基于IGSRTS的实时精密单点定位

IGC01 278579 1.44% 98.56%
IGS01 380601 1.97% 98.03%
2、产品分析：质量（用户端补救）
时域断裂实时改正数据流拉氏插值补救 1.5
改正数 / m
0 钟差补救 钟差原始 轨道径向补救 轨道径向原始 轨道切向补救 轨道切向原始 轨道法向补救 轨道法向原始
-1.5 12:53
PRN21
2.16 2.38 2.02 3.79 0.15
PRN31
1.74 2.11 1.67 3.21 0.26
总数据
2.62 2.49 2.42 4.35 0.31
经验证：以IGS最终星历和钟差为参考， 轨道精度优于3cm，钟差精度达到0.3ns
可为高精度实时精密单点定位应用提供基础数据支撑
目录
MOBS站 274日 RTS动 态 解 算 结 果 （ 经 拟 合 ） 3
RTS产品时域断裂情况
N方 向
2
E方 向
U方 向
1
0
-1
-2
-3
10
11
12
13
14
GPST / 小 时
站心坐标 / m
2、产品分析：精度（PRN11为例）
RTS与 事 后 精 密 星 历 卫 星 位 置 互 差 10
5
RTS与 事 后 精 密 星 历 卫 星 位 置 三 维 距 离 12
1、 研究背景 2、 产品分析 3、定位试验和精度分析 4、 总结与展望
实时PPP流程
IGS RTS 改正数产品
Internet
拉氏 插值
是 是否时 域断裂
实时观测 数据
周跳 探测
否 组合
精密轨道 与钟差
广播星历
卫星轨道与 钟差初始值
序贯滤波 观测方程
各项误差 模型改正
实时PPP 结果
静态定位（178日MOBS站）
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
271
272
273
274
275
276
来自百度文库
277
年级日 / 天
2、产品分析：精度
X方向/cm Y方向/cm Z方向/cm 三维/cm
钟差/ns
RTS产品的精度（RMS）统计
PRN1
2.48 2.04 2.79 4.25 0.12
PRN11
3.20 1.99 2.00 4.26 0.21
30
30
25
25
20
20
15
15
10
10
5
5
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 GPST / 小 时
0 275 275.1 275.2 275.3 275.4 275.5 275.6 275.7 275.8 275.9 276
GPST / 小 时
产品 丢失数据量 无效数据率 有效数据率
GPST / 小 时
MOBS站 178日 静 态 解 算 站 心 坐 标 1.5
会由于网络原因产生时域断裂情况。 研究内容： ✓ 以IGS事后精密星历和钟差产品为参考，验证RTS产品精度； ✓ 尝试利用拉氏插值法解决数据流产品时域断裂问题； ✓ 利用IGS站观测数据、船载动态数据和RTS产品，进行实时PPP
定位试验。
目录
1、 研究背景 2、 产品分析 3、定位试验和精度分析 4、 总结与展望
基于IGS RTS的 实时精密单点定位及精度分析
陈冠旭、范士杰、刘焱雄等
中国石油大学（华东） 国家海洋局海洋一所
目录
1、 研究背景 2、 产品分析 3、定位试验和精度分析 4、 总结与展望
目录
1、 研究背景 2、 产品分析 3、定位试验和精度分析 4、 总结与展望
1、研究背景
国际GPS服务（IGS）机构成立
N方 向 / m
MOBS站 178日 静 态 解 算 站 心 坐 标
MOBS站 178日 静 态 解 算 站 心 坐 标
0.6
0.4
RTS
RTS
IGR
IGR
0.4
IGS
IGS
0.2
0.2
E方 向 / m
0
0
-0.2 -0.2
-0.4
-0.6
-0.4
6
7
8
9
10
11
6
7
8
9
10
11
GPST / 小 时
12:54
12:55
12:56
12:57 GPST
12:58
12:59
13:00
13:01
2、产品分析：质量（用户端补救）
站心坐标 / m
MOBS站 274日 RTS动 态 解 算 结 果 （ 未 拟 合 ） 3
N方 向
2
E方 向
U方 向
1
0
-1
-2
-3
拉氏插值克服了
10
11
12
13
14
GPST / 小 时
2、产品分析：质量
PRN PRN
1806周 IGCO1数 据 质 量 分 析 (231日 )
1806周 IGSO1数 据 质 量 分 析 (231日 )
30
30
25
25
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
10
8
坐 标 互 差 值 / cm 钟 差 互 差 值 / ns
三 维 距 离 / cm
0
6
4
-5
x方 向
2
y方 向
z方 向
-10
0
271
272
273
274
275
276
277
271
272
273
274
275
276
277
年积日 / 天
年积日 / 天
RTS与 事 后 精 密 钟 差 互 差
0.6
0.4
0.2
GPST / 小 时
GPST / 小 时
产品 丢失数据量 无效数据率 有效数据率
IGC01 595505 3.08% 96.92%
IGS01 650889 3.36% 96.64%
2、产品分析：质量（服务端补救）
PRN PRN
1812周 IGC01数 据 质 量 分 析 （ 275日 ）
1812周 IGS01数 据 质 量 分 析 （ 275日 ）
1992年
IGS Final产品IGS快速产品（IGR）
1994年
IGS超快速产品（IGU） RTPP (Real-Time Pilot Project)计划
2000年 2007年
正式提供实时服务RTS（Real-Time Service） 2013年
1、研究背景
IGS RTS是基于Internet以NTRIP协议按RTCM-SSR格式播发的 实时数据流，提供基于广播星历的精密卫星轨道和钟差改正数。 标称精度：轨道5厘米，钟差0.3纳秒
IGC01 CoM 单历元产品 GPS IGS01 APC 单历元产品 GPS IGS02 APC 卡尔曼滤波产品 GPS IGS03 APC 卡尔曼滤波产品 GPS+GLONASS
参考系统：ITRF08
1、研究背景
存在问题： ✓ 针对RTS产品质量分析、精度验证及定位效果的研究成果较少; ✓ 基于Internet播发的实时精密卫星轨道和钟差改正数据流产品