大小球分拣系统设计：
大小球分拣机械手plc课程设计
大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。
其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。
本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。
二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。
该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。
但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。
因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。
三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。
2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。
3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。
这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。
当球经过传感器时，会产生相应的信号。
PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。
（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。
在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。
具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。
（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。
在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。
四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。
五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。
在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。
大小球分拣系统设计
目录前言 (4)1 课程设计的任务和要求 (5)1.1 课程设计的任务 (5)1.2 课程设计的基本要求 (3)2 总体设计 (4)2.1 PLC的选型 (4)2.2 I/O端口图 (5)3 PLC程序设计 (7)3.1 设计思想 (7)3.2 顺序功能图 (7)3.3 PLC梯形图 (12)4 程序调试说明 (18)5 结束语 (19)6 参考文献 (19)前言机械手的作用正越来越多的被人们所认识，其中一条，它能代替人们的辛勤劳动还能完成生产工艺的要求，机器它能自己独立并且完美的遵循一定的程序、时间、和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动环境，加快自动化和实现工业生产机械化的步伐。
因此，受到各单位的重视并加以研究，尤其在危险的，不能人工操作的环境里，应用的更为广泛。
在我国，最近发展的较快，并取得了一定的成果。
本课题开发大小球分拣系统，采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右，抓取进行控制。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制其完成各种动作。
1 课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）大小球分拣系统设计2）分拣系统示意图和流程图如下图所示图1 大小球分拣系统示意图图2 大小球分拣系统流程图1.2 课程设计的基本要求1)完成分拣大小球系统的工作循环2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮,完成当前循环后停5按复位按钮，吸盘立即回原位2 总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了19个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 I/O端口图图3 I/O端口图4 外部接线图3 PLC程序设计3.1 设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。
大小球分拣系统设计
机床电气与PLC技术课程设计与实训说明书姓名：李泊岑班级： 13101703学号： 1310111018专业：机械电子工程组别：十六组日期：2015.12.21-2015.12.31指导教师：王伟成绩：目录前言 (3)一、题目 (5)1.1示大小球分拣系统设计 (6)二、解答 (7)2.1 确定输入输出量 (7)2.2 PLC的选型原则 (7)2.3工作原理 (7)2.4 I/O分配表 (8)2.5功能表图 (9)2.6梯形图 (12)2.7语句表 (13)三、实训总结 (14)参考文献 (15)前言在现在化的生产中，生产机械的自动化程度反映了工业生产发展的水平。
现代化的生产设备与系统已不再是传统意义上单纯的机械系统，而是机电一体化的综合系统电气传动与控制系统已经成为现代生产机械的重要组成部分。
机与电，传动与控制已经成为不可分割的整体。
所谓的机电传动，是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统的总称，它的目的是将电能转变为机械能，实现生产机械的启动，停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行。
机电传动控制系统所要完成的任务，从广义上讲，就是要使生产机械设备，生产线，车间，甚至整个工厂都实现自动化；从狭义上讲，则指通过控制电动机驱动生产机械，实现生产产品数量的曾加，质量的提高，生产成本的降低，工人劳动的条件的改善的以及能量的合理利用。
