工业机器人实训基地建设方案
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1.2
48
工业机器人
机械系统拆装工作站
HSR-JXCZ
套
2
46
92
工业机器人机器人维护维修实验室
由机械系统拆装工作站（ HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（ HSR-DQCZ）
工业机器人
电气系统拆装工作站
HSR-DQCZ
套
2
27
54
工业机器人
自动化焊接单元
套
2
35
70
机器人自动化加工单元实验室
★运动范围：
★额定速度:
JI轴：±160º
J1轴：2.22rad/s
J2轴：+145º~-105º
J2轴：1.66rad/s
J3轴：+110º-- -163º
J3轴：2.53rad/s
J4轴：±180º
J4轴：3.84rad/s
J5轴：±145º
J5轴：2.79rad/s
J6轴：±360º
J6轴：5.32rad/s
自ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ度
6
机器人控制柜
尺寸：1200mm×700mm×564mm
驱动方式
交流伺服驱动器
★额定速度
J1轴 130°／sec
有效负载
12Kg
J2轴 90°／sec
重复定位精度
±0.06mm
J3轴 145°／sec
J4轴 220°／sec
J5轴 160°／sec
J6轴 305°／sec
伺服电机
高性能交流伺服电机
提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。
支持三维仿真与碰撞检查
通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。
3
装配桌A
材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人1、2轴
尺寸：1200*600*700mm 零件箱：8个
工装夹具：
数量：2个材质：Q235
装配夹具1尺寸：440*440*238mm
装配夹具1重量：大于等于50kg
装配夹具2尺寸：460*300*240mm
装配夹具2重量：大于等于20kg
其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）
2、工业机器人离线编程软件
离线
编程软件
离线编程软件
★机器人离线编程系统是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心针对机器人离线编程开发的一款应用软件。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。
激光切割和焊接
可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途
主要功能
支持多个平台
可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。
支持多种加工模式
灯具：电源DC24V
4
装配桌B
材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人3、4、5、6轴
尺寸：1200*600*700mm
支持外部轴（变位机）运动与优化
包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。
支持奇异点检查与控制
支持运动范围、速度和加速度限制检查
技术特点
离线编程输出程序可直接被机器人读取
★适用于多种主流机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等
在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程
精确的三维仿真和机器人超程提示
更容易进行大面积磨削
加工路径的编辑调整方便，并可实时反映在操作界面中
操作界面简洁、加工参数设置简单
3、工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ（实训场地预算为28M²）
主要技术参数与清单:
1
机器人本体
HSR-JR608
有效负载：8kg
功能：拆装学习
重复定位精度：±0.04mm
工作半径：1300mm
XXXXXXXXXXXX
工
业
机
器
人
应用实训室建设方案
建设时间：2015年X月XX日
一、设备清单
名称
型号
单位
数量
单价
（万元）
总价
（万元）
备注
6自由度
工业机器人
HSR-JR612
台
6
18.8
112.8
工业机器人基础实验室
由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成
工业机器人
离线编程软件
节点
40
减速机
RV减速机和谐波减速机
★运动范围
J1轴 ±160°
★控制器
华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点
J2轴 ＋145°／－105°
J3轴 ＋110°／－163°
J4轴 ±170°
★总线方式
NCUC总线通讯
J5轴 ±145°
安装方式
地面安装
J6轴 ±360°
周围运行环境
温度：0°-45°
湿度：20-80%
在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用（UG
）作为三维平台,应用Visual C++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。
产品应用
喷涂、烤漆
零件多轴铣削加工
研磨/抛光
模具淬火
石材雕刻
★控制器：8型高档机器人系统,支持9轴联动
★总线方式：NCUC总线通讯
减速机：RV减速机和谐波减速机
伺服电机：高性能交流伺服电机
高扩展性：根据生产实际需要可以增加多个外部轴，且一个机器人可以控制多台机器人的运动.
