非线性离散时滞系统的非脆弱H∞保成本容错控制

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不确定离散时滞系统的弹性H∞保性能控制

Ｋｅｙｗｏｒｓ：ｄｉｃｅｅ—ｔｍｅｓｓｅｔｉｄｓｒｔｉｙｔｍｓｗｉｔｈｍｅ— ｄｌｙ；ｄｌｙ —ｄｐｎｅｔｏｅａｅａｅｅｄｎ；ｎｎ～ｆａｉｅＨａｄｇａａｔｅｏｔｒｇｌｎｕｒｎｅｄｃｓ
ｌｅｒｍｔｘｉｅｕｌｙ（ＭＩ．ＡｎｍｒａｅａｐｅｉｕｔｔａｄｆｒｎｍｄｌｍｔｉｎａｄｃｎｒｌｒｉａａｉｎｑａｉＬ）ｕｅｃｌｘｍｌｌｓａｅｔｔｉｅｅｔｉｅ— ｅｙｌｉｔｎｏｔｌｎｒｔｉｌｒｓｈｔａｉａｏｏｅｇｉｃｌｂｅｖｄｔｒｕｈａｊｓｎｅｔ —ｄｌｙａｔｆｅｒｅｏｏｒｌｉｅｆｓｉｔｏｅｍｅｏ．ａａｅｄｒｅｏｇｄｕｔｇｔｍｅｅｃｒｇｅｆｒａｏｔａｉｌｙｆｈｔｄｎｌｉｈｉｈｉａｆｏｏｄｃｅｔｎｈｅｂｉｔｈ
Ｄｉｃｅｅ—ｔｍｅｔｍｅ—ｄｌｙＳｓｅｓｓｒｔ．ｉｉ．ｅａｙｔｍ
ＹＡＮＧｅＬＩＦｌ，Ｘｕ，ｕ—ｅＤＵｎ．ｕＦｅｇｙ
（．ＣｌｇｆｃｅｃｎｎｒｔｎＡＵ，ｉｇａ６１９Ｃｉａ２ｏｅｅｏｈｍｉｒｎｈｒｃ，Ａ１ｏｅｅｏｉｅａｄＩｆｍａｉ，ＱｌＳｎｏｏＱｎｄｏ２６０，ｈｎ；．ＣｌｇｆＣｅｓｙａｄＰａｌｔｍａｙＱＵ）
ｃｎｏ；ｉｅｒａｒｅｕｌｙ（Ｍ）ｏｔｌｌａｍｔｘｉｑａｔＬＩｒｎｉｎｉ

不确定离散时滞系统的鲁棒H∞保成本控制

不确定离散时滞系统的鲁棒H∞保成本控制
焦建民;吴保卫;孙小军
【期刊名称】《纺织高校基础科学学报》
【年(卷),期】2009(022)002
【摘要】对一类同时具有状态时滞和输入时滞的不确定离散时滞系统, 基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)处理方法, 得到系统H∞保成本状态反馈控制律存在的一个充分条件, 并利用线性矩阵不等式的可行解给出H∞保成本状态反馈控制律的设计方法. 进而, 通过求解凸优化问题解决了系统最优鲁棒H∞保成本控制律的设计问题. 最后, 通过数值算例说明了该设计方法的可行性.
【总页数】7页(P217-223)
【作者】焦建民;吴保卫;孙小军
【作者单位】宝鸡文理学院,数学系,陕西,宝鸡,721013;陕西师范大学,数学与信息科学学院,陕西,西安,710062;宝鸡文理学院,数学系,陕西,宝鸡,721013
【正文语种】中文
【中图分类】O231
【相关文献】
1.传感器失效下不确定离散时滞系统的静态输出反馈鲁棒可靠保成本控制 [J], 谢立
2.离散不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H∞保成本控制 [J], 胡显伟;
3.离散不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H∞保成本控制 [J], 胡显伟
4.一类不确定时滞网络控制系统的鲁棒容错保成本控制 [J], 赵立娟;孙文安;陈胜贵;
裴炳南
5.带状和输入时滞的不确定系统的鲁棒保成本控制 [J], 马伟;李永钊
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不确定时滞系统的自适应H∞控制及仿真研究

不确定时滞系统的自适应H∞控制及仿真研究
何率天;柴春红
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2009(026)004
【摘要】时滞和不确定性是自然界中广泛存在而又不可避免的现象.研究不确定时滞系统的稳定性与控制问题,对于解决工程中的时延问题,提高控制系统性能,有着理论和实践意义.采用模糊T-S模型对不确定非线性时滞系统进行逼近,利用保守性较弱的松散稳定性分析系统的鲁棒稳定性,并讨论了系统的H∞控制问题.所得结论利用线性矩阵不等式的形式给出,增益矩阵可以通过求解线性矩阵不等式直接得出.引入的自适应参数可以自动抵消不确定因素带来的扰动,具有较强的鲁棒性,在观测器中引入自适应参数,减小了因不确定性、扰动等因素造成的观测误差.最后通过一个实例验证了所给结论的有效性.
【总页数】5页(P223-227)
【作者】何率天;柴春红
【作者单位】空军第一航空学院基础部,河南,信阳,464000;空军第一航空学院基础部,河南,信阳,464000
【正文语种】中文
【中图分类】TP73
【相关文献】
1.基于模糊自适应PID控制的机器人运动控制仿真研究 [J], 宋昌宝;宋金泽;郑晓圆;李奕陈;李俊龙;冯雷
2.模糊无模型自适应控制器在CFB锅炉主蒸汽压力控制中的仿真研究 [J], 梁留涛;陈铁军;崔丹丹
3.自适应光学系统中实时自适应控制的仿真研究 [J], 孟磊;李新阳;姜文汉
4.温度控制系统模糊自适应PID控制器仿真研究 [J], 马占有;田俊忠;马泽玲
5.基于自适应内模控制的煤泥水自动加药控制系统仿真研究 [J], 韩春阳;苟晓东;高艳军
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基于H_∞滤波器的非线性摄动时滞系统的故障诊断