机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。
单就机电而言，它的发展大体上经历了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。
所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，机械传动机构复杂；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动，这种拖动的方式不仅大大的简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械的自动化提供了有利的条件，所以，现在化机电传动基本上均采用这种拖动形式。
基于PLC的大小球分拣系统设计
出端口上搭建一个 H 桥来实现控制电机的左转和右转。将原
理调试好的程序改写成有两个端口输出来控制电机的右转， 即现在采用的Y10、Y12控制电机右转。同样采用Y11、Y13控
制电机的左转。
控制小球移动的主要功能梯形图中，当下限位闭合的时 候，机械臂将会走小球分支，让置位线圈 S22 得电，电磁铁 开始吸小球，并且Y3的闭合，使到与组态连接的M103得电， 同时与组态进行实时的数据监控，时间继电器T1开始计时时 间为1S。对部分指令程序调试如下1.3所示。
2.设计内容
当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开 关处于闭合的状态，原位指示灯此时闪亮。启动装置后，捡
球装置下行。如果电磁铁碰到大球时上限位动作，而下限位
开关不动作；如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁 铁下降后电磁铁吸球，吸到球后上升，到上限位后机械臂右 移动。如果吸的是小球，则机械臂到小球位，电磁杆下降， 电磁铁失电释放小球到小球的箱子。如果吸取的是大球，则
机械臂到大球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放大球到大球
的箱子。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上
限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球
的右限位开关）后，再返回到原位。如果吸起的是大球，捡 球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后， 再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然 后返回到原位。 然而，在设计机械臂的时候，左限位、小球限位开关和 大球的限位开关的放置，影响到机械臂的移动是否能够触及
到限位开关。所以要对电机上的位置，选定好要设计的左限
位开关、小球限位开关、大球限位开关。并能按照给定的程 序，机械臂能够及时的碰及到限位开关，能够更好的控制好 大小球的分拣。
大小球分拣系统示意图如图1.1所示。
基于PLC的球形水果大小自动分拣系统设计
基于PLC的球形水果大小自动分拣系统设计摘要：随着经济的发展，目前我国水果产业在水果产量和品质逐年递增的情况下，总的收入却一直提不上来的主要原因是我国的水果产后处理水平不足。
与众多产后处理流程比如上线、清洗、打蜡、烘干等较为容易实现的操作相比较，水果的分拣相对复杂，其技术也是水果产后处理的关键。
目前的水果分拣技术有的较为简单无法满足精细分拣的需要，有的较为复杂，成本较高。
关键词：PLC；球形水果；大小；自动分拣系统；设计引言自动分拣系统作为先进操作工具，其分拣速度较快，能够有效提高物流配送效率，帮助工作人员实现大批量以及连续性的货物分拣。
在大规模生产过程中，采用自动分拣流水线工作方式，可以不受人工、时间以及气候等影响，实现连续工作，提升工作效率。
自动分拣系统虽能够有效地分拣货物，但需要在分拣之前设置输入程序，而相对于水果这种表面有可能存在损坏的物品，仅使用自动分级分拣系统，无法对其实行有效分拣。
为此，如何提升产品无损分拣成为该领域研究的热点问题。
1项目来源随着我国经济的快速发展，许多中、大型农业户，中、大型企业蓬勃发展，使水果产量持续增加。
近年来，互联网行业的兴起，水果行业“直播带货”已然成为一种潮流。
伴随我国贸易量逐年上升，水果商品化的要求也日益增加。
但我国水果参与国际贸易的比例一直很低，出口量不到国际水果贸易的5%，这一现状不能很好地推动我国水果产业走向世界，经研究发现其中一个重要原因就是我国水果商品化处理技术的落后，使得水果品质和口感直线下降，从而水果的收益大打折扣，也导致国内的水果很难走出去，在国际市场所占比重较小。
本团队为解决以上问题，结合国内现有的技术，设计研发了基于图像识别产品分拣系统。
该设备能够很好地实现水果生产走向商品化的过程，带来了更高的经济收益。
目前，我国关于PLC技术的智能化分拣机器目前市场上还没有技术成熟且安全高效的产品，本项目产品的问世更好的弥补了市场空缺。
2PLC控制的分拣系统设计为了更好地将水果进行分拣，分拣系统的设计主要以功能模块的实现为主。
大小球自动分拣装置设计
1 绪论工业生产的各个领域,无论是过程控制系统还是传动控制系统,都包含着大量的开关量和模拟量。
开关量也称数字量,如电动机的启停、阀门的开闭、电子线路的转置位与复位、计时、计数等；模拟量也称连续量,如不断变化的温度、压力、速度、流量、液位等。
从生产机械所应用的电器与控制方法看,最初是采用一些手动电器来控制执行电器,这类手动控制适用于一些容量小、操作单一和场合。
随后发展为采用自动控制电器的继电-接触器控制系统。
这种控制系统的特点是结构简单,价格低廉,维护方便,抗干扰强,因而广泛应用于各类机械设备上。
但由于该控制形式是固定接线,通用和灵活性差,又由于采用有触点的开关动作,工作频率低,触点易损坏,可靠性差。
随着生产力的发展和科学技术的进步,人们对所用控制设备不断提出新的要求。
具有程序变更容易、程序存储量大、通用性强等优点的由集成电路组成的顺序控制器应运而生。
所谓顺序控制,是以预先规定也的时间或条件为依据,按预先规定好的动作次序,对控制过程各阶段顺序地进行以开关量为主的自动控制。
曾经流行的顺序控制器主要有3种类型:基本逻辑型、条件步进型和时间步进型。
