机器人外科手术

观测指标 记录两组手术费用、手术时间、术中出血量、术后肛 门排气时间、下床活动时间、住院天数，并进行对比分析。
目前，采用腹腔镜实施泌尿外科常规手术已较为多见，近年来， 达芬奇机器人辅助手术系统的发现及应 用，将成为今后的泌尿外
科手术领域的重要选择。达芬奇机器人手术系统的内手腕和高清 三维视觉系统， 具有操作灵巧稳定，视野真实清晰的特点，容易
达芬奇手术机器人的局限
1.缺少触觉反馈，影响到手术操作的精 确性、安全性和灵活度 2.体积偏大，占用手术室较大空间 3.费用昂贵
泌尿外科
目前国内的孙颖浩教授已经能很好的运用 手术机器人独特的深部操作和精细操作的 技术优势广泛应用于各种泌尿外科手术， 包括前列腺癌根治、肾切除、肾盂成形、 全膀胱切除、输精管吻合、输尿管成形、 活体供肾切取等。其中，前列腺癌根治术 是最能体现其技术优势的手术，手术机器 人提供宽阔视野和准确、灵活的控制能力 ，能够清楚呈现组织、器官的解剖构造和 神经血管束的走行，精细的分离有利于淋 巴结的清扫，准确的缝合保证了吻合的高 质量，手术中精确保留前列腺侧筋膜，有 利于减少手术对患者性生活的影响，术后 病理检查和随访都显示了良好的肿瘤切除 效果。
谢谢！医疗遇上ຫໍສະໝຸດ 科技 ——机器人外科手术余颖铎 金俊燕 胡宇宁 宓舒逸
睿米神经外科机器人
外科医生可以远离手术台操纵机器进
行手术，完全不同于传统的手术概念
，在世界微创外科领域是当之无愧的
革命性外科手术工具。 利用机器人做
手术时，医生的双手不碰触患者。一
旦切口位置被确定，装有照相机和其
他外科工具的机械臂将实施切断、止
手术方法 达芬奇组: 肾癌根治术与肾盂输尿管成形术Trocar 布置与传统腹腔镜相同。 患者脐旁切口，放置 12 mmTrocar，双孔内镜经此通道插入，双侧髂前上 棘至脐连线与腹直肌外缘的交点处放置两个直径 8 mm 的 Trocar，3 个 Trocar 呈三角形放置。右下腹再放置一个辅助 Trocar，用于助手帮助牵拉 组织、吸引渗血和递送缝针。放入机器内镜系统进行 手术。 腹腔镜组: 肾癌根治术与肾盂输尿管形术 Trocar 布置相同，患侧腋中线上 方 2．0 cm 切开 1． 5 cm 切口，置入 10 mm Trocar，借助腹腔镜直视 作在腋前线、腋后线十二肋缘下置入辅助 Trocar。前列腺癌根治术与膀胱 癌根治术Trocar 布置同机器人组放置三角形 Trocar 布置后可根据情况决定 是否放置第 5 个辅助 Trocar。
心胸外科
手术机器人最早于1999年完成了首例冠状 动脉旁路移植术，2003年起用于各种心脏 外科直视手术。它在不破坏胸廓完整性的前 提下，能精准地完成手术操作，而且适应证 范围广泛，几乎涵盖所有的心胸外科手术， 如心脏外科的全腔内心脏搭桥、心脏不停跳 取乳内动脉、二尖瓣成型、二尖瓣置换、房 间隔缺损修补、三尖瓣成型、心脏肿瘤切除 ，胸外科的肺叶切除术、食管癌切除、胸腺 切除术和食管失弛缓症的治疗等。其中，全 腔内心脏搭桥手术和二尖瓣成型手术是手术 机器人在心胸外科开展的代表手术。临床应 用表明手术机器人的手术安全性高，疗效明 显好于开放式手术和胸腔镜手术。
妇科
以腹腔镜技术为代表的微创手术方式正逐步取代传统 的开放式手术，应用于从卵巢囊肿开窗引流到全子宫 切除、盆腔淋巴结清扫的各种妇科手术中。但是大部 分的妇科手术需要在狭窄的盆腔内完成，手术操作的 视野和空间都非常有限，这使腹腔镜器械的活动自由 度受限，且操作的动作幅度不稳定，难以完成一些需 要精细分离、缝合及淋巴结清扫的操作，限制了腹腔 镜技术在复杂妇科手术中的应用。达芬奇手术机器人 于2005年被美国FDA批准用于妇科微创手术，此后， 该技术迅速普及。临床应用结果表明手术机器人手术 具有更高的精确性、更好的操控性，能在骨盆中完成 精细的操作，有利于功能的重建和盆腔淋巴结清扫。
保留神经血管束，在结扎前列腺体、吻合尿道等步骤上进行多方 向缝合，机器人辅助根治性前列腺切除术( robot-as- sisted radical prostatectomy，RALRP) 已成为机器人外科手术在泌尿 外科应用最为成功的术式。有研究报道， RALRP 能够明显缩短 手术时间、住院时间，减少术中出血，减轻术后疼痛，提高尿控 率，有利于保留勃起功能 和降低切缘阳性率等。有研究表明，其 不但能尽可 能准确进行淋巴结清扫和游离膀胱周围血管韧带; 更 好地保护勃起神经，对男性患者术后性功能的恢复有 利; 达芬奇 辅助手术系统还可保留尿道括约肌的功能， 使术后尿失禁的发生 率明显降低。