基于H_∞滤波器的非线性摄动时滞系统的故障诊断
颜秉勇;田作华;吕冬梅;施颂椒
【期刊名称】《控制与决策》
【年(卷),期】2007(22)11
【摘要】针对一类非线性摄动时滞系统,基于H∞滤波器技术,探讨了系统的故障诊断问题.首先引入参考模型,通过构建故障观测器,形成能反映系统故障的广义残差模型;然后通过基于线性矩阵不等式(LMI)的方法,将故障诊断问题转化为系统鲁棒稳定性分析问题,并给出该问题解存在的LMI条件和求法.该方法既提高了故障观测器对残差的敏感性,又有效地抑制了干扰,提高了故障检测的效果.仿真结果表明了该算法的有效性.
【总页数】6页(P1274-1279)
【关键词】非线性摄动;时滞系统;故障观测器;故障诊断;线性矩阵不等式
【作者】颜秉勇;田作华;吕冬梅;施颂椒
【作者单位】上海交通大学自动化系;青岛科技大学自动化系
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.非线性摄动时滞系统故障诊断 [J], 杨小波;石红瑞
2.基于时滞依赖H_∞滤波器的时滞系统故障诊断 [J], 白雷石;田作华;施颂椒
3.一类不确定非线性时变时滞系统的鲁棒H_∞滤波器设计 [J], 郭亚锋;李少远
4.非线性摄动时滞系统的H_∞/H_-鲁棒故障检测 [J], 颜秉勇;田作华;施颂椒
5.基于H_∞滤波器的不确定状态时滞系统鲁棒故障诊断 [J], 白雷石;田作华;施颂椒
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网络化非线性系统的非脆弱保性能控制

网络化非线性系统的非脆弱保性能控制马卫国;杨忠【期刊名称】《计算机工程与设计》【年(卷),期】2014(000)010【摘要】The non-fragile guaranteed cost control for the networked Lipschitz nonlinear system with the logarithmic quantization and the packet dropout governed by the Markov chain was investigated .The networked control system was modeled as the Markovian jumpsystem .The sufficient conditions of the non-fragile guaranteed cost controllers with additive and multiplicative perturbation for the networked Lipschitz nonlinear system were given in terms of the linear matrix inequality based on the Lya-punov stability theory .The controller gain matrixes were obtained by using the solution of a set of linear matrix inequalities .Fi-nally ,a numerical example was presented to verify the effectiveness of the proposed method .%对具有对数量化和马尔可夫链数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统的非脆弱保性能控制问题进行研究。

一种控制输入约束下的不确定离散系统非脆弱保性能控制器设计

一种控制输入约束下的不确定离散系统非脆弱保性能控制器设
计
段虹州;韩光信;高兴泉
【期刊名称】《河南科技》
【年(卷),期】2024(51)3
【摘要】【目的】针对考虑扰动及摄动情况下的控制输入约束的不确定离散系统,提出了非脆弱保性能的控制方法。

【方法】首先,以最小化目标函数为性能指标、控制输入饱和范围为约束条件,从而推导出约束状态下的非脆弱保性能控制律。

其次,使用李雅普诺夫方程来构造非线性矩阵不等式。

再次,结合Schur补定理和布谷鸟群智能优化算法对不等式进行求解,得到控制输入约束下的非脆弱保性能控制律的参数。

最后,通过Quanser三自由度陀螺仪平台进行试验验证。

【结果】试验结果表明,本研究所提出方法的稳态误差浮动不超过0.07、跟踪误差不超过0.15。

【结论】该方法在面对扰动及摄动情况时具有更高的鲁棒性,对提升三自由度陀螺仪的稳定性及控制精度具有重要意义。

【总页数】6页(P4-9)
【作者】段虹州;韩光信;高兴泉
【作者单位】吉林化工学院;吉林工业职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.一类离散系统的时滞依赖非脆弱保性能控制
2.考虑控制输入约束的鲁棒非脆弱保性能控制
3.切换系统非脆弱保性能H∞控制器设计与仿真
4.结构不确定离散系统的最优非脆弱保成本控制
5.具有控制约束的不确定离散系统最优保性能控制
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带有非线性扰动的非脆弱奇异时变时滞系统的保性能控制

函数．假定所考虑的参数不确定性是范数有界的，具有如下形式并［ △Ａ，Ａ．△ Ｂ，Ｂ］ △ ， △ 一ＭＦ（）Ｅ，ｄＥ２Ｅ］￡［Ｅ，，（）２
其中，，，。是适当维数的已知常数矩阵，ＭＥ，Ｅ，反映了不确定性的结构信息，Ｆ（）Ｒ，且￡ ∈ 满足Ｆ（） ≤ ＩＪ单位矩阵）＿・Ｆ（）（是；（）满足ｉ厂・ｌ≤ ｌｘ（）ｌ，（）∈ Ｒ，厂ｌ（）ｌ－ｌ￡ｌＶｚｆＧＧ为给定常矩阵．
条件和设计方法．最后，通过数值算例验证了所得方法的有效性．
１问题描述
考虑由如下状态方程描述的一类不确定奇异时变时滞系统
ｆ（）一（＋ＡＡ）＆ｆＡｚ（）＋（Ａ＋ＡＡｚ（ — ｄ（））ｔ￡）＋（Ｂ＋ △ Ｂ）￡（）＋（Ｂ＋ △ Ｂ “（ — ｈ（））ｔ￡）＋Ｄｆ（￡）（）（）１
性．
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
关键词：非线性扰动；非脆弱保性能控制；奇异时变时滞系统；ＬＭＩ
中图法分类号：０３０．２２文献标识码：Ａ
０引言
时滞现象和不确定性普遍存在于各类工业系统中，导致系统不确定性和性能变差的主要因素．是不确定奇异系统保性能控制研究的基本思想是设计一个控制律使得对应的闭环系统鲁棒渐近稳定，且相并应的闭环性能指标有一个性能上界．而非脆弱性是控制律设计中的一个重要因素，此，于不确定奇异因关时变时滞系统的非脆弱保性能控制的研究是具有实际意义的．至今，有关这方面的研究已有了丰硕成果．文献［］究了带有非线性扰动的不确定奇异时滞系统的保性能控制问题，１研其研究的系统无输入时滞；文献Ｅ］２研究了一类非脆弱奇异时滞系统的保性能控制问题，其研究的系统不带有扰动项；献［］究了非文３研线性不确定时变时滞系统的鲁棒保性能控制问题，其研究的系统时变时滞是同一个；献Ｅ］究了线性文４研不确定时滞系统的保性能控制问题．文主要针对一类带有非线性扰动的非脆弱奇异时变时滞系统，本研究了其非脆弱保性能控制问题，利用Ｌａｕｏｙｐｎｖ稳定性理论和Ｌ方法，出了保性能控制律存在的充分ＭＩ得