其特点是:通用性和灵活性强,通过更改程序可以很方便地适应经常更改的控制要求,容易对大型、复杂系统进行控制,但程序的实现和更改方式并没有从本质上改变,仍然是对硬件进行设置和更改。
1.1 选题背景1969年,结合计算机技术与继电器接触控制技术诞生出了可编程逻辑控制器( ) ,它具有逻辑控制、定时、计数等功能,并取代了继电-接触器控制。
采用计算机存储程序和顺序执行的原理；编程语言采用直观的类似继电-接触器控制电路图的梯形语言,这使得控制现场的工作人员可以很容易地学习和使用。
控制程序的更改可以通过直接改变存储器中的应用软件来实现,由于软件的更改极易实现,从而在实现方式上有了本质的飞跃,其通用性和灵活性进一步增强。
随着时代的发展技术也在不断的发展,相继出现了以微处理器为核心的可编程序控制( )和由中央微处理器()、大规模集成电路、电子开关、功率输出器件等组成的可编程控制器( )。
大小球分拣系统
滁州职业技术学院机电系毕业设计题目：大小球分拣控制系统系部：机电工程系班级：机电一体化（2）班*名：**学号： ***********大小球分拣控制系统摘要大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。
随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用OMRON公司的CPMIA-20CDR-A-V1系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。
更显其优越性，有着广阔的发展前关键词：机械手、 PLC、大小球改善、自动化致谢毕业设计得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢指导老师，因为毕业设计是在冯巧红老师的悉心指导下完成的。
冯老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深深。
在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，毕业设计提纲的确定，中期毕业设计的修改，后期毕业设计格式调整等每一步都是在冯老师的悉心指导下完成的。
基于PLC的机械手自动分选大小球设计 毕业设计课件
机械手分拣大小球装置及系统示意图
机械手分拣大小球装置
机械手自动分拣大小球系统示意图
机械手自动控制系统的拆分设计
本文是基于PLC的机械手分选大小球控制设计，设计主 要研究的是机械手中有关PLC的部分。 考虑到以上实验的 复杂性，于是将机械手自动控制系统进行拆分设计。
通过可编程控制器PLC可实现机械手的左右移动实验、 上下移动实验、手动综合控制实验、左右指定距离的运行 实验、单步控制实验和自动控制实验。将以上实验综合起 来即可实现本文的基于PLC的机械手分选大小球的自动控制 系统的设计。
PLC的输入和输出点分配表
输入点分配
左按 右按 上按 下按 吸附 松开 启动 左限 右限 上限 下
钮
钮
钮
钮
按
按
/
位
位
位
钮
钮
停
止
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I1.0 I1.1 I1.2 I
输出点分配
左行
右行
上行
下行
吸附
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
机械手自动分选大小球实验过程动画演示
PLC的部分梯形图
机械手自动回原点并右行到取物区的梯形图
PLC的部分指令表
机械手自动回原点并右行到取物区的指令表
(1) LSCR (2) LD (3) AN (4) S (5) S (6) LD (7) LPS (8) A (9) R (10) LPP (11) A (12) R (13) LD (14) A (15) S (16) S (17) LD (18) A (19) LD (20) CTU (21) LD (22) R
0705大小铁球分拣控制程序设计
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S11状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球； Y1线圈得电，操作杆上升。 当上限位开关SQ1受压时，步进进程转入S13状态步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S13状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球；Y2线圈失电，操作杆右行。 当大球的右限位开关SQ5受压时，步进进程转入S15状态步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S15状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球；Y0线圈得电，操作杆下降。 当下限位行程开关SQ2受压时，步进进程转入S17状态步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S17状态步，Y4线圈失电，吸盘释放大球。当定时器T1计时满1秒， 步进进程转入S19步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S19状态步，Y1线圈得电，操作杆上升。当上限位开关SQ1受压时， 步进进程转入S21状态步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S21状态步，Y3线圈得电，操作杆左行。当左限位开关SQ3受压时，步 进进程转入S10状态步。操作杆循环工作，再次去分拣大小球。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S12状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持小球；Y1线圈得电，操作杆 上升。当上限位开关SQ1受压时，步进进程转入S14状态步。
任务实施
› （1）用基本指令设计
在S22状态步，Y3线圈得电，操作杆左 行。当左限位开关SQ3受压时，步进进 程转入S10状态步。操作杆循环工作， 再次去分拣大小球。
THANK YOU!