2
电控柜
（带安全保护）
尺寸：1200mm×700mm×564mm
功能：控制运动、保证安全
★支持多种机器人
支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。
支持多种路径规划方式
对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整，生成相应的代码。
工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；
工业机器人
自动化喷涂单元
套
2
35
70
工业机器人
专业人才培养体系
套
1
45
45
工业机器人
专业人才培养体系
合计：
491.8（万元）
二、
设备配置参数（参考）
1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M²）
序号
设备名称
设备组成及参数
设备组成及参数
1
6轴关节机器人
48
工业机器人
机械系统拆装工作站
HSR-JXCZ
套
2
46
92
工业机器人机器人维护维修实验室
由机械系统拆装工作站（ HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（ HSR-DQCZ）
工业机器人
电气系统拆装工作站
HSR-DQCZ
套
2
27
54
工业机器人
自动化焊接单元
套
2
35
70
机器人自动化加工单元实验室
★运动范围：
★额定速度:
JI轴：±160º
J1轴：2.22rad/s
J2轴：+145º~-105º
J2轴：1.66rad/s
J3轴：+110º-- -163º
J3轴：2.53rad/s
J4轴：±180º
J4轴：3.84rad/s
J5轴：±145º
J5轴：2.79rad/s
J6轴：±360º
J6轴：5.32rad/s
自ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ度
6
机器人控制柜
尺寸：1200mm×700mm×564mm
驱动方式
交流伺服驱动器
★额定速度
J1轴 130°／sec
有效负载
12Kg
J2轴 90°／sec
重复定位精度
±0.06mm
J3轴 145°／sec
J4轴 220°／sec
J5轴 160°／sec
J6轴 305°／sec
伺服电机
高性能交流伺服电机
提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。
支持三维仿真与碰撞检查
通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。
3
装配桌A
材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人1、2轴
尺寸：1200*600*700mm 零件箱：8个
工装夹具：
数量：2个材质：Q235
装配夹具1尺寸：440*440*238mm
装配夹具1重量：大于等于50kg
装配夹具2尺寸：460*300*240mm
装配夹具2重量：大于等于20kg
其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）
2、工业机器人离线编程软件
离线
编程软件
离线编程软件
★机器人离线编程系统是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心针对机器人离线编程开发的一款应用软件。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。
激光切割和焊接
可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途
主要功能
支持多个平台
可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。
支持多种加工模式
灯具：电源DC24V
4
装配桌B
材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）
功能：
装配机器人3、4、5、6轴
尺寸：1200*600*700mm
支持外部轴（变位机）运动与优化
包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。
支持奇异点检查与控制
支持运动范围、速度和加速度限制检查
技术特点
离线编程输出程序可直接被机器人读取
★适用于多种主流机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等
在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程
精确的三维仿真和机器人超程提示
更容易进行大面积磨削
加工路径的编辑调整方便，并可实时反映在操作界面中
操作界面简洁、加工参数设置简单
3、工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ（实训场地预算为28M²）
主要技术参数与清单:
1
机器人本体
HSR-JR608
有效负载：8kg
功能：拆装学习
重复定位精度：±0.04mm
工作半径：1300mm
XXXXXXXXXXXX
工
业
机
器
人
应用实训室建设方案
建设时间：2015年X月XX日
一、设备清单
名称
型号
单位
数量
单价
（万元）
总价
（万元）
备注
6自由度
工业机器人
HSR-JR612
台
6
18.8
112.8
工业机器人基础实验室
由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成
工业机器人
离线编程软件
节点
40
减速机
RV减速机和谐波减速机
★运动范围
J1轴 ±160°
★控制器
华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点
J2轴 ＋145°／－105°
J3轴 ＋110°／－163°
J4轴 ±170°
★总线方式
NCUC总线通讯
J5轴 ±145°
安装方式
地面安装
J6轴 ±360°
周围运行环境
温度：0°-45°
湿度：20-80%
在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用（UG
）作为三维平台,应用Visual C++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。
产品应用
喷涂、烤漆
零件多轴铣削加工
研磨/抛光
模具淬火
石材雕刻
★控制器：8型高档机器人系统,支持9轴联动
★总线方式：NCUC总线通讯
减速机：RV减速机和谐波减速机
伺服电机：高性能交流伺服电机
高扩展性：根据生产实际需要可以增加多个外部轴，且一个机器人可以控制多台机器人的运动.
2
电控柜
（带安全保护）
尺寸：1200mm×700mm×564mm
功能：控制运动、保证安全
★支持多种机器人
支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。
支持多种路径规划方式
对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整，生成相应的代码。
工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；
工业机器人
自动化喷涂单元
套
2
35
70
工业机器人
专业人才培养体系
套
1
45
45
工业机器人
专业人才培养体系
合计：
491.8（万元）
二、
设备配置参数（参考）
1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M²）
序号
设备名称
设备组成及参数
设备组成及参数
1
6轴关节机器人