不确定非线性时变时滞广义系统的非脆弱H∞保性能控制

厂（（））满足ｌｌ厂（ｚ（￡））ｌＩ≤ ｌｌＧｘ（￡）ｌｌ，Ｇ为给定
的常矩阵。对于系统（１），给定如下性能指标：
ｒｏ。
１系统描述与基础知识
已知给定的不确定非线性时变时滞广义系统为
（￡）一（Ｋ＋ △Ｋ）Ｘ（）（３）
ｌ
ｚ（￡一ｄ１（））＋Ｂｕ（）＋Ｂｌ（￡一
Ｉｄ２（￡））＋厂（（￡））＋Ｂ（￡））ｚ（ｆ）＝＝＝（ｃ＋ △ ｃ（））ｚ（￡）＋Ｄ“（￡））＋Ｄ（
（黑龙江科技大学理学院，哈尔滨１５００２２）
摘要：研究了一类参数不确定且带有非线性函数的时变时滞广义系统的非脆弱Ｈ。。保性能控制问题。目的是设计一个新的保性能控制器，并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论和线性矩阵不等式的方法给出系统状态反馈保性能控制器存在的充
式：
［ △ Ａ（）△ Ａ（）Ｃ（￡）］一ＥｌＦ（￡Ｆ（）是时变的不确定矩阵，满足Ｆ（￡）Ｆ（￡） ≤ ｊ，Ｖｔ∈ Ｒ；Ｅ，Ｈ，Ｈ，Ｈ。分别是已知的常矩阵；
滞系统更能准确地描述实际动态的系统，因此人们越来越重视对时滞广义系统的研究＿】］。本文是在给定的性能指标下，设计一个新的控制器（）一（Ｋ

非线性不确定时变时滞中立系统的非脆弱控制

域，基于实际问题提出的数学模型都含有典型的滞后信息．尤其是带有反馈的自动控制系统装置，
机翼后掠角ＮＳＶ设计了多模型软切换保性能非脆弱控制方案，根据可测前提变量将系统工作空间利用划分为多个子区域，并将各局部控制器在模糊子区域的的边界上进行切换，系统的控制器由各局部控制器按照模糊加权得到．中立系统是一类特殊的时滞系统，其主要特征是：系统中既含有状态变量的最高阶导数，还含
文章编号：２０９５ — ５４５６（２０１３）Ｏｌ一００３９ — ０６
非线性不确定时变时滞中立系统的非脆弱控制
胡何丽
（沈阳大学装备制造综合自动化重点实验室，辽宁沈阳１１ＯＯ４４）
相当准确的描述系统的行为，而且要求系统的控
制器能较快并允许一定的摄动来实现系统的稳定等性能．于是，考虑系统带有不确定项，并且考虑控制器参数具有摄动情况的这类实际系统，得到
白分布等问题的研究中．因此，近年来中立型时滞
在系统的控制输入信号和收到系统的反馈信号之
间，显然有一个时间延迟，即时滞．因此，采用传统的微分方程来描述系统，得到的只能是系统状态

非线性时滞广义系统的非脆弱保成本控制和H∞控制

ｄｓｇｅｒｓｃｉｅｙＴｈｄｌｙｉｄｐｎｅｔｓｆｃｅｃｎｉｉｎｆｒｔｅｅｉｔｎｅｏｔｅｅｅｉｎｄｅｐｅｔｌ．ｖｅｅａ —ｎｅｅｄｎｕｉｉｎｔｏｄｔｏｓｏｈｘｓｅｃｆｈｓ
ｃｎｒｌｒａｅｇｖｎｉｒｆｌｅｒｔｘｉｅｕｌｉ（ＭＩ）ＷｈｎｔｅｅＬｓａｅｆａｉｌ，ｏｔｌｓｒｉｎｔｍｓｏｎａｒｎｑａｔｓＬｓ．ｅｈｓＭＩｒｅｓｅｏｅｅｅｉｍａｉｉｅｂ
ｅｐｉｉｅｐｅｓｏｓｏｈｓｏｒｌｅｓａｅｏａｎｅｅｐｃｉｌ．ｅｅｆｃｉｅｅｓｏｈｐｒａｈｉｘｌｔｘｒｓｉｎｆｔｅｅｃｎｔｏｌｒｒｂｔｉｄｒｓｅｔｅｙＴｈｆｅｔｖｎｓｆｔｅａｐｏｃｓｃ￣ｉｕｔａｅｙａｎｍｅｉａｘｍｐｅ．ｌｓｒｔｄｂｕｒｃｌｅａｌｌ
２ＳｈｏｆＥｅｔｃｌａｄＩｆｒｔｎＥｇｎｅｉｇＪａｇｕＴａｈｒｎｖｒｉｆ．ｃｏｌｌｃｒａｎｎｏｍａｉｎｉｅｒ，ｉｎｓｅｃｅｓＵｉｅｓｔｏｏｉｏｎｙ
ＴｃｎｌｙＣａｇｈｕ２０，ｈｎ）ｅｈｏｏ，ｈｎｚｏ０Ｃｉａｇ１１３
第３５卷第１期
２１年２月０１
南京理工大学学报（自然科学版）
ＪｕａｏＮｎｉＩｖｒｔｏＳｉｎｅａｄＴｃｎｌｙＮｔｒｃｅｃ）ｏｒｌｆａｊｇＵｌｅｓｙｆｃｃｎｅｈｏｇ（ａａＳｉｅｎｎｉｉｅｏｕｌｎ