大小球分拣控制程序设计
X1
SB2
按钮
停止控制
X2 输入
X3
SQ1
基于PLC的大小球分拣系统设计
基于PLC的大小球分拣系统设计大型物流仓库中，大小球分拣系统可以提高物流效率，减少人工操作，实现自动化分拣。
本文将基于可编程逻辑控制器（PLC）设计一个大小球分拣系统。
1.系统结构设计：大小球分拣系统的基本结构包括输送带，PLC控制器，感应器，气动执行机构，大小球分拣装置和人机界面等。
2.硬件设计：（1）输送带：设计多个平行的输送带，用于将大小球从起始点送往目标点。
（2）感应器：通过光电传感器或其他感应器检测输送带上的大小球，将信号传输给PLC控制器。
（3）气动执行机构：根据PLC控制信号，控制气缸的伸缩，实现大小球的分拣。
（4）PLC控制器：作为系统的主控制器，接收感应器的信号，根据程序逻辑控制气动执行机构的动作，实现大小球的分拣。
（5）大小球分拣装置：分为两个部分，一个用于分拣大球，另一个用于分拣小球。
大球分拣装置包括气缸和分拣槽，小球分拣装置也是类似的结构。
（6）人机界面：通过触摸屏或按钮等设备，实现对系统的监控和控制。
3.软件设计：（1）PLC编程：使用PLC编程软件，编写逻辑控制程序。
程序包括事件触发、数据处理、状态转换、运行控制等模块。
（2）分拣规则设计：根据实际需求，设计分拣规则，如大球分拣到左边，小球分拣到右边。
（3）报警系统设计：设计异常报警系统，如感应器异常、气动执行机构异常等，及时发出警报并记录异常信息。
4.工作流程：（1）起点：大小球从起点进入输送带，由感应器检测到信号发给PLC控制器。
（2）PLC控制器：根据感应信号触发相应的控制程序，判断大小球的类型。
（3）气动执行机构：根据PLC控制信号控制气缸伸缩，将大小球分拣到相应的分拣装置中。
（4）分拣装置：大球分拣装置将大球分拣到左边，小球分拣装置将小球分拣到右边。
（5）目标点：经过分拣，大小球分别到达目标点，等待下一步操作。
5.系统优势：（1）高效性：使用PLC控制，实现自动分拣，提高分拣速度和效率。
（2）准确性：通过感应器和PLC控制器，实现准确的分拣，避免人工操作带来的误差。
大小球分拣系统课设
目录1，课程的任务和要求 (1)2，总体设计 (2)2,1 PLC的选型 (2)2,2 PLC端子连线 (3)2,3 控制面板设计 (5)3，PLC程序设计 (6)3.1设计思想 (6)3.2顺序功能图 (6)3.3PLC梯形图 (8)4，程序调试说明 (18)5，结束语 (19)6，参考文献 (20)1．课程设计的任务和要求第十一组题目：大小球分拣系统设计分拣系统示意图和流程图如图所示。
分拣系统示意图图1分拣系统流程图2，总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了16个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 端口图为了保证在紧急情况下能可靠地切断PLC负载电源，设置了交流接触器KM。
在PLC 开始运行时，按下“电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时，用“紧急制动”按钮断开负载电源，实现保证安全的目的。
具体接线图如图图2端口接线图根据控制的具体要求，输入量如下：机械手的限位开关：左限位I0.1，球），上限位，下限位，上限位，机械手的输出开关：上行，下行，左行，右行，吸住，松开。
控制开关：单周期，连续，回原点，启动，停止。
其中有光传感器的输入信号，判断工件的有无；各处的限位开关，限制各机构的运动位置；启动，停止，连续等控制开关；执行手动时，各动作的对应控制按钮。
机械手分拣大小球课程设计
摘要随着经济不断发展，人们的生活水平不断提高，将PLC应用到分离机的电气控制系统，可实现分离机的自动化控制，降低系统的运行费用。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目录摘要 0第一章PLC应用系统设计基础知识 (2)1.1 可编程控制器的产生与发展 (2)1.2 可编程控制器的用途及特点 (4)1.3 可编程控制器基本工作原理 (5)1.4 PLC控制系统设计的原则和内容 (6)1.5 PLC的选型 (7)第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计 (9)2.1 大、小球分栋传送机械示意图 (9)2.2 分拣系统的控制要求 (10)2.3 大小球分拣的设计思想 (11)2.4 I/O编址 (12)2.5 机械手分拣球控制系统的接线图 (13)第三章软件设计 (14)3.1 顺序功能图概述 (14)3.2 机械手分拣大小球控制程序流程图 (15)3.3 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 (17)3.4 机械手分拣大小球控制程序的指令表 (23)第四章总结 (27)参考文献 (28)第一章PLC应用系统设计基础知识1.1 可编程控制器的产生与发展可编程控制器（Programmable Controller，PC），是近几年迅速发展并得到广泛应用的新一代工业自动化控制装置。
早期主要用于计数、定时以及开关量的逻辑控制，为了和个人计算机相区别，把可编程控制器缩写为PLC（Programmable Logic Controller ）。
国际电工委员会（IEC）于1985年发布的可编程器标准草案中，对可编程控制器的定义如下。
“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的。