达芬奇机器人在经尿道前列腺电切术后前列腺癌根治术的临床应用
A：术中行阴茎背深静脉复合体缝扎和尿道耻骨悬吊；B：分离前列腺尖部，注意避 免前列腺组织残留；C：采用筋膜内切除方式保留神经血管束；D：保留足够长的功 能尿道；E：TURP 前列腺癌膀胱颈口位置异常，导致膀胱颈切开过大；F：膀胱颈重 建，形成“樱桃”小口。
从医生角度： 达芬奇手术机器人增加视野角度;减少手部颤动，机器人“内腕”较腹 腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作;较人手小，能够在有 限狭窄空间工作;使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力;减 少参加手术人员。 医生有利之处归根到底还是为患者。例如，机器人提高精确度，便能 节省出手术时间从而减少术者疲劳，这样可以进一步防止术者手部颤 动使术者精力更集中，使手术更完美。
TURP 术后RALRP 手术要点
研究认为，无论采取开放手术、腹腔镜手术还是机器人辅助腹腔 镜手术，有 TURP 术史的前列腺癌患者再行前列腺根治术，手术 难度比较大。 经尿道前列腺切除术TURP 术后有大量组织液渗出 ，导致前列腺周围组织粘连及根治术涉及的外科平面不清，手术 视野受限，分离操作时损伤出血的概率增加，对肿瘤的清除率及 预后均有一定的影响。TURP术后患者接受腹腔镜前列腺癌根治 术治疗后，其围手术期指标相对更差，手术时间更长、术中失血 量更多、术后并发症更多且术后控尿功能恢复差。因此，对于 TURP 术后前列腺癌根治术，选择合适的手术方式非常重要。达 芬奇机器人外科手术系统由于具有高分辨率的三维立体视野、更 好的空间显露和定位操作，在操作复杂的手术与空间有限的手术 中能够发挥超越传统腹腔镜器械的巨大优势，更适合完成类似 TURP 术后前列腺癌根治术这样具有一定难度的手术。
血及缝合等动作，外科医生只需坐在
通常是手术室的控制台上，观测和指
导机械臂工作就行了。据悉，该技术
可让医生在地球的一端对另一端的患
者实施手术。
骨折复位机器人
达芬奇的构成
达
外科医生控制台
床旁机械臂系统
成像系统
达芬奇手术机器人的具体优势
从患者角度： (1)手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大1015倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 (2)曲线较腹腔镜短。 (3)创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失 血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连;增加美容效果; 更快投入工作。
泌尿外科达芬奇机器人辅助与传统腹腔镜围术期指标比较
采用达芬奇机器人腹腔 镜辅助下手术的患者 40 例( 达芬奇手术组) ，选 取同期采用普通腹腔镜 手术治疗的患者 40 例 ( 腹腔镜组) 。两组分别 选取肾癌根治术、肾盂 输尿管成形术、前列腺 癌根治术、膀胱癌根治 术四种术式，每种术式 10 例。
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肾癌
传统和机器人手术都需要病人麻醉 ，但两者的手术方式截然不同。在 传统手术中，医生需要在病人最低 的那条肋骨附近切出一个6英寸的 切口，这会让病人在康复时期非常 痛苦。而机器人手术则不同，机器 人会在病人的肚脐和后背之间切出 5个0.5英寸的切口，在手术之中， 医生们远程控制机器人，为病人进 行手术，手术恢复过程也相对短暂 而无痛苦。
腹部外科
①对常规开展的腹腔镜手术基本没有影响的机器人手术，例如机 器人胆囊切除、抗反流的胃底折叠、疝修补、阑尾切除、可调节 捆扎带胃减容和良性胃肠肿瘤的切除等。 ②可显著提高腹腔镜手术效果的机器人手术，范围比较广泛，包 括机器人肝叶切除、复杂胆道重建、胃旁路减重、胃癌根治、结 直肠癌根治、胰腺部分切除和胰十二指肠切除等。 ③目前在腹腔镜下难以完成，唯有手术机器人能精准完成的一些 手术，例如内脏动脉瘤切除吻合、细口径的胆管空场吻合、复杂 的腹腔内淋巴结清扫等。