不确定多时滞广义系统的非脆弱H∞保性能控制

不确定多时滞广义系统的非脆弱H∞保性能控制张金花;邢伟【摘要】Based on linear matrix inequality, the problem of non-fragile H∞ guaranteed cost for uncertain generalized systems with multiple time-delays was discussed, which stated matrix, state delay matrix and the controller gained both exist uncertainties. Firstly, a delay-dependent sufficient condition was obtained, which ensures that the closed-loop system is asymptotic stable, with H∞ norm bound. Then a design method for non-fragile H∞ guaranteed cost controller of the system wa s presented. In the end, a numerical example was given to illustrate the effectiveness of the design method.%针对一类具有范数有界不确定性和多状态滞后的广义系统,基于线性矩阵不等式方法,研究状态矩阵、状态时滞矩阵和控制器都存在摄动时的非脆弱H∞保性能控制问题,得到了广义闭环系统渐近稳定且具有H∞范数界γ的时滞相关充分条件,给出了无记忆非脆弱H∞保性能控制器的设计方法,并用数值例子表明了该方法的有效性.【期刊名称】《吉林大学学报（理学版）》【年(卷),期】2011(049)003【总页数】7页(P452-458)【关键词】时滞广义系统;H∞控制;非脆弱控制;保性能控制;线性矩阵不等式【作者】张金花;邢伟【作者单位】东北大学,理学院系统科学研究所,沈阳,110004;东北大学,理学院系统科学研究所,沈阳,110004【正文语种】中文【中图分类】O231.10 引言任何实际系统的过去状态都不可避免地要对当前状态产生影响, 这类系统称为时滞系统. 实际控制系统中产生的不确定性和时滞将导致系统的不稳定性或性能指标下降, 文献[1]研究了不确定时滞系统. 保性能就是对具有不确定参数形式的系统设计一个控制律, 不仅要保证闭环系统稳定, 还要使得闭环系统的性能指标不超过某个确定的上界. 文献[2]针对一类变时滞系统, 研究了其非脆弱保性能控制, 分别对控制器增益具有加法式摄动和乘法式摄动两种情况进行了讨论; 文献[3]讨论了非线性广义系统控制器的鲁棒与可靠控制问题; 文献[4]针对一类时滞广义系统, 其状态矩阵、状态时滞矩阵和输入矩阵均具有线性分式形式的参数不确定性, 给出了系统时滞无关保性能控制的严格矩阵不等式；文献[5]讨论了状态反馈控制器具有加法式摄动, 设计的控制保证系统渐近稳定且满足最优的H∞范数界; 文献[6]针对一类具有范数有界不确定性的连续时滞广义系统, 采用线性矩阵不等式(LMI)方法研究了具有鲁棒H∞性能的保性能控制问题. 本文基于Lyapunov稳定性理论和LMI方法, 研究不确定多时滞广义系统的非脆弱H∞保性能控制问题, 当控制器增益具有加法式摄动时, 所设计的控制器既能使闭环系统稳定, 又能保证系统具有一定的性能指标.1 问题的描述及引理考虑如下不确定多时滞广义系统:(1)其中：x(t)∈Rn为系统状态; u(t)∈Rm为控制输入;为干扰输入; z(t)∈Rq为被控输出; φ(t)是初始条件；E,Ai(i=0,1,…,k),B1,B2,C,D是已知的适当维数矩阵;di(t)(i=1,2,…,k)表示时变时滞, 且满足是不确定矩阵, 满足:(2)其中和是已知的常矩阵,是Lebesgue可测且有界的矩阵, 且成立.系统(1)的性能指标取为J=[xT(t)R1x(t)+uT(t)R2u(t)]dt,(3)其中, R1>0, R2>0是给定的对称正定加权矩阵.本文要设计多时滞广义系统(1)的非脆弱H∞保性能控制器：u(t)=(K+Δ K)x(t),(4)式中: K∈Rm×n; Δ K表示增益的摄动：(5)Ha,G1是适当维数的常矩阵,是Lebesgue可测的扰动矩阵.系统(1)和控制器(4)构成的闭环系统如下：(6)其中: 若系统(6)满足如下性质：1) 当外部干扰为零时(即ω(t)=0时), 闭环系统是鲁棒渐近稳定的;2) 当系统为零初值时, 有‖z(t)‖2≤γ‖ω(t)‖2, 这里γ>0为给定的H∞性能;3) 闭环性能指标值J存在上确界J*, 其中J*是确定的常数.则称系统(6)是非脆弱H∞保性能控制系统, 式(4)为系统(6)的非脆弱H∞保性能控制器.引理1(Schur补引理)[1] 对给定的对称矩阵其中S11是r×r维矩阵, 则下列3个条件等价：1) S<0;引理2[7] 给定适当维数的矩阵Y,D,E, 其中Y是对称的, 则对所有的F(t):F(t)TF(t)≤I, Y+DF(t)E+(DF(t)E)T<0 成立的充分必要条件是：存在标量ε>0, 使得Y+εDDT=ε-1ETE<0.引理3[8] 假设A,D,E,F为适当维数的实矩阵, 且FTF≤I, 对任意的对称矩阵P>0及标量ε>0, 如果有P-εDDT>0, 则(A+DFE)TP-1(A+DFE)≤AT(P-εDDT)-1A+ε-1ETE.2 非脆弱H∞保性能控制器的设计定理1 给定常数γ>0, 对于不确定性广义闭环系统(6)和不确定性矩阵(2),(5), 以及性能指标(3), 如果存在非奇异矩阵P、正定对称Qi(i=1,2,…,k), 使得如下LMI成立:ETP=PTE≥0,(7)(8)其中：Ξ=(A0+Δ A0+B2K+B2Δ K)TP+PT(A0+Δ A0+B2K+B2ΔΨ=(PT(A1+Δ A1) … PT(Ak+Δ Ak));S=diag((1-η1)Q1,…,(1-ηk)Qk).则u(t)=(K+Δ K)x(t)是系统(6)的一个非脆弱H∞保性能控制器, 且性能指标(3)存在上确界：证明：首先证明在无干扰作用下闭环系统(6)渐近稳定.选取广义Lyapunov函数：V(x,t)沿闭环系统(6)的解轨迹时间导数为由矩阵不等式(8)及Schur补引理可得从而根据Lyapunov稳定性理论, 当不存在扰动时, 闭环系统(6)是渐近稳定的.其次证明闭环系统(6)满足H∞性能及性能指标.