【说课稿】PLC控制大小球分拣系统(步进顺序控制指令应用)教学设计
【说课稿】PLC控制大小球分拣系统（步进顺序控制指令应用）【教学设计】当您乘坐飞机时，您是否担心自己的行李无法从众多行李中被准确挑选出来，当您网上购物时，您是否担忧自己的物品无法从物流公司的大量货物中被正确筛选出来，不用担心，分拣系统会帮您完成，这就是我今天说课的内容：“选择性流程控制程序”—PLC控制分拣大小球系统。
针对这一内容，我将紧扣大纲—析教材，整体感知—定目标，因材施教—述方法，学练结合—说过程，师生互动—评效果来谈对本课题教学的认识和设计。
一紧扣大纲析教材《可编程序控制器及其应用》一书由中国劳动社会保障出版社出版，作为电气自动化专业的一门专业课，采用了理论知识与技能训练一体化的模式，涵盖了有关职业技能鉴定中的知识和技能要求，突出了职业技术教育特色。
“步进顺序控制指令的应用”出自教材第三章，在保证知识连贯性的基础上，着眼于技能操作，力求浓缩精华，突出了针对性、典型性、实用性的特点，是引导学生参与到实践中来的关键转变环节。
为此我将本章内容安排为五个实习工作日进行讲解，今天我说课的内容是第三个工作日—“选择性流程控制程序”，作为顺序控制中的条件分支，选择性流程控制不但拓宽了顺控指令的应用范围，而且也为下一课题顺控指令综合运用做好铺垫，此部分内容的学习对于学生将来参加职业技能鉴定和就业都具有非常重要的作用，也为他们在将来的职业生涯中迈向新的台阶做好知识储备。
二整体感知定目标使用此教材的是电气自动化专业二年级的学生，他们通过低压电器、电力拖动控制等专业基础课的学习，已经具备了一定的理论基础。
由前面章节的学习作铺垫，学生能够通过独立编程完成简单控制系统的模拟操作，从前几次课题的实训可以看出，大部分学生思维比较活跃，对PLC学习产生了一定的兴趣。
但是，由于他们大多是初中毕业，对较难程序的编写缺乏信心，动手操作能力相对有所欠缺，使得注意力容易分散。
因此我抓住以上特点，将激发兴趣贯穿于整个教学活动中，促使学生提升专业知识与技能。
大小球分拣系统课程设计
大小球分拣系统课程设计沈阳理工大学课程设计专用纸1 课程设计的任务和要求1.1课程设计的任务1）完成《指导书》中要求的工作循环2）要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续。
3）连续时，循环5次结束，声光间断报警5秒。
4）按停止按钮，完成当前循环后停。
5）按复位按钮，吸盘立即回原位。
本次我的课程设计的主要内容：大小球分拣传送机械控制系统设计，如图1.1。
图1.1分拣系统示意图1.2分拣系统流程图1.2课程设计的基本要求1.画出端子分配图和顺序功能图2.设计并调试PLC控制梯形图4.有启动按钮，复位按钮和停止按钮控制运行，按下设备复位按钮后机械臂放弃当前步奏回到原点按下停止按钮后机械臂执行完当前循环回到原点。
5.启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
6.机械臂有形式有小球右限（SQ4）和大球右限（SQ5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关SQ2断开（=“0”）；压着小球是，下限开关SQ2接通（=“1”）7.设计说明书2 总体设计2.1确定I/O信号数量，选择PLC的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC（如西门子公司S7-200系列PLC）就能满足要求。
对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列PLC。
对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网4等，可选用中大型PLC（如西门子公司的S7-400系列PLC）。
当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择PLC，一组成一个分布式的控制系统。
根据系统分析得输入点有19个，分别为I0.0-I2.2;输出点有8个，分别为Q0.0-Q0.7。
【说课稿】PLC控制大小球分拣系统(步进顺序控制指令应用)教学设计
【说课稿】PLC控制大小球分拣系统（步进顺序控制指令应用）【教学设计】当您乘坐飞机时，您是否担心自己的行李无法从众多行李中被准确挑选出来，当您网上购物时，您是否担忧自己的物品无法从物流公司的大量货物中被正确筛选出来，不用担心，分拣系统会帮您完成，这就是我今天说课的内容：“选择性流程控制程序”—PLC控制分拣大小球系统。
针对这一内容，我将紧扣大纲—析教材，整体感知—定目标，因材施教—述方法，学练结合—说过程，师生互动—评效果来谈对本课题教学的认识和设计。
一紧扣大纲析教材《可编程序控制器及其应用》一书由中国劳动社会保障出版社出版，作为电气自动化专业的一门专业课，采用了理论知识与技能训练一体化的模式，涵盖了有关职业技能鉴定中的知识和技能要求，突出了职业技术教育特色。
“步进顺序控制指令的应用”出自教材第三章，在保证知识连贯性的基础上，着眼于技能操作，力求浓缩精华，突出了针对性、典型性、实用性的特点，是引导学生参与到实践中来的关键转变环节。
为此我将本章内容安排为五个实习工作日进行讲解，今天我说课的内容是第三个工作日—“选择性流程控制程序”，作为顺序控制中的条件分支，选择性流程控制不但拓宽了顺控指令的应用范围，而且也为下一课题顺控指令综合运用做好铺垫，此部分内容的学习对于学生将来参加职业技能鉴定和就业都具有非常重要的作用，也为他们在将来的职业生涯中迈向新的台阶做好知识储备。
