在尝试采用三轴 陀螺仪，对机器人在复杂环境中进行空间定位。
3.优点及创新点 (5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。
BACK
3.优点及创新点 (5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。
采用红外探测器具备全天候工作能力。
BACK
生 活 中 的 辛 苦阻挠 不了我 对生活 的热爱 。21.1.821.1.8Friday, Janu ary 08, 2021
人 生 得 意 须 尽欢， 莫使金 樽空对 月。18:24:3418:24:3418:241/8/2021 6:24:34 PM
这 些 年 的 努 力就为 了得到 相应的 回报。 2021年 1月8日 星期五 6时24分 34秒18:24:348 Janu ary 2021
科 学 ， 你 是 国力的 灵魂； 同时又 是社会 发展的 标志。 下午6时 24分34秒下午 6时24分18:24:3421.1.8
每 天 都 是 美 好的一 天，新 的一天 开启。 21.1.821.1.818:2418:24:3418:24:34J an-21
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现核废 料夹取、推移、搬运、切割等功能。
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2)机械手可以改装成不同工具适用于不同的作业场所。 (3)预留多种探测接口，适用于探测不同的危险物品。 (4)应用于普通移动监测监控，具有较高的经济效益和应用前景。 (5)可以作为移动科研平台，应用于教育科研领域。 (6)整机拓展性强。
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现核废 料夹取、推移、搬运、切割等功能。
3.优点及创新点
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
BACK
3.优点及创新点
电子控制
&
探测“小瓦力”
&
主体运输机
主体结构框架
软件支持
2.项目简介
主体机械结构：机器人采用主从结构设计，两个机器人在外形 设计上采用了统一风格，履带式作为主驱动，为了提高机器人的灵 活性及越障探测能力，我们采用三节式设计，前后摆臂均采用了轴 套轴的创新设计。
三维图
实物图
2.项目简介
机械开发：
(1) 我们采用了PRO/E三维建模技术。
西南科技大学位于地震重灾区绵阳，中国工程物理研究院、821是 我们的董事单位，我们西南科技大学有责任、有义务协助他们解决核废 料搬运、核设施拆除等工作存在的技术难题；结合本次比赛主题，我们 研制了这一款危险场所无线远程智能探测机器人。
项目背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
2.项目简介
机械组成框架
s i1 i2 n （平均每个脉冲所走的路程）
(2) 电路板设计：我们采用PROTEL进行设计开发。
自主开发的双路 驱动电路图
2.项目简介
工作流程
2.项目简介
工作场景
2.项目简介
工作场景
项目背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
做 一 枚 螺 丝 钉，那 里需要 那里上 。21.1.818:24:3418:24Jan-218-Jan -21
日 复 一 日 的 努力只 为成就 美好的 明天。 18:24:3418:24:3418:24Friday, Janu ary 08, 2021
安 全 放 在 第 一位， 防微杜 渐。21.1.821.1.818:24:3418:24:34January 8, 2021
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
主从合体工作
主从分体工作 BACK
3.优点及创新点
(1) 主从机器人结构设计：正如骆驼和羊，大的有 着更强的越障能力，小的更灵巧，两者配合，实现优 势互补。遵循这一技术思路，我们将在此基础上，更 深入的研究多机器人协作。
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
主从合体工作
主从分体工作 BACK
3.优点及创新点
(2) 主动越障机构：主要针对现行的被动越障方式 存在的不足而设计，主从机器人均采用三节履带式， 前后摆臂采用轴套轴机构实现独立摆动，可履带式行 走越障，亦可四足直立行走越障、攀爬楼梯等。
BACK
3.优点及创新点
(3) 机器人末端工具:可以方便的拆装，实现夹取、 推移、搬运、切割等功能。
采用红外探测器具备全天候工作能力。
BACK
3.优点及创新点
(4) 抗辐加固:根据我们在中国工程物理研究院的 实验，强辐射条件下，普通芯片是不稳定的，因此我 们采用的是更加先进的电子系统抗辐加固与无线远程 通信、控制技术。
(5) 双目视觉:具有更强的立体视觉与探测功能。 采用红外探测器具备全天候ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ作能力。
(6) 复杂环境中机器人远程空间定位与姿态控制。 目前根据伺服电机的闭环控制，辅以远程图像采集， 实现了比较准确的平面定位。我们正在尝试采用三轴 陀螺仪，对机器人在复杂环境中进行空间定位。
开发背景 项目简介 优点及创新点
应用前景及总结
4.应用前景及总结
(1)应用于核废料的搬运，核设施的拆除以及其它危险场所的探 测、救援。
危险场所无线远程智能探测机器人
团队成员：杨熬、叶登金、梁小波、肖志锋、杜虹作 指导老师：蒋刚 （13698122922，0816-2419839）
四川·绵阳
背景概述 设计方案 设计计算
设计创新点
1.项目背景 为地震后中国工程物理研究院、821的核废料、核设施
的处理提供解决方案
2008年的5.12特大地震以后，中国工程物理研究院、821等军工单 位的核设施部分受损，大量的核废料亟待搬运、核设施需要拆除或维修。 在高放、中高放条件下，短暂的辐照即可对人体造成巨大的杀伤，因此 无法采用人工处理的方式，必须采用抗辐加固的机器人进行作业。
三维建模图
基于ADINA的 I轴有限元分析
(2) 结构优化设计方面，我们的主要零件均采用ADINA做了有 限元分析，保证强度和结构的可靠性。
2.项目简介
(3) 机械零件加工：我们采用了加工中心、数控车床、线切割 等机床。
定位算法及电子电路： (1) 我们采用双码盘定位，能较为精确的定位机器人的具体坐标。