在零初始条件下, 对给定的常数γ>0, 引入如下性能指标：W=[zT(t)z(t)-γ2ωT(t)ω(t)]dt,(9)其中:ξT(t)=(xT(t) xT(t-d1(t)) … xT(t-dk(t)) ωT(t));由Schur补引理可知, 矩阵不等式(8)成立等价于H<0, 从而可得‖z(t)‖2≤γ‖ω(t)‖2.由式(9)和Schur补引理有考虑初始条件可得证毕.定理1给出了系统(1)非脆弱H∞保性能控制器存在的充分条件, 但不等式中含有不确定项, 不能用Matlab中LMI工具箱求解, 故要把式(8)变为与其等价的线性矩阵不等式.定理2 对系统(1)和具有加法式摄动的控制器式(5), 给定标量γ>0, 如果存在非奇异矩阵X, 对称正定矩阵Vi(i=1,2,…,k)和矩阵Y, 标量ε0>0, ε1>0, ε2>0, εa>0, 使得如下LMI成立：XTET=EX≥0,(10)(11)其中:则闭环系统(6)是鲁棒渐近稳定的, 且有‖z(t)‖2≤γ‖ω(t)‖2, 当线性矩阵(11)有解时, u(t)=(K+Δ K)x(t),其中K=YX-1是系统(6)的一个非脆弱H∞保性能控制器, 相应的性能指标为证明：由Schur补引理, 式(8)等价于(12)其中Ξ,Ψ,S如定理1所示.将不确定项式(2),(5)代入由引理2知由引理3知,所以其中：由易得成立.又由引理3知由上面不等式的放缩及式(12)可得令再次运用矩阵Schur补引理, 可知式(13)等价于(14)其中：令T=diag(P-1,I,…,I), 对式(14)进行合同变换, 左乘TT, 右乘T, 再对不等式(7)两边分别左乘和右乘P-T,P-1, 则得不等式(10). 记经计算、整理, 并由矩阵Schur补引理知, 式(14)等价于(15)其中:令对矩阵不等式(15)左右都乘以则线性矩阵不等式等价于(11). 相应的性能指标为证毕.3 仿真算例对系统(1)设定参数如下：E0=(0.3 0.4), E1=(0.1 0.2), E2=(0.2 0.3),假设ω(t)是单位平方可积的扰动.由定理2及上面的各参数, 由Matlab中LMI工具箱可解得系统(1)的未知量：ε0=6, ε1=7, ε2=8, εa=9,Y=(-0.110 2 -0.109 1), K=(-0.058 5 -0.126 2).相应的性能指标为J*=3.235 6.综上, 本文研究了含有不确定项的变时滞系统的非脆弱H∞保性能控制问题, 针对控制器具有加法增益时给出了问题可解的充分条件和控制器的设计方法, 并将结果以线性矩阵不等式的形式给出. 所给算例验证了设计方法的有效性.参考文献研究快报【相关文献】[1] XU Sheng-yuan, Dooren P, Van, Stefan R, et al. Robust Stability and Stabilization for Singular Systems with State Delay and Parameter Uncertainty [J]. IEEE Trans on Automatic Control, 2002, 47(7): 1122-1128.[2] LI Wen-lin, XIAO Nan. Non-fragile H∞ Guaranteed Cost H∞ Control for a Class of Time-Varying Delay Systems with Uncertainty [J]. Journal of Tsinghua University: Sci & Tech, 2008, 48(2): 1702-1706. (李文林, 肖楠. 不确定变时滞系统的非脆弱保性能H∞控制 [J]. 清华大学学报: 自然科学版, 2008, 48(2)： 1702-1706.)[3] LI Jie-kun. Robust Control and Guaranteed Cost Control for Uncertain Nonlinear Systems [J]. Journal of Liuzhou Teachers College, 2009, 24(5): 105-109. (李洁坤. 一类不确定非线性广义时滞系统的鲁棒控制与保性能控制 [J]. 柳州师专学报, 2009, 24(5)： 105-109.) [4] LIU Xiang-fu, XING Wei. Guaranteed Cost Control of Delayed Singular Systems with Linear Fractional Parametric Uncertainties [J]. Journal of Kunming University of Science and Technology: Science and Technology, 2008, 33(1): 33-37. (刘祥福, 邢伟. 线性分式参数不确定时滞广义系统保性能控制 [J]. 昆明理工大学学报: 理工版, 2008, 33(1): 33-37.)[5] Kim J H. Delay-Dependent Robust and Non-fragile Guaranteed of Cost Control for Uncertain Singular Systems with Time-Varying State and Input Delays [J]. International Journal of Control, Automation and Systems, 2009, 7(3): 357-364.[6] HU Nan-hui, JIN Han-yong, CHEN De-yin. H∞ Guaranteed Cost Control for Singular System with State Delay and Parameter Uncertainty [J]. Electric Machines and Control, 2008, 12(3): 331-336. (胡南辉, 金韩永, 陈德银. 不确定时滞广义系统的H∞ 保性能控制 [J]. 电机与控制学报, 2008, 12(3): 331-336.)[7] Petersen Z R. A Stabilization Algorithm for a Class Uncertain Linear Systems [J]. Systems & Control Letters, 1987, 8(4): 351-357.[8] WANG Yong-yi, XIE Li-hua, Souza E, De. Robust Control of a Class of Uncertain Nonlinear Systems [J]. Systems & Control Letters, 1992, 19: 139-149.。