二整体感知定目标使用此教材的是电气自动化专业二年级的学生，他们通过低压电器、电力拖动控制等专业基础课的学习，已经具备了一定的理论基础。
由前面章节的学习作铺垫，学生能够通过独立编程完成简单控制系统的模拟操作，从前几次课题的实训可以看出，大部分学生思维比较活跃，对PLC学习产生了一定的兴趣。
但是，由于他们大多是初中毕业，对较难程序的编写缺乏信心，动手操作能力相对有所欠缺，使得注意力容易分散。
因此我抓住以上特点，将激发兴趣贯穿于整个教学活动中，促使学生提升专业知识与技能。
PLC课程设计大小球分拣系统
大、小球分拣传送系统的PLC控制设计专业：电气工程及其自动化：指导老师：摘要本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被公职对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大提升，为了最大限度的满足被控制对象和生产过程的控制u。
在本课程设计中对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，试用PLC后，将很容易实现。
在满足控制要求前提下，采用多种控制模式来对被控制对象进行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中包括手动控制，自动控制模式，使其操作更强，便于企业各类人员操作，另外，该系统的手动控制模式，也使生产设备的检测和维护更加方便。
关键字PLC，大小球分拣，机械臂ABSTRACTThe course is designed for PLC program structure, the device performance as well as on public object control process carries on the concrete study, and through PLC to realize to the big ball sorting system control, along with the industrial automation, mechanization process is accelerated, the automatic control is gradually replacing the traditional manual control, in the improvement of work staff working environment and make the production efficiency is greatly improved, in order to maximize the meet was the control object and control of the production process U. On the curriculum design for some of the original relay contactor circuit not easy, try PLC, can be achieved easily. To meet the control requirements under the premise, uses many kinds of control mode to control object is safe and reliable control operation, make the function more comprehensive, including manual control, automatic control mode, the operation more convenient, different kinds of staff in the enterprise operation, in addition, the system of the manual control mode, also makethe equipment testing and maintenance more convenient.Key Words：PLC，The size of the ball sorting，Mechanical arm1.绪论1.1选题背景大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。
大小球分拣系统课程设计
摘要分拣控制系统在社会各行各业如：物流配送中心、邮局、采矿、港口、码头、仓库等行业得到广泛运用，分拣系统能够大大提高企事业单位该环节的生产效率。
本文在对熟悉了自动及分拣系统的原理的基础上，根据一定的分拣要求,对大小球分拣进行了以西门子PLC为控制核心的监控软件，设计出大小球分拣控制系统的控制系统。
该分拣系统以PLC为主控制器,结合气动装置可以进行现场控制产品的自动分拣。
系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣对象,稍加修改本系统即可实现要求。
对本系统完成其设计之后，进行了整体调试。
在硬件部分，调试其各部分安装的位置及角度，使其材料物块的运行与传感器安装的角度适合。
将硬件各部分的动作幅度进行调试之后，进行了软硬件综合调试，实现材料分拣系统中拣球、传送与放球的全过程。
关键词：大小球分拣机械手 PLC目录第1章概述 (1)1.1分拣系统基本介绍 (1)1.2 分拣系统的意义 (2)第2章硬件设计 (3)2.1分拣系统的控制要求 (3)2.2 大小球分拣的设计思想 (3)2.3大小球分拣系统的结构 (4)2.4 分拣球控制系统的I/O地址分配表和接线图 (4)第3章软件设计 (6)3.1 机械手分捡大小球控制程序流程图 (6)3.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 (8)3.3 机械手分拣大小球控制程序的指令表 (11)3.4 程序分析 (13)结论 (14)参考文献 (15)第1章概述1.1分拣系统基本介绍自动分拣系统(Automatic sorting system)是先进配送中心所必需的设施条件之一。
它具有很高的分拣效率，通常每小时可分拣商品6000-12000个，可以说，自动分拣机是提高物流配送效率的一项关健因素。
它是二次大战后在美国、日本的物流中心中广泛采用的一种自动分拣系统，该系统目前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少的一部分。
自动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
前言可编程序控制器(Programmable Logic Controller）是以微处理器为核心，综合了微电子技术、自动化技术、网络通讯技术于一体的通用工业控制装置。
英文缩写为PC或PLC。
它具有体积小、功能强、程序设计简单、灵活通用、维护方便等一系列优点，特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣工业环境的能力，更得到用户的好评。
因而在机械、能源、化工、交通、电力等领域得到了越来越广泛的应用，成为现代工业控制的三大支柱（PLC，机器人和CAD/CAM）之一。
初期的PLC只是用于逻辑控制的场合，代替继电器控制系统。
随着微电子技术的发展，PLC以微处理器为核心，适用于开关量、模拟量和数字量的控制，它已进入过程控制和位置控制等场合的控制领域。
目前，可编程序控制器既保留了原来可编程序逻辑控制器的所有优点，又吸收和发展了其他控制装置的优点，包括计算机控制系统、过程仪表控制系统、集散系统、分散系统等。
在许多场合，可编程序控制器可以构成各种综合控制系统，例如构成逻辑控制系统、过程控制系统、数据采集和控制系统、图形工作站等等。
目录1概述2题目3地址分配表4程序流程图I/O端口分配图和PLC型号的选择5 I/O端口分配图和PLC型号的选择6梯形图7语句表8总结摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
题目大小球分拣系统设计：(1)二套系统工作。
(2)需要手动、连续25次。
按下停止按钮后必须马上复位。
流程图I/O地址分配表：接线图：PLC的选型原则：在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。
工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。
PLC及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用PLC应是在相关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，PLC的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。
熟悉可编程控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。
一般在选择PLC时考虑以下几方面：一、输入输出（I/O）点数的估算二、存储器容量的估算三、控制功能的选择该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能和处理速度等特性的选择。
功能表图:梯形图:语句表：LD253.15 ANDNOT 210.01 ANDNOT 200.01 LD 200.07AND 0.01 ORLDLD 200.07AND C0001 ORLDLD 210.06AND 0.05AND 0.07AND 0.02 ORLDLD 210.01AND 0.05AND 0.07AND 0.02 ORLDOR 200.00OUT 200.00LD 200.00AND 0.00 ANDNOT 0.03 OR 200.01 ANDNOT 200.08 ANDNOT 200.02 OUT 200.01LD 200.01 ANDNOT 0.06 AND T0000 AND 0.10OR 200.02 ANDNOT 200.03 OUT 200.02LD 200.02AND 0.04AND 0.10OR 200.03 ANDNOT 200.04 OUT 200.03LD 200.03AND 1.01OR 200.04 ANDNOT 200.05 OUT 200.04LD 200.04AND 0.09AND 1.03OR 200.05 ANDNOT 200.06 OUT 200.05LD 200.05AND 0.06AND 1.00OR 200.06AND 200.07 OUT 200.06LD 200.06AND 0.05AND 0.07AND 0.11AND 1.01LD 200.12AND 0.05AND 0.07AND 0.11AND 1.01 ORLD ANDNOT 200.00 ANDNOT 200.01 OUT 200.07LD 