【国家自然科学基金】_系统矩阵_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731

科研热词线性矩阵不等式 h∞控制时滞网络控制系统鲁棒控制稳定性不确定性线性矩阵不等式(lmi) 保性能控制广义系统鲁棒h∞控制混沌时滞相关多输入多输出状态反馈时滞系统 t-s模糊系统粗糙集时变时滞非脆弱控制时滞依赖非线性系统电力系统滑模控制分岔 t-s模糊模型非线性遗传算法矩阵几何解层次分析法奇异系统奇异值分解切换系统信道估计鲁棒稳定性线性系统神经网络渐近稳定性属性约简动态输出反馈 lyapunov函数 h∞滤波鲁棒稳定迭代学习控制输出反馈设计结构矩阵观测器渐近稳定正交频分复用模糊控制指数稳定容错控制
6 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
petri网鲁棒性预编码非脆弱随机系统自动控制技术群决策离散系统离散t-s模糊系统状态时滞时延数据包丢失故障诊断指数稳定性执行器故障并行分布补偿可靠控制变结构控制分集二次稳定不确定系统不确定 t-s模糊广义系统 t-s模型 lyapunov泛函 lmi 鲁棒镇定鲁棒非负矩阵分解邻接矩阵跟踪控制负顾客船舶电站聚类网络化系统结构系统线性矩阵不等式(lmis) 稳态分布相容性状态估计特征提取灵敏度滤波器模糊综合评判模型极点配置权重无速度传感器数据丢失数学模型控制并行计算并联机构工作休假

一类不确定离散时滞系统鲁棒H∞可靠控制的设计方法

器故障的情况下研究其Ｄ稳定鲁棒非脆弱控制问题．文献［４］针对线性离散系统的容错控制问题，给出传感器失效时，系统具有完整性的充分条件，并且
广西科学院学报
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＧｕａｎｇｘｉＡｃａｄｅｍｙｏｆＳＣｉｅｎｃｅｓ
２０１３，２９（２）：７５～７９Ｖｏｌ。２９，Ｎｏ．２Ｍａｙ２０１３
容错控制方法一般可以分成两大类，即被动容错控制和主动容错控制．被动容错控制从系统构造来看，是一种与鲁棒控制技术相类似的控制，它采用固定的控制器来确保闭环系统对特定的故障具有不敏感性．可靠控制属于被动容错控制，是指将系统可能发生的故障考虑在设计过程中．这样，一旦系统中的部件（传感器或执行器）发生故障，闭环系统仍能保持
摘要：针对某个指定的执行器集合，基于线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法，提出一种设计无记忆状态反馈控制器的方法．该方法对于任意容许的不确定性和指定集合中任意执行器的失效，都能保证相应的闭环系统稳定且
鉴于可靠控制对系统运行的实际意义，因此该
控制方法已受到许多学者的关注，并已取得了不少成果Ｌ１］．但是在现有的结果中，对具有时滞的离散

不确定线性时变时滞系统的非脆弱鲁棒H

不确定线性时变时滞系统的非脆弱鲁棒H¥控制器设计屈百达;徐培培【期刊名称】《计算机工程与应用》【年(卷),期】2015(000)010【摘要】基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法，研究一类时滞区间已知且下限不为零的不确定时变时滞系统的非脆弱鲁棒H¥控制器设计问题，通过构造合理的Lyapunov-Krasovskii函数，结合一种新的积分不等式的方法，得到该类时滞系统渐近稳定且满足H¥性能指标的时滞相关充分条件，并基于改进的锥补线性化迭代算法（Im-proved Cone Complementary Linearization，ICCL）给出一种具有低保守型的非脆弱鲁棒H¥状态反馈控制器的设计方法，仿真结果说明了该控制器设计方法的有效性。

%For uncertain time-varying linear delay systems with interval which is known and the lower limit is not zero, the problem of non-fragile robust H¥ controller design is stu died, based on Lyapunov stability theory and linear matrix inequality. By constructing an appropriate type of Lyapunov-Krasovskii function, combining with a new method of inte-gral inequality, to get the time delay system is asymptotically stable and satis fy the H¥ performance index of delay-de-pendent sufficient conditions. Then a class of non-fragile robust H¥ state feedback controller of low conservative control-lers based on an Improved Cone Complementary Linearization(ICCL)algorithm can be designed. A numerical example is given to illustrate the effectiveness of the design approach.【总页数】6页(P42-46,64)【作者】屈百达;徐培培【作者单位】江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡 214122;江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡 214122【正文语种】中文【中图分类】TP273【相关文献】1.基于LMI非线性不确定时变时滞系统鲁棒H∞控制器设计 [J], 贾美娟2.不确定时变时滞系统鲁棒H∞反馈控制器的设计 --LMI方法 [J], 吕亮;李钟慎3.多状态时变时滞范数有界的不确定广义系统的鲁棒H_∞控制器设计 [J], 郭海燕;刘素红4.多状态时变时滞的不确定系统的鲁棒H∞控制器的设计 [J], 郑志强;包俊东5.一类时滞线性系统的鲁棒非脆弱控制器设计 [J], 翟丁;张庆灵;刘国义;张友因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