200.01OR 200.08AND 0.06AND T0000 AND 1.00 ANDNOT 200.09 OUT 200.08LD 200.08AND 0.04AND 0.10OR 200.09 ANDNOT 200.10 OUT 200.09AND 0.07AND 1.01OR 200.10 ANDNOT 200.11 OUT 200.10LD 200.10AND 0.08AND 1.02OR 200.11 ANDNOT 200.12 OUT 200.11LD 200.11AND 0.06AND 1.00OR 200.12 ANDNOT 200.07 OUT 200.12LD 200.00AND 0.00AND 0.03OR 210.01 ANDNOT 210.07 ANDNOT 210.02 OUT 210.01LD 210.01 ANDNOT 0.06 ANDNOT 1.00 AND T0002 AND 0.02OR 210.02 ANDNOT 210.03 OUT 210.02LD 210.02AND 0.04AND 0.02AND 0.10OR 210.03 ANDNOT 210.04 OUT 210.03LD 210.03AND 0.07AND 0.02AND 1.01ANDNOT 210.05 OUT 210.04LD 210.04AND 0.09AND 0.02AND 1.03OR 210.05 ANDNOT 210.06 OUT 210.05LD 210.05AND 0.06AND 1.00AND 0.02OR 210.06 ANDNOT 200.00 OUT 210.06LD 210.01AND 0.06AND T0002 AND 0.02AND 1.00OR 210.07 ANDNOT 210.08 OUT 210.07LD 210.07AND 0.04AND 0.02AND 0.10OR 210.08 ANDNOT 210.09 OUT 210.08LD 210.08AND 0.07AND 0.02AND 1.01OR 210.09 ANDNOT 210.10 OUT 210.09LD 210.09AND 0.08AND 0.02AND 1.03OR 210.10ANDNOT 210.11 OUT 210.10LD 210.10AND 0.06AND 0.02AND 1.00OR 210.11 ANDNOT 200.00 OUT 210.11LD 200.01OR 200.05OR 200.11OR 210.05OR 210.10OR 210.01OUT 10.04LD 200.01OR 210.01TIM 0000 #0020 LD 200.02OR 200.08OR 210.02OR 210.07OUT 11.06OUT 10.07LD 200.03OR 200.09OR 210.03OR 210.08OUT 10.01OUT 10.03OUT 11.00OUT 11.02LD 200.04OR 200.10OR 210.04OR 210.09OUT 10.06LD 200.05OR 200.11OR 210.05OR 210.10OUT 11.03LD 200.06OR 200.12 OR 210.06 OR 210.11 OUT 10.02 OUT 11.04 OUT 11.01 LD 200.04 OR 200.10 OR 210.04 OR 210.09 OR 200.06 OR 200.12 OR 210.06 OR 210.11 OUT 10.05 LD 200.07 LD 253.15 CNT 0001 #25总结这周我们实训的是PLC，在本次实训中，我的题目是大小球分拣系统，经过整个设计过程，使我学到很多很多的的东西，不仅巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识并且弥补了自身的不足，比如最基本的PLC的选型。
在本次实训中我选了40个I/O口。
通过本次实训，我体会到PLC应用技术是一门实践性很强的专业课，可PLC 编程控制器技术在当今社会发展异常迅速，各生产厂家也推出了许多强大的新型PLC、各种特殊模块和通信联网器件，使可编程控制器成为集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置，成为实现工业自动化的一种强有力的工具。
所以我更加珍惜这次设计。
在本次的实训中，我也遇到了许多的问题，例如；对两套系统没有理解好，在进行复位的时候没有完成好，在老师的帮助下，我一一克服了这些问题，软件的部分，依次实现了PLC流程图、梯形图的控制方式。
能够更加深刻的理解大小球分拣的工作原理和应用，大小球分拣实验中，要有手动和自动两套系统，这就需要有一个判定的条件，我在程序中加了一个手动旋钮来进行判断，通过对系统定时来判断大小球，当在设定的时间内没有接触到球，则说明那个是小球，相反，那个是大球，并且在做课设的同时可以对基本的Offic软件的操作有了一定的熟悉。
通过这次课设使我更加看到了自己的不足，我认识到不管做什么事都需要大胆假设，小心求证，绝不能想当然的猜测。
而且通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正的学到知识，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。
在以后的学习工作中我都会记住这次课设经验，使我受益匪浅。
今后，我会认真的学习理论知识，希望自己能够弥补自己的不足，在各个方面都得到提高。
21。