非线性时滞关联大系统的分散鲁棒H∞容错控制

中图分类号：０２３１．２文献标志码：Ａ文章编号：１００７ — ９８４Ｘ（２０１３）０５ — ００３９ — ０８
近年来，对非线性大系统的分散日．控制的研究取得了一定的成绩，然而实际系统中时滞、不确定性以及传感器或执行器的故障又比较常见，而这些因素是许多系统不稳定的主要原因。因此，对非线性时滞
Ｓ：ｚ， Nhomakorabea（ｆ）＝ｃ（ｆ））＝（ｆ）
吾（＋（））（）＋（）＋Ｇ『（
ｆ ∈ ［一ｆ，０］
（１）
式中： ∈Ｒ是第ｉ个子系统在时刻ｆ的状态向量；Ｕｉ（ｆ） ∈Ｒ是第ｉ个子系统在时刻ｆ的控制输入向
第２９卷第５期
２０１３年９月
齐齐哈尔大学学报
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＱｉｑｉｈａｒＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
Ｖｏ１．２９．Ｎｏ．５Ｓｅｐ．，２０１３
非线性时滞关联大系统的分散鲁棒风容错控制
１系统描述
考虑由 Ⅳ个子系统，ｉ＝ｌ，２， …，Ｎ组成的非线性时滞关联大系统
毫（ｆ）＝（＋ △ ４（ｆ））（ｆ）＋（４＋ＡＡｉ（ｆ）） ‘ 一）＋（＋ △ （ｆ）） “ （ｆ）＋
假定存在实常数矩阵，对于任意ｘｆ（，） ∈ Ｒ，向量函数（（ｆ））都满足下面的条件

不确定非线性时滞系统的非脆弱保成本控制

等式方法，设计非脆弱保成本控制律，使得闭环系统渐近稳定，并且系统的性能指标不超过某个确定的上界。通过求解一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题来设计最优非脆弱保成本控制器，以使得闭环不确定系统的性能指标最小化。仿真结果验证
了该控制算法的有效性
ＺＨＡＮＧｎＺＨＡＮＧＫａ．ｎｆａｉｅｕｒｎｅｄｏｔｏｒｌｏｕｃｒａｎＹｏｇ，ｉＮｏ－ｒｇｇａａｔｅｃｓｃｎｔｏｆｒｎｅｔｉｎｏｌｅｒｙｔｍｓｌｎｉａｓｓｅｗｉｈｔｍｅｄｅａ．ｒ－ｎｔｉ－ｌｙＣｏｎ
ｐｔｒＥｎｉｅｒｇａｄＡｐｉａｉｎ，０１４（４：２ — ２．ｕｅｇｎｅｉｎｐｌｔｓ２１，７２）２５２８ｎｃｏ
ＡｂｔａｔＴｉａｅｃｎｉｅｓｈｎｎｆａｉｇａａｔｅｏｔｃｎｏｒｂｅｓｒｃ：ｈｓｐｐｒｏｓｄｒｔｅｏ — ｇｌｕｒｎｅｄｃｓｏｔｌｐｏｌｍｆｒｃａｓｆｕｃｒｉｎｎｉｅｒｙｔｍｓｒｅｒｏａｌｓｏｎｅｔｎｏｌａｓｓｅａｎ
Ｃｍｕｅｎｉｅｉｇａｄｐｌａｉｎ计算机工程与应用ｏｐｔＥｇｎｒＡｐｉｔｓｒｅｎｎｃｏ
不确定非线性时滞系统的非脆弱保成本控制
张勇张凯，
ＺＨＡＮＧＹｏＺＨＡＮＧＫａｎｇ，ｉ

连续多时滞系统的保成本H∞容错控制

连续多时滞系统的保成本H∞容错控制罗跃生;龚新平;李彤【期刊名称】《系统工程与电子技术》【年(卷),期】2012(034)005【摘要】For linear continuous systems with multi-time-delay states, based on Lyapunov stability theory and linear matrix inequality (LMI) method, the guaranteed cost H∞ fault-tolerant control problem is researched when something goes wrong with actuators. Firstly, a sufficient condition is given to make systems have fault-tolerant controllers, without exterior interference. Secondly, a sufficient condition is given to make systems have guaranteed cost fault-tolerant controllers. Finally, a sufficient condition is given to make systems have H∞ fault-tolerant controllers when the exterior interference occurs. Furthermore, a sufficient condition that ensures systems to have guaranteed cost H∞ fault-tolerant controllers and the designing method of the controllers are given. The simulation results prove the correctness and effectiveness of the proposed approach.%针对状态具有多个时滞的线性连续系统,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,研究了在执行器发生故障的情况下,连续多时滞系统的保成本H∞容错控制问题.首先,在无外部扰动时,得到了系统存在容错控制器的一个充分条件;其次,得到了系统存在保成本容错控制器的一个充分条件;最后,在有外部扰动时,得到了系统存在H∞容错控制器的一个充分条件.进一步,得到了系统存在保成本H∞容错控制器的一个充分条件以及该控制器的设计方法.仿真结果证明了该方法的正确性和有效性.【总页数】6页(P1012-1017)【作者】罗跃生;龚新平;李彤【作者单位】哈尔滨工程大学理学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学理学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学理学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001【正文语种】中文【中图分类】TP273【相关文献】1.多时滞不确定系统的保成本H∞鲁棒控制 [J], 赖永波;屈百达;徐宝国2.时变不确定多时滞连续系统的最优保成本控制 [J], 黄丽芳;曾立波3.多时滞不确定系统的非脆弱保成本H∞控制 [J], 王建英;包俊东4.非线性离散时滞系统的非脆弱H∞保成本容错控制 [J], 高有才;王树彬5.一类模糊时滞系统的非脆弱H_∞保成本容错控制 [J], 王树彬;王执铨因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

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ＡｂｔａｔＢａｅｎＬａｕｏｔｂｌｙｔｅｒｓｒｃ：ｓｄｏｙｐｎｖｓａｉｉｈｏｙ，ａｃａｓｏｒｂｅｏｃｒｎｏｔｌｓｆｐｏｌｍｓｃｎｅｎｉｇｎｎ—ｆａｉｒｇｌｅｇａａｔｅｏｔｆｕｔｔｌｒｎｏｔｏｔｉｔｒａｅａｔｎａｉｎｆｒｕｃｒａｎｎｎｉｅｒｄｉ— ｕｒｎｅｄｃｓａｌｏｅａｔｃｎｒｌｗｉｈｄｓｕｂｎｃｔｕｔｏｎｅｔｉｏｌｎａｓｅｏ
ｃｅｅ～ｔｍｅｓｓｅｓｗｉｅａｓｓｕｅｒｔｉｙｔｍｔｄｌｙｉｔｄｉｄ．Ｃｏｓｄｒｎｇｔｅａｔａｏａｌｒｎｄｉｖｅ — ｈｎｉｅｉｈｃｕｔｒｆｉｕｅａｄａｄｔｅｐｒｉ
Ｖ０．７Ｎｏ１１２．Ｆ．０１１ｅｂ２
非线性离散时滞系统的非脆弱 ∞ 保成本容错控制
高有才，树彬王
（．１大庆师范学院，黑龙江大庆１３１；．６７２２中国石油大学（华东）信息与控制工程学院，山东东营２７６）５０２
ＧＡＯｕ．ａ，ＡＮＧｈｂｎＹｏｅｉＷＳｕ．ｉ
．
（．ＤｑｎｏｍｌｎｅｓｙＤｑｎ６７２Ｃｉａ２ｃｏｌｆｎｏｍｔｎａｄＣｎｒｎｉｅｒｇ１ａｉｇＮｒａＵｉｒｔ，ａｉ１３１，ｈｎ；．Ｓｈｏｏｆｒａｏｎｏｔｌｇｅｎ，ｖｉｇＩｉｏＥｎｉＣｉｎｖｒｔｏｅｏｅｍ，ｏｇｉ５０２Ｃｉ）ｈｎＵｉｓｙｆｔｌａｅｉＰｒｕＤｎｙｎ２７６，ｈｎｇａ
ｆｅｉｅｅｓｏｈｒｓｎｅｔｏ．Ｎｏ—ｆａｉｕｒｎｅｄｃｓａｌｏｅａｔｃｎｔｏｔｅｔｖｎｓｆｔｅｐｅｅｔｄｍｅｈｄｒｇｌｇａａｔｅｏｔｆｕｔｔｌｒｎｏｒｌｗｉｅｈｄｓｕｂｎｅａｔｎａｉｎｆｒｕｃｒａｎｎｎｉｅｒｄｓｒｔ — ｉｙｔｍｓｗｉｈｄｌｙｉｔｒａｃｔｅｕｔｎｅｔｉｏｌａｉｃｅｅ— ｔｏｏｎｍｅｓｓｅｔｅａ
ｌｒｉｅｕｃｄｃｎｓｑｅｔｔｈＭＩＡｕｅｃｌｅａｌｓｕｓｄｔｌｕｔａｅｔｅｅ－ｅｓｄｄｅｏｅｕｎｌｗｉｈｔｅＬ．ｙｎｍｒａｘｍｐｅｉｅｏｉｌｓｒｔｈｆｉ
ｔｒａｉｎａｏｔｐｒｍｅｅｓｏｈｏｔｏｌｒｘｓｉｇｃｎｉｉｎｎｈｅｄｓｇｔｏｆｎｎｕｂｔｏｂｕａａｔｒｆｔｅｃｎｒｌ，ｅｉｔｎｏｄｔｏｓａｄｔｅｉｎｍｅｈｄｏｏｅ
第２卷第１７期
２１年２０１月
哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
ＪｕｎｌｆｒｉｎｖｒｉｆｏｏｒａｏｂｎＵｉｅｓｙｏｍｍｅｃＮａｕａｃｎｅｄｔｎＨａｔＣｒｅ（ｔｒｌｉｃｓＥｉｏ）Ｓｅｉ
关键词：线性离散时滞系统；成本容错控制；法摄动；制非保加日控
中图分类号：Ｐ０Ｔ３１
文献标识码：Ａ
文章编号：６２— ９６２１）ｌ０７１７０４（０１０一０９一Ｏ８
Ｎｏ —ｆａｉｅｇｒｎｅｄｃｓａｌｏｅａｔｃｎｒｌ、ｉｈＨｄｉｔｂａｃｒｇｌｕａａｔｅｏｔｆｕｔｔｌｒｎｏｔｏｖｔｓｕｒｎｅａｔｎｔｏｏｎｃｒａｎｎｎｌａｓｒｔｔｅｕａｉｎｆｒｕｅｔｉｏｉｎｅｒｄｉｃｅｅ—ｔｍｅｓｓｅｓｗｉｈｄｌｙｉｙｔｍｔｅａ
—
ｒｇｌｕａａｔｅｏｔｆｕｔｏｅａｔｃｎｒｌｒｉｅｆａｉｅｇｒｎｅｄｃｓａｌｔｌｒｎｏｔｏｌｒａｅｇｖｎ，ａｅｔｅｐｅｓｏｆｃｎｔｏ－ｅｎｄａｎａｘｒｓｉｎｏｏｒｌ
摘要：于Ｌａｕｏ稳定性理论，究一类不确定非线性离散时滞系统的非脆弱日基ｙｐｎｖ研保成本容错控
制问题．在考虑执行器故障和控制器参数存在加法摄动的情况下，利用线性矩阵不等式方法，出了给
非脆弱Ｈ保成本容错控制律的存在条件、非脆弱日成本控制器的设计方法和控制器的清晰的表保达形式．最后